專利名稱：基板停止位置控制方法及裝置、基板安裝位置控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在電子部件安裝機(jī)等所具有的基板搬運(yùn)裝置中使基板停止在搬運(yùn)路徑上的目標(biāo)位置上的基板停止位置控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
生產(chǎn)安裝有多個(gè)電子部件的基板的設(shè)備具有膏狀釬焊料印刷裝置、電子部件安裝機(jī)、回流裝置、檢測(cè)裝置等，通常，通過(guò)基板搬運(yùn)裝置將這些裝置連接來(lái)構(gòu)成基板生產(chǎn)線。其中的電子部件安裝機(jī)主要具有基板搬運(yùn)裝置，搬入基板，使該基板停止在安裝位置；部件供給裝置，供給電子部件；部件移載裝置，將電子部件安裝在基板上的規(guī)定位置。有時(shí)僅通過(guò)1臺(tái)安裝機(jī)無(wú)法安裝所希望的多個(gè)種類的所有的電子部件，而將組件化的安裝機(jī)分多級(jí)串聯(lián)配置來(lái)構(gòu)成電子部件安裝流水線。在上述的基板生產(chǎn)線或電子部件安裝流水線上使用的基板搬運(yùn)裝置，通常在構(gòu)成搬運(yùn)路徑的輸送帶上載置基板并進(jìn)行移送。另外，作為使基板停止在目標(biāo)位置上的控制方法之一，具有當(dāng)設(shè)置在搬運(yùn)路徑的途中的基板傳感器檢測(cè)到基板端部時(shí)再將基板搬運(yùn)規(guī)定距離的方法。對(duì)于該基板停止位置控制方法，存在如下的問(wèn)題，即，在電子部件從基板的端部突出安裝而使基板全長(zhǎng)增加了的情況下，難以使基板停止在目標(biāo)位置上。例如，在連接器部件從基板的前方端部突出安裝時(shí)，由于基板傳感器檢測(cè)連接器部件的前方端部，所以產(chǎn)生突出量大小的檢測(cè)誤差。結(jié)果，有可能出現(xiàn)如下情況，即，基板在目標(biāo)位置前的距離目標(biāo)位置突出量的位置停止，正確的停止位置變得不明確，不能夠通過(guò)標(biāo)記相機(jī)(mark camera) 讀取基板上的基準(zhǔn)標(biāo)記，或通過(guò)部件移載裝置安裝電子部件等。作為維持和提高檢測(cè)基板端部來(lái)控制停止位置時(shí)的精度的技術(shù)的一個(gè)例子，公開(kāi)了專利文獻(xiàn)1的電路板加工機(jī)的電路板檢測(cè)方法及裝置。在專利文獻(xiàn)1的電路板檢測(cè)方法中，配設(shè)有第一基板檢測(cè)傳感器，照射擴(kuò)散光，對(duì)來(lái)自基板的反射光進(jìn)行檢測(cè)；第二基板檢測(cè)傳感器，照射會(huì)聚光，對(duì)來(lái)自基板的反射光進(jìn)行檢測(cè)；按照電路板的種類，選擇性地切換使用某一個(gè)傳感器。由此，例如，能夠提高對(duì)具有穿孔或切口的多張基板或安裝了多種電子部件的電路板進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)精度的可靠性。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2003-31991號(hào)公報(bào)。但是，專利文獻(xiàn)1的方法通過(guò)分開(kāi)使用擴(kuò)散光和會(huì)聚光來(lái)提高檢測(cè)精度。例如防止因?yàn)闀?huì)聚光通過(guò)穿孔或切口而不反射；或因安裝完的電子部件的表面狀態(tài)使擴(kuò)散光的反射量發(fā)生變化而引起的對(duì)基板端部的誤檢測(cè)。但是，該方法不能夠應(yīng)對(duì)所安裝的電子部件從基板端部突出的情況?？紤]到由于生產(chǎn)的基板的種類的不同而突出的電子部件的種類、或突出量(突出長(zhǎng)度)、突出寬度可能發(fā)生變化這些情況，僅通過(guò)分開(kāi)使用擴(kuò)散光和會(huì)聚光，很難正確地檢測(cè)出真正的基板端部。因此，難以使基板正確地停止在目標(biāo)位置上。另外，專利文獻(xiàn)1的方法需要多種傳感器以及這些傳感器的選擇控制單元，從而存在成本高的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述背景技術(shù)中的問(wèn)題而提出的，其目的在于提供在電子部件從基板端部突出安裝的情況下，也能夠通過(guò)后級(jí)的電子部件安裝機(jī)使基板正確地停止在安裝位置上的簡(jiǎn)單的低成本的基板停止位置控制方法及裝置。