X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法，其中電動(dòng)助力器包括驅(qū)動(dòng)裝置、測(cè)力裝置和處理裝置；所述測(cè)力裝置包括安裝板和力采集器；所述安裝板上安裝所述X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，還安裝所述力采集器；所述處理裝置接收力采集器采集的力，并根據(jù)該力產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置；所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)接收的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述安裝板運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法，通過(guò)測(cè)力裝置采集到操作者輸出的力，通過(guò)處理裝置根據(jù)采集的力輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)部件的安裝板運(yùn)動(dòng)，可以輕便快捷控制X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，提升病人流通率，降低操作者的體力輸出，減輕操作者的工作壓力。
【專利說(shuō)明】
X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及到X光機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及到一種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]X光機(jī)體位調(diào)節(jié)是醫(yī)學(xué)診斷用X光機(jī)操作工作流的重要環(huán)節(jié)之一。X光機(jī)操作者需要調(diào)整X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件以適應(yīng)患者身高、檢測(cè)部位，以期獲得最佳的X射線攝影效果。方便快捷地調(diào)整X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件對(duì)長(zhǎng)期處于高負(fù)荷工作狀態(tài)的X光機(jī)操作者異常重要。通常，X光機(jī)操作者需要純?nèi)肆ν评蛘咄ㄟ^(guò)電動(dòng)裝置緩慢移動(dòng)笨重的X光機(jī)運(yùn)動(dòng)部件，增加操作者工作的體力輸出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的主要目的為提供一種減輕操作者工作體力輸出的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明首先提出一種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，包括驅(qū)動(dòng)裝置、測(cè)力裝置和處理裝置；
[0005]所述測(cè)力裝置包括安裝板和力采集器;所述安裝板的一面用于安裝所述X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，另一面上還安裝所述力采集器；
[0006]所述處理裝置接收力采集器采集的力，并根據(jù)該力產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置；
[0007]所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)接收的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述安裝板運(yùn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步地，所述力采集器包括推拉力傳感器、傳動(dòng)活動(dòng)板、承力板和承力柱;所述安裝板上設(shè)置有安裝塊；
[0009]所述傳動(dòng)活動(dòng)板層疊設(shè)置于安裝板，傳動(dòng)活動(dòng)板遠(yuǎn)離安裝板的一面固定安裝所述承力柱;所述推拉力傳感器上設(shè)置有對(duì)應(yīng)承力柱的安裝孔；
[0010]所述推拉力傳感器通過(guò)安裝孔套接于所述承力柱，且與所述安裝板有間隙地安裝于安裝塊上;所述承力板與所述承力柱固定連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述推拉力傳感器包括采集X軸方向拉/壓力的第一推拉力傳感器，以及采集垂直于X軸方向的Y軸方向拉/壓力的第二推拉力傳感器。
[0012]進(jìn)一步地，所述第一推拉力傳感器上的安裝孔為第一腰型孔，當(dāng)對(duì)應(yīng)的承力柱受至IJY軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)的承力柱沿第一腰型孔滑動(dòng)而未對(duì)第一推拉力傳感器做功；
[0013]所述第二推拉力傳感器的安裝孔為第一腰型孔，當(dāng)對(duì)應(yīng)的承力柱受到X軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)的承力柱沿第二腰型孔滑動(dòng)而未對(duì)第二推拉力傳感器做功。
[0014]進(jìn)一步地，所述第一推拉力傳感器包括一個(gè)，第二推拉力傳感器包括兩個(gè)；
[0015]兩個(gè)所述第二推拉力傳感器對(duì)稱設(shè)置第一推拉力傳感器的兩側(cè)。
[0016]進(jìn)一步地，所述X光機(jī)上的電動(dòng)助力器還包括信號(hào)放大電路和模數(shù)轉(zhuǎn)換電路；
[0017]每個(gè)所述推拉力傳感器對(duì)應(yīng)連接一個(gè)信號(hào)放大電路；
[0018]所述模數(shù)轉(zhuǎn)換電路接收信號(hào)放大電路的模擬信號(hào)，并將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)發(fā)送給處理裝置。