用于解決上述問(wèn)題的技術(shù)方案1的基板停止位置控制方法的發(fā)明，用于將電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過(guò)輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測(cè)信號(hào)使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測(cè)信號(hào)是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測(cè)到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時(shí)發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)； 部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件；部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動(dòng)，來(lái)將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，該基板停止位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過(guò)所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量；修正停止工序， 在產(chǎn)生所述突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來(lái)修正基于來(lái)自所述基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)確定的所述輸送帶的停止時(shí)刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。突出突出突出突出技術(shù)方案2的發(fā)明在技術(shù)方案1的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述基板端部為所述基板在所述搬運(yùn)方向的前方端部。技術(shù)方案3的發(fā)明在技術(shù)方案1或2的基礎(chǔ)上，其特征在于，在所述計(jì)算工序中， 當(dāng)將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的后方端部設(shè)為原點(diǎn)，指定所述電子部件的中心位置的安裝坐標(biāo)1^，并將所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上的尺寸設(shè)為Bx，將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的長(zhǎng)度設(shè)為L(zhǎng)時(shí)，通過(guò)I^x+Bx/2-L計(jì)算出L < Px+Bx/2時(shí)的向前方突出的所述突出量。技術(shù)方案4的基板停止位置控制裝置的發(fā)明，用于將電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過(guò)輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測(cè)信號(hào)使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測(cè)信號(hào)是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測(cè)到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時(shí)發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件；部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動(dòng)，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板停止位置控制裝置包括計(jì)算單元，計(jì)算突出量，該突出量是通過(guò)所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量；修正停止單元，在產(chǎn)生所述突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來(lái)修正基于來(lái)自所述基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)確定的所述輸送帶的停止時(shí)刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。突出突出突出突出技術(shù)方案5的發(fā)明在技術(shù)方案4的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述基板傳感器具有光束出射部，向與所述搬運(yùn)方向垂直的方向出射光束；光束接收部，隔著所述搬運(yùn)路徑與所述光束出射部相向，接收所述光束，并發(fā)送所述檢測(cè)信號(hào)。
技術(shù)方案6的基板安裝位置控制方法的發(fā)明，用于將電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過(guò)輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測(cè)信號(hào)使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測(cè)信號(hào)是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測(cè)到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時(shí)發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)；部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件；部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動(dòng)，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板安裝位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過(guò)所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量；停止工序，在產(chǎn)生所述突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于來(lái)自所述基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)，使所述基板停止在所述安裝位置；修正安裝工序，在所述后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來(lái)修正所述電子部件的安裝坐標(biāo)，并安裝所述電子部件。突出突出突出突出在技術(shù)方案1的基板停止位置控制方法的發(fā)明中，包括，計(jì)算工序，在利用電子部件安裝流水線上的一個(gè)電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的電子部件在搬運(yùn)方向上從基板端部突出時(shí)，計(jì)算突出量，其中，該電子部件安裝流水線是將具有基板搬運(yùn)裝置、部件供給裝置和部件移載裝置的電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而形成的；修正停止工序，在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于突出量修正輸送帶的停止時(shí)刻，使基板停止在安裝位置。因此，在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)的基板傳感器檢測(cè)出突出的電子部件的部件端部時(shí)，換而言之，在基板被搬運(yùn)至從基準(zhǔn)位置位移了突出量的位置時(shí)，發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。即，雖然基準(zhǔn)位置出現(xiàn)突出量大小的誤差，但是通過(guò)修正輸送帶的停止位置，能夠消除誤差，使基板正確地停止在真正的安裝位置。另外，本發(fā)明不需要對(duì)以往的結(jié)構(gòu)追加傳感器或圖像相機(jī)等硬件，通過(guò)用于改變輸送帶的停止位置的軟件就能夠?qū)崿F(xiàn)，裝置結(jié)構(gòu)和控制邏輯簡(jiǎn)單且成本低廉。在技術(shù)方案2的發(fā)明中，基板端部為基板的搬運(yùn)方向上的前方端部。因此，后級(jí)的電子部件安裝機(jī)的基板傳感器，在具有從前方端部突出的電子部件的基板被搬運(yùn)至基準(zhǔn)位置之前的距離基準(zhǔn)位置突出量的位置時(shí)，發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。此時(shí)，通過(guò)進(jìn)行修正即在輸送帶的停止位置上加上突出量，能夠消除基準(zhǔn)位置上的誤差，使基板正確地停止在真正的安裝位置上。在技術(shù)方案3的發(fā)明中，在計(jì)算工序中，當(dāng)指定電子部件的中心位置的安裝坐標(biāo) Px，并將電子部件在搬運(yùn)方向上的尺寸設(shè)為Bx，將基板在搬運(yùn)方向上的長(zhǎng)度設(shè)為L(zhǎng)時(shí)，通過(guò) Px+Bx/2-L計(jì)算出L < Px+Bx/2時(shí)的向前方突出的突出量。在此，安裝坐標(biāo)Px、電子部件的尺寸Bx以及基板的長(zhǎng)度L都是已知量，能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的運(yùn)算式，正確地求出突出量。