[0019]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0020]本發(fā)明還提供一種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法，所述X光機(jī)上的電動(dòng)助力器如上述任一項(xiàng)的電動(dòng)助力器，其控制方法包括:
[0021]處理裝置接收測(cè)力裝置獲取的外部作用于電動(dòng)助力器上的X軸、Y軸和Z軸方向上的力；
[0022 ]將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行比較；
[0023]根據(jù)比較結(jié)果，控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件沿X軸、Y軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)的速度和距離。
[0024]進(jìn)一步地，所述將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行比較的步驟，包括:
[0025]將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行相減比較。
[0026]本發(fā)明的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器及其控制方法，通過(guò)測(cè)力裝置采集到操作者輸出的力，通過(guò)處理裝置根據(jù)采集的力輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)部件的安裝板運(yùn)動(dòng)，可以輕便快捷控制X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，提升病人流通率，降低操作者的體力輸出，減輕操作者的工作壓力。
【附圖說(shuō)明】
[0027]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的結(jié)構(gòu)示意框圖；
[0028]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的測(cè)力裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法的流程示意圖；
[0030]圖4為本發(fā)明一具體實(shí)施例的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法的流程圖。
[0031 ]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0032]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0033]參照?qǐng)D1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例提供一種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，包括驅(qū)動(dòng)裝置10、測(cè)力裝置20和處理裝置30;上述測(cè)力裝置20包括安裝板21和力采集器;所述安裝板21的上安裝有安裝所述X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，還安裝所述力采集器，在一具體實(shí)施例中，安裝板21的一面安裝運(yùn)動(dòng)部件，另一面安裝力采集器;上述處理裝置30接收力采集器采集的力，并根據(jù)該力產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置10;上述驅(qū)動(dòng)裝置10根據(jù)接收的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述安裝板21運(yùn)動(dòng)。
[0034]上述驅(qū)動(dòng)裝置10即為提供助力的裝置，其可以輸出大小變化、方向變化的驅(qū)動(dòng)力，其驅(qū)動(dòng)力一般由驅(qū)動(dòng)電機(jī)11、電動(dòng)推桿或氣缸等設(shè)備提供。
[0035]上述測(cè)力裝置20即為測(cè)量力的裝置，當(dāng)操作者輸出力作用到力采集器上時(shí)，力采集器將該力采集并轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，然后輸出。上述力采集器可以采集X軸方向3軸方向、Z軸方向上的力。而安裝板21則為一個(gè)承載結(jié)構(gòu)，將力采集器和運(yùn)動(dòng)部件安裝在同一安裝板21上，操作者可以提供準(zhǔn)確的力控制運(yùn)動(dòng)部件，比如，操作者輸出力給力采集器，力采集器將采集的力輸送給處理裝置30，然后控制驅(qū)動(dòng)裝置10，操作者可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的位置實(shí)施準(zhǔn)確的輸出相應(yīng)的力給力采集器。
[0036]上述處理裝置30即為一個(gè)單片機(jī)或控制器設(shè)備，其安裝或嵌入軟件程序，對(duì)力采集器輸送的信號(hào)進(jìn)行分析，比如，當(dāng)力采集器輸出的代表X軸方向的力大于閾值時(shí)，處理裝置30會(huì)根據(jù)具體大于閾值的值進(jìn)行計(jì)算，然后發(fā)出對(duì)應(yīng)控制驅(qū)動(dòng)裝置10工作的控制信號(hào)，一般采集器輸出的代表X軸方向的力大于閾值越大，處理裝置30會(huì)控制驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件再對(duì)應(yīng)的X軸方向上運(yùn)動(dòng)的速度越快，反之則越慢。