在技術(shù)方案4的基板停止位置控制裝置的發(fā)明中，在將具有基板搬運(yùn)裝置、部件供給裝置、部件移載裝置的電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上， 具有計(jì)算單元和修正停止單元。本發(fā)明能夠作為裝置進(jìn)行實(shí)施，其效果與技術(shù)方案1中記載的方法的發(fā)明相同。在技術(shù)方案5的發(fā)明中，基板傳感器具有光束出射部，向與搬運(yùn)方向垂直的方向出射光束；光束接收部，隔著搬運(yùn)路徑與光束出射部相向，接收光束，并發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。因此，與例如專利文獻(xiàn)1公開(kāi)的用于檢測(cè)反射光的傳感器不同，不受基板和電子部件的表面狀態(tài)的影響，能夠可靠地檢測(cè)基板端部，或從基板端部突出的電子部件的部件端部。因此， 能夠進(jìn)一步正確地使基板停止在安裝位置。在技術(shù)方案6的基板安裝位置控制方法的發(fā)明中，具有計(jì)算工序，在通過(guò)電子部件安裝流水線上的一個(gè)電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的電子部件在搬運(yùn)方向上從基板端部突出時(shí)，計(jì)算突出量；停止工序，在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，使基板停止在安裝位置； 修正安裝工序，在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于突出量修正電子部件的安裝坐標(biāo)，來(lái)安裝電子部件。因此，在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)的基板傳感器檢測(cè)出突出的電子部件的部件端部時(shí)，換而言之，在基板被搬運(yùn)至從基準(zhǔn)位置位移了突出量的位置上時(shí)，發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。艮口， 雖然基準(zhǔn)位置存在突出量大小的誤差，該誤差也在安裝位置存在，但是通過(guò)修正電子部件的安裝坐標(biāo)能夠消除誤差，能夠正確地在基板上的規(guī)定的安裝坐標(biāo)上安裝電子部件。在技術(shù)方案1 5中，在安裝在基板上的電子部件從基板端部在搬運(yùn)方向上突出， 并在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)，基準(zhǔn)位置出現(xiàn)突出量大小的誤差時(shí)，通過(guò)修正消除誤差，使基板停止在真正的安裝位置。相對(duì)于此，在技術(shù)方案6中，允許在安裝位置存在誤差，通過(guò)修正電子部件的安裝坐標(biāo)消除誤差。由此，能夠解決正確地在規(guī)定的安裝坐標(biāo)上安裝電子部件的根本的問(wèn)題。


圖1是說(shuō)明實(shí)施實(shí)施方式的基板停止位置控制方法的基板生產(chǎn)線的一部分的俯視圖。圖2是第一電子部件安裝機(jī)的基板搬運(yùn)裝置的主視剖視圖。圖3是第一電子部件安裝機(jī)的基板搬運(yùn)裝置的側(cè)視剖視圖。圖4A、圖4B是例示說(shuō)明通過(guò)第二電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的連接器部件從基板的前方端部突出時(shí)的計(jì)算工序的圖，其中，圖4A為側(cè)視圖，圖4B為俯視圖。圖5A、圖5B是例示說(shuō)明在第三電子部件安裝機(jī)中使不具有突出量的通常的基板停止在安裝位置上的停止工序的圖，其中，圖5A表示基板傳感器發(fā)送了檢測(cè)信號(hào)時(shí)的基板的位置，圖5B表示基板的停止位置。圖6A、圖6B是例示說(shuō)明在第三電子部件安裝機(jī)中使圖4A、圖4B的具有突出量的基板停止在安裝位置上的修正停止工序的圖，其中，圖6A表示基板傳感器發(fā)送了檢測(cè)信號(hào)時(shí)的基板的位置，圖6B表示基板的停止位置。圖7是表示沒(méi)有實(shí)施實(shí)施方式的修正停止工序時(shí)的基板的停止位置的圖。圖8是例示說(shuō)明在其他的實(shí)施方式中，在第三電子部件安裝機(jī)中對(duì)圖4A、圖4B的具有突出量的基板所進(jìn)行的修正安裝工序的圖。
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)D1 圖6B說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式的基板停止位置控制方法。圖1是說(shuō)明實(shí)施實(shí)施方式的基板停止位置控制方法的基板生產(chǎn)線1的一部分的俯視圖?；迳a(chǎn)線1 具有省略了圖示的基板供給裝置、膏狀釬焊料印刷裝置2、電子部件安裝流水線3、省略了圖示的回流裝置、檢測(cè)裝置以及控制計(jì)算機(jī)等。在基板供給裝置與膏狀釬焊料印刷裝置2之間配置有第一搬運(yùn)裝置91，在膏狀釬焊料印刷裝置2與電子部件安裝流水線3之間配置有第二搬運(yùn)裝置92，它們分別搬運(yùn)基板K。電子部件安裝流水線3串聯(lián)配置有第一電子部件安裝機(jī)4，安裝比較小的電子部件；第二電子部件安裝機(jī)5，安裝包括比較大的電子部件的其他電子部件；第三電子部件安裝機(jī)6，安裝比較小的電子部件?；錕被直線搬運(yùn)而通過(guò)3個(gè)安裝機(jī)4、5、6，并被安裝規(guī)定的多種電子部件。第一電子部件安裝機(jī)4具有基板搬運(yùn)裝置41、供料器式部件供給裝置45和省略圖示的部件移載裝置。圖2是第一電子部件安裝機(jī)4的基板搬運(yùn)裝置41的主視剖視圖，圖 3是基板搬運(yùn)裝置41的側(cè)視剖視圖?；灏徇\(yùn)裝置41具有左右一對(duì)導(dǎo)軌412以及輸送帶 42、夾持裝置43、基板傳感器44等。如圖2所示，從搬運(yùn)方向的正面觀察，在左右一對(duì)機(jī)架 411上，對(duì)應(yīng)于基板K的寬度，配設(shè)一對(duì)導(dǎo)軌412。在一對(duì)導(dǎo)軌412的相向的內(nèi)側(cè)，分別沿著搬運(yùn)方向設(shè)置帶引導(dǎo)件414。以沿著各導(dǎo)軌412并被帶引導(dǎo)件414引導(dǎo)的方式，設(shè)置無(wú)端環(huán)狀的輸送帶42。輸送帶42的上表面構(gòu)成搬運(yùn)基板K的搬運(yùn)路徑。如圖3所示，輸送帶42卷繞安裝在前后一對(duì)搬運(yùn)導(dǎo)輪421、前后一對(duì)返回輪422、 方向變換輪423、驅(qū)動(dòng)輪424以及張力賦予輪425間。驅(qū)動(dòng)輪4 被支撐為與花鍵軸4 一體旋轉(zhuǎn)，花鍵軸4 與脈沖馬達(dá)427連接，并被驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，輸送帶42被驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在其上表面上載置基板K進(jìn)行搬運(yùn)。此外，輸送帶42使用同步帶，驅(qū)動(dòng)輪424、前后一對(duì)的搬運(yùn)導(dǎo)輪421以及方向變換輪423使用同步輪。夾持裝置43具有基座432，在該基座432上立設(shè)有與將要搬運(yùn)的多種基板K對(duì)應(yīng)配置的多個(gè)支撐銷431?；?32被多個(gè)導(dǎo)向桿433引導(dǎo)而能夠上下移動(dòng)，并且被液壓缸 434上下驅(qū)動(dòng)。而且，在基板K 一邊被導(dǎo)軌412引導(dǎo)一邊被輸送帶42搬入安裝位置時(shí)，基座 432上升，支撐銷431向上方推壓基板K，從而在支撐銷431與設(shè)置在導(dǎo)軌412上部的卡合凸部415之間夾持基板K(圖中雙點(diǎn)劃線所示的KK位置)。另外，通過(guò)使基座432下降，使基板K返回輸送帶42上，來(lái)釋放并搬出基板K?；鍌鞲衅?4具有光束出射部441，設(shè)置在一個(gè)導(dǎo)軌412上；光束接收部442，設(shè)置在另一個(gè)導(dǎo)軌412上。光束出射部441以及光束接收部442位于比基板搬運(yùn)裝置41的中央位置稍微靠上游側(cè)的位置上，并且隔著輸送帶42相向。光束出射部441沿著與搬運(yùn)方向垂直的方向向光束接收部442出射光束。光束接收部442接收光束，在受光量低于規(guī)定值的時(shí)刻發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。即，光束接收部442在檢測(cè)到基板K的前方端部到達(dá)而遮擋光束的一部分時(shí)，發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。該基板傳感器44的在搬運(yùn)方向上的安裝位置為用于控制基板 K使其停止在所希望的安裝位置TL時(shí)的基準(zhǔn)位置XS。返回圖1，供料器式部件供給裝置45隔著基板搬運(yùn)裝置41分別配置在兩側(cè)。供料器式部件供給裝置45具有能夠裝卸的多個(gè)盒式供料器451。在各盒式供料器451上保持省略圖示的供給卷軸，在該省略圖示的供給卷軸上卷繞有以規(guī)定間距封入有電子部件的細(xì)長(zhǎng)的載帶。從該供給卷軸以規(guī)定間距拉出載帶，使電子部件從封入狀態(tài)變?yōu)殚_(kāi)封狀態(tài)，然后依次送入省略圖示的部件取出部。省略圖示的部件移載裝置具有安裝頭，該安裝頭被在基板搬運(yùn)裝置41的上方配置的Y方向梁(beam)以及X方向軌保持，并能夠移動(dòng)。安裝頭在搬運(yùn)基板的X軸方向以及在水平面內(nèi)與X軸方向垂直的Y軸方向上移動(dòng)，并從供料器式部件供給裝置45拾取電子部件，將其安裝在停止在安裝位置^L上的基板K上。