[0037]本實(shí)施例中，上述力采集器包括推拉力傳感器22、傳動(dòng)活動(dòng)板23、承力板24和承力柱25;所述安裝板21上設(shè)置有安裝塊26;所述傳動(dòng)活動(dòng)板23層疊設(shè)置于安裝板21，傳動(dòng)活動(dòng)板23遠(yuǎn)離安裝板21的一面固定安裝所述承力柱25;所述推拉力傳感器22上設(shè)置有對(duì)應(yīng)承力柱25的安裝孔220;所述推拉力傳感器22通過(guò)安裝孔220套接于所述承力柱25，且與所述安裝板21有間隙地安裝于安裝塊26上;所述承力板24與所述承力柱25固定連接。
[0038]上述力采集器的工作過(guò)程為:操作者輸出力作用在承力板24上，承力板24將力傳遞地給承力柱25，承力柱25將力傳遞給對(duì)應(yīng)的推拉力傳感器22，推拉力傳感器22采集操作者輸出的力。上述傳動(dòng)活動(dòng)板23的作用是提供承力柱25的固定安裝，以及使各承力柱25之間整體移動(dòng)。上述承力柱25的兩端一般會(huì)設(shè)置螺孔，而傳動(dòng)活動(dòng)板23和承力板24上設(shè)置有對(duì)應(yīng)的通孔，然后通過(guò)對(duì)應(yīng)的螺孔將其與承力柱25固定連接。在其它實(shí)施例中，上述承力柱25和傳動(dòng)活動(dòng)板23也可以是一體成型結(jié)構(gòu)。
[0039]本實(shí)施例中，上述推拉力傳感器22包括米集X軸方向拉/壓力的第一推拉力傳感器221，以及采集垂直于X軸方向的Y軸方向拉/壓力的第二推拉力傳感器222。即力采集器設(shè)置有專門采集X軸方向上的力的第一推拉力傳感器221和專門采集Y軸方向上的力的第二推拉力傳感器222。第一推拉力傳感器221和第二推拉力傳感器222可以分別采集到X軸和Y軸方向上的力，而運(yùn)動(dòng)部件主要在同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所以設(shè)置第一推拉力傳感器221和第二推拉力傳感器222即可滿足X光機(jī)助力器的基本使用。
[0040]本實(shí)施例中，上述第一推拉力傳感器221上的安裝孔220為第一腰型孔，當(dāng)對(duì)應(yīng)的承力柱25受到Y(jié)軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)的承力柱25沿第一腰型孔滑動(dòng)而未對(duì)第一推拉力傳感器221做功;上述第二推拉力傳感器222的安裝孔220為第一腰型孔，當(dāng)對(duì)應(yīng)的承力柱25受到X軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)的承力柱25沿第二腰型孔滑動(dòng)而未對(duì)第二推拉力傳感器222做功。
[0041]上述第一腰型孔和第二腰型孔的設(shè)置，使第一推拉力傳感器221只采集X軸方向的力，第二推拉力傳感器222只采集Y軸方向的力，當(dāng)承力板24帶動(dòng)各承力柱25沿Y軸方向移動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)第一推拉力傳感器221的承力柱25沿第一腰型孔滑動(dòng)，而不會(huì)作用于第一推拉力傳感器221;同理，當(dāng)承力板24帶動(dòng)各承力柱25沿X軸方向移動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)第二推拉力傳感器222的承力柱25沿第二腰型孔滑動(dòng)，而不會(huì)作用于第二推拉力傳感器222。雖然運(yùn)動(dòng)部件一般只在同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，但有時(shí)也需要在Z軸方向運(yùn)動(dòng)，所以此種設(shè)計(jì)，當(dāng)?shù)谝煌评鞲衅?21和第二推拉力傳感器222同時(shí)采集到力時(shí)，那么說(shuō)明運(yùn)動(dòng)部件需要在Z軸方向運(yùn)動(dòng)，然后通過(guò)預(yù)設(shè)的算法綜合第一推拉力傳感器221和第二推拉力傳感器222采集的數(shù)據(jù)計(jì)算出Z軸方向的力，然后通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件在Z軸方向上運(yùn)動(dòng)。
[0042]本實(shí)施例中，上述第一推拉力傳感器221包括一個(gè)，第二推拉力傳感器222包括兩個(gè);兩個(gè)所述第二推拉力傳感器222對(duì)稱設(shè)置第一推拉力傳感器221的兩側(cè)，一般三者之間成等腰三角形設(shè)置。上述各傳感器的設(shè)置，可以均勻地采集到操作者的輸出力，從而準(zhǔn)確的控制驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件的移動(dòng)。
[0043]本實(shí)施例中，上述X光機(jī)上的電動(dòng)助力器還包括信號(hào)放大電路40和模數(shù)轉(zhuǎn)換電路60;每個(gè)所述推拉力傳感器22對(duì)應(yīng)連接一個(gè)信號(hào)放大電路40;上述模數(shù)轉(zhuǎn)換電路60接收信號(hào)放大電路40的模擬信號(hào)，并將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)發(fā)送給處理裝置30。
[0044]上述信號(hào)放大電路40將電信號(hào)放大，方便分析;上述模數(shù)轉(zhuǎn)換電路60，將各傳感器采集的電流信號(hào)或電壓信號(hào)等模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，使處理裝置30可以直接進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析。本實(shí)施例中，一般還設(shè)置有電流轉(zhuǎn)換電路50，將放大后的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電流，然后在進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換。