使用X軸方向、Y軸方向以及鉛垂Z方向的坐標(biāo)系，利用伺服馬達(dá)控制安裝頭移動(dòng)。另外，部件移載裝置具有標(biāo)記相機(jī)，該標(biāo)記相機(jī)用于識(shí)別基板K上的處于規(guī)定位置的基板標(biāo)記。配置在第一電子部件安裝機(jī)4的后級(jí)的第二電子部件安裝機(jī)5，除了供料器式部件供給裝置45之外還在基板搬運(yùn)裝置41的一側(cè)具有托盤(pán)式部件供給裝置55。在托盤(pán)式部件供給裝置陽(yáng)中，在盤(pán)陽(yáng)1上排列并供給比較大的電子部件或屏蔽罩等部件。除此以外的基板搬運(yùn)裝置41和部件移載裝置等的結(jié)構(gòu)與第一電子部件安裝機(jī)4相同，因此省略說(shuō)明。 另外，配置在第二電子部件安裝機(jī)5的后級(jí)的第三電子部件安裝機(jī)6與第一電子部件安裝機(jī)4相同，因此省略說(shuō)明。在上述的結(jié)構(gòu)中，在第二電子部件安裝機(jī)5中，有時(shí)從基板K的前方端部突出地安裝電子部件。此時(shí)，在第三電子部件安裝機(jī)6中的基板K的停止控制中實(shí)施本發(fā)明。S卩，第二電子部件安裝機(jī)5相當(dāng)于本發(fā)明的一個(gè)電子部件安裝機(jī)，第三電子部件安裝機(jī)6相當(dāng)于一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)。接著，參照具體例子說(shuō)明實(shí)施方式的基板停止位置控制方法的計(jì)算工序以及修正停止工序。圖4A、圖4B是例示說(shuō)明通過(guò)第二電子部件安裝機(jī)5安裝在基板Kl上的連接器部件B從基板Kl的前方端部Kf突出時(shí)的計(jì)算工序的圖，其中，圖4A為側(cè)視圖，圖4B為俯視圖。在計(jì)算工序中，計(jì)算出圖中的突出量A，即從基板Kl的前方端部Kf至連接器部件B 的前方端部Bf為止的突出距離。詳細(xì)地說(shuō)，在通過(guò)第二電子部件安裝機(jī)5安裝連接器部件 B時(shí)，以基板Kl的后方端部Kr為X軸方向的原點(diǎn)0，并指定連接器部件B的中心位置Bc的安裝坐標(biāo)1^。因此，在將搬運(yùn)方向上的連接器部件B的尺寸作為Bx時(shí)，連接器部件B的前方端部Bf的坐標(biāo)值為I^x+Bx/2。如果該坐標(biāo)值I^x+Bx/2大于基板Kl的搬運(yùn)方向上的長(zhǎng)度 L，則連接器部件B突出，從而計(jì)算出突出量A為I^x+Bx/2-L。接著，參照?qǐng)D5A、圖5B說(shuō)明對(duì)于不具有突出量A的通常的基板K進(jìn)行的停止工序。 圖5A、圖5B是例示說(shuō)明在第三電子部件安裝機(jī)6中，使不具有突出量A的通常的基板K停止在安裝位置TL上的停止工序，其中，圖5A表示基板傳感器44發(fā)送了檢測(cè)信號(hào)時(shí)的基板 K的位置，圖5B表示基板K的停止位置。圖中的橫軸為基板搬運(yùn)裝置41上的搬運(yùn)方向(X 軸方向)，基準(zhǔn)位置XS為配設(shè)有基板傳感器44的恒定的位置。另外，安裝位置TL是為了使電子部件的安裝動(dòng)作高效而使基板K的前方端部Kf停止的位置。安裝位置TL能夠按照基板K的種類而設(shè)定為不同的位置。在此，將基準(zhǔn)位置XS與安裝位置XL之間的距離D設(shè)定為用于決定輸送帶42的停止時(shí)刻的搬運(yùn)距離。即，從基板傳感器44剛發(fā)送檢測(cè)信號(hào)之后輸送帶42被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)了距離D后的瞬間為停止時(shí)刻，在該停止時(shí)刻，輸送帶42停止，基板K停止。如圖5Α所示，在第三電子部件安裝機(jī)6的基板搬運(yùn)裝置41搬運(yùn)通常的基板K，基板K的前方端部Kf到達(dá)基準(zhǔn)位置XS時(shí)，基板傳感器44檢測(cè)到前方端部Kf，并發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。于是，輸送帶42在被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)了與距離D相當(dāng)?shù)牧康耐Ｖ箷r(shí)刻停止，如圖5Β所示， 基板K的前方端部Kf正確地停止在安裝位置TL。接著，參照?qǐng)D6Α、圖6Β說(shuō)明對(duì)圖4Α、圖4Β的具有突出量A的基板Kl進(jìn)行的修正停止工序。圖6Α、圖6Β是例示說(shuō)明在第三電子部件安裝機(jī)6中，使圖4的具有突出量A的基板Kl停止在安裝位置TL上的修正停止工序，其中，圖6Α表示基板傳感器44發(fā)送了檢測(cè)信號(hào)時(shí)的基板Kl的位置，圖6B表示基板Kl的停止位置。圖中的基準(zhǔn)位置XS為恒定的位置，安裝位置)(Z是基于基板Kl的種類而決定的位置。