[0045]本實(shí)施例中，上述驅(qū)動(dòng)裝置10包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)11為伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)裝置10—般包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，每一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)機(jī)械臂12，不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂12沿指定的方向移動(dòng)，然后將運(yùn)動(dòng)部件移動(dòng)到指定的位置。驅(qū)動(dòng)電機(jī)11為伺服電機(jī)，控制準(zhǔn)確，反應(yīng)靈敏。
[0046]在一具體實(shí)施例中，操作者輸出力作用在力采集器的承力板24上，承力板24將力傳遞地給承力柱25，承力柱25降低傳遞給對(duì)應(yīng)的推拉力傳感器22，推拉力傳感器22采集操作者輸出的力;其中，當(dāng)輸出力為X軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)第二推拉力傳感器222的承力柱25沿第二腰型孔滑動(dòng)，當(dāng)輸出力為Y軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)第一推拉力傳感器221的承力柱25沿第一腰型孔滑動(dòng)，當(dāng)輸出力為Z軸方向時(shí)，承力板24和傳動(dòng)活動(dòng)板23會(huì)作用于第一推拉力傳感器221和第二推拉力傳感器222，并通過(guò)處理裝置30進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得出Z軸方向的力。處理裝置30根據(jù)各方向的力與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較值控制驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)安裝板21帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)。
[0047]本實(shí)施例的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，通過(guò)測(cè)力裝置20采集到操作者輸出的力，通過(guò)處理裝置30根據(jù)采集的力輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)部件的安裝板21運(yùn)動(dòng)，可以輕便快捷控制X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，提升病人流通率，降低操作者的體力輸出，減輕操作者的工作壓力。
[0048]參照?qǐng)D3，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種上述X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法，其控制方法包括步驟:
[0049]S1、處理裝置30接收測(cè)力裝置20獲取的外部作用于電動(dòng)助力器上的X軸、Y軸和Z軸方向上的力；
[0050]S2、將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行比較；
[0051]S3、根據(jù)比較結(jié)果，控制驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件沿X軸、Y軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)的速度和距離。
[0052]如上述步驟SI所述，上述處理裝置30即為一個(gè)單片機(jī)或控制器設(shè)備，其安裝或嵌入軟件程序，對(duì)力采集器輸送的信號(hào)進(jìn)行分析;上述測(cè)力裝置20即為測(cè)量力的裝置，當(dāng)操作者輸出力作用到力采集器上時(shí)，力采集器將該力采集并轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，然后輸出。
[0053]如上述步驟S2所述，上述閾值即為各方向上的基準(zhǔn)值，測(cè)力裝置20采集的力值均要與對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較，以便于處置裝置生成對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)。本實(shí)施例中，將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行相減比較，比較方法簡(jiǎn)單，效果好。
[0054]如上述步驟S3所述，上述比較結(jié)果會(huì)形成一個(gè)參數(shù)值，然后被帶入到預(yù)設(shè)的函數(shù)中，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的值并生成控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置10，驅(qū)動(dòng)裝置10帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)。
[0055]參照?qǐng)D4，在一具體實(shí)施例中，X光機(jī)處于就緒狀態(tài)后，處理裝置30通過(guò)測(cè)力裝置20采集到操作者的輸出力，然后判定是否滿足X軸、Y軸、Z軸方向推拉力本地?cái)?shù)據(jù)的采集條件，即采集到的各方向的力是否大于預(yù)設(shè)的閾值，如果不滿足繼續(xù)等待，如果滿足則采集靜止?fàn)顟B(tài)下X軸、Y軸、Z軸方向推拉力本底數(shù)據(jù)A，同時(shí)進(jìn)入X軸、Y軸、Z軸方向推拉力新數(shù)據(jù)B進(jìn)入到采集準(zhǔn)備就緒狀態(tài)。當(dāng)操作者準(zhǔn)備就緒時(shí)，采集X軸、Y軸、Z軸方向推拉力新數(shù)據(jù)B。對(duì)推拉力新數(shù)據(jù)B、本底推拉力A進(jìn)行減法操作，獲得X軸、Y軸、Z軸方向推拉力變化量F ο根據(jù)X軸、Y軸、Z軸方向各自推拉力變化量，結(jié)合各方向負(fù)載慣量，計(jì)算出各方向驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和方向，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)11按照此目標(biāo)運(yùn)行，從而使得運(yùn)動(dòng)部件沿著操作者施加推拉力的方向進(jìn)行加/減速運(yùn)動(dòng)，達(dá)到目標(biāo)速度后，則再次返回就緒狀態(tài)。
[0056]本實(shí)施例的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法，通過(guò)測(cè)力裝置20采集到操作者輸出的力，通過(guò)處理裝置30根據(jù)采集的力輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)部件的安裝板21運(yùn)動(dòng)，可以輕便快捷控制X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，提升病人流通率，降低操作者的體力輸出，減輕操作者的工作壓力。
[0057]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，包括驅(qū)動(dòng)裝置、測(cè)力裝置和處理裝置； 所述測(cè)力裝置包括安裝板和力采集器;所述安裝板上安裝所述X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件，還安裝所述力采集器； 所述處理裝置接收力采集器采集的力，并根據(jù)該力產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置； 所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)接收的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述安裝板運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，所述力采集器包括推拉力傳感器、傳動(dòng)活動(dòng)板、承力板和承力柱;所述安裝板上設(shè)置有安裝塊； 所述傳動(dòng)活動(dòng)板層疊設(shè)置于安裝板，傳動(dòng)活動(dòng)板遠(yuǎn)離安裝板的一面固定安裝所述承力柱;所述推拉力傳感器上設(shè)置有對(duì)應(yīng)承力柱的安裝孔； 所述推拉力傳感器通過(guò)安裝孔套接于所述承力柱，且與所述安裝板有間隙地安裝于安裝塊上;所述承力板與所述承力柱固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，所述推拉力傳感器包括采集X軸方向拉/壓力的第一推拉力傳感器，以及采集垂直于X軸方向的Y軸方向拉/壓力的第二推拉力傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，所述第一推拉力傳感器上的安裝孔為第一腰型孔，當(dāng)對(duì)應(yīng)的承力柱受到Y(jié)軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)的承力柱沿第一腰型孔滑動(dòng)而未對(duì)第一推拉力傳感器做功； 所述第二推拉力傳感器的安裝孔為第一腰型孔，當(dāng)對(duì)應(yīng)的承力柱受到X軸方向的力時(shí)，對(duì)應(yīng)的承力柱沿第二腰型孔滑動(dòng)而未對(duì)第二推拉力傳感器做功。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，所述第一推拉力傳感器包括一個(gè)，第二推拉力傳感器包括兩個(gè)； 兩個(gè)所述第二推拉力傳感器對(duì)稱設(shè)置第一推拉力傳感器的兩側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，還包括信號(hào)放大電路和模數(shù)轉(zhuǎn)換電路； 每個(gè)所述推拉力傳感器對(duì)應(yīng)連接一個(gè)信號(hào)放大電路； 所述模數(shù)轉(zhuǎn)換電路接收信號(hào)放大電路的模擬信號(hào)，并將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)發(fā)送給處理裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。8.—種X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法，其特征在于，所述X光機(jī)上的電動(dòng)助力器如上述權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力器，其控制方法包括: 處理裝置接收測(cè)力裝置獲取的外部作用于電動(dòng)助力器上的X軸、Y軸和Z軸方向上的力； 將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行比較； 根據(jù)比較結(jié)果，控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件沿X軸、Y軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)的速度和距離。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的X光機(jī)上的電動(dòng)助力器的控制方法，其特征在于，所述將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行比較的步驟，包括: 將X軸、Y軸和Z軸方向上的力分別與X軸、Y軸和Z軸方向上指定的閾值進(jìn)行相減比較。
【文檔編號(hào)】A61B6/00GK105832361SQ201610396788
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年6月3日
【發(fā)明人】楊科靈, 林建強(qiáng)
【申請(qǐng)人】深圳柏斯生物科技有限公司