在此，在搬入基板Kl之前進(jìn)行修正， 即，在基準(zhǔn)位置XS與安裝位置XL之間的距離D上加上突出量A，而將距離D上加上突出量 A得到的距離作為用于決定輸送帶42的停止時(shí)刻的搬運(yùn)距離。第三電子部件安裝機(jī)6的基板搬運(yùn)裝置41搬運(yùn)具有突出量A的基板K1，如圖6A 所示，在連接器部件B的前方端部Bf到達(dá)基準(zhǔn)位置XS時(shí)，基板傳感器44檢測(cè)到該前方端部Bf，并發(fā)送檢測(cè)信號(hào)。在此時(shí)刻，基板Kl的前方端部Kf位于基準(zhǔn)位置XS前的與基準(zhǔn)位置XS相距突出量A的位置。因此，輸送帶42在被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)了在距離D加上突出量A而得到的搬運(yùn)距離后的停止時(shí)刻停止，如圖6B所示，基板Kl正確地停止在真正的安裝位置)(Z。在修正停止工序之后，夾持裝置43進(jìn)行動(dòng)作，夾持保持基板Kl。接著，標(biāo)記相機(jī)識(shí)別基板Kl上的基準(zhǔn)標(biāo)記，確認(rèn)安裝位置)(Z。在此，即使在基準(zhǔn)標(biāo)記的位置出現(xiàn)微小誤差的情況下，也以微小誤差的量修正將要安裝的各電子部件的安裝坐標(biāo)。接著，部件移載裝置進(jìn)行動(dòng)作，在修正了微小誤差的量的正確的安裝坐標(biāo)上安裝電子部件。如果不對(duì)具有突出量A的基板Kl修正用于決定輸送帶42的停止時(shí)刻的搬運(yùn)距離，則成為圖7所示的基板Kl的停止位置。圖7是表示沒(méi)有實(shí)施實(shí)施方式的修正停止工序時(shí)的基板Kl的停止位置的圖。在沒(méi)有實(shí)施修正的情況下，基板Kl從圖6A的位置被搬運(yùn)相當(dāng)于距離D的量而停止。即，基板Kl停止在安裝位置XL之前的與安裝位置XL相距突出量 A的位置。于是，可能出現(xiàn)標(biāo)記相機(jī)不能夠識(shí)別基板Kl上的基準(zhǔn)標(biāo)記的情況。作為其對(duì)策， 即使與以往相比擴(kuò)大標(biāo)記相機(jī)搜索基準(zhǔn)標(biāo)記的區(qū)域，也不能夠消除錯(cuò)誤識(shí)別的可能性。例如，有可能將與基準(zhǔn)標(biāo)記不同的其他的標(biāo)記種類或通孔等電路圖案錯(cuò)誤地識(shí)別為真正的基準(zhǔn)標(biāo)記，而對(duì)錯(cuò)誤的安裝坐標(biāo)進(jìn)行修正。相對(duì)于此，在本實(shí)施方式中，輸送帶42在被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)了在距離D加上突出量A 而得到的搬運(yùn)距離后的停止時(shí)刻停止，因此，基板κι正確地停止在真正的安裝位置\τ。因此，在對(duì)安裝位置YL進(jìn)行識(shí)別時(shí)產(chǎn)生的誤差為比突出量A小很多的微小誤差的程度，標(biāo)記相機(jī)不會(huì)錯(cuò)誤地識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記。因此，能夠正確地修正各電子部件的安裝坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行安裝。而且，利用光束的基板傳感器44不受基板Κ、Κ1或電子部件(連接器部件B)的表面狀態(tài)的影響，能夠可靠地檢測(cè)到基板的前方端部Kf或突出的電子部件B的部件端部Bf。 因此，能夠更加正確地使基板K、Kl停止在安裝位置YL上。另外，本實(shí)施方式不需要對(duì)以往結(jié)構(gòu)追加傳感器或圖像相機(jī)等硬件，能夠通過(guò)改變控制用計(jì)算機(jī)的軟件就能夠?qū)崿F(xiàn)，而且，能夠以簡(jiǎn)單的計(jì)算公式正確地計(jì)算出突出量Α。 因此，裝置結(jié)構(gòu)和控制邏輯簡(jiǎn)單且成本低廉。此外，通過(guò)使控制用計(jì)算機(jī)運(yùn)行實(shí)施方式所說(shuō)明的計(jì)算工序以及修正停止工序， 能夠形成本發(fā)明的基板停止位置控制裝置。另外，本發(fā)明不限于能夠在部件安裝流水線3 內(nèi)的電子部件安裝機(jī)4、5、6中進(jìn)行實(shí)施。例如，在部件安裝流水線3的后級(jí)的檢測(cè)裝置具有基板搬運(yùn)裝置，而使基板在規(guī)定的檢測(cè)位置停止時(shí)，也能夠?qū)嵤┍景l(fā)明的基板停止位置控制方法。接著，說(shuō)明在安裝位置TL允許基板Kl的位置誤差的其他實(shí)施方式的基板安裝位置控制方法。在其他的實(shí)施方式中，與圖4Α、圖4Β說(shuō)明的計(jì)算工序相同，計(jì)算突出量Α。接著，對(duì)于具有突出量A的基板Κ1，在第三電子部件安裝機(jī)6中進(jìn)行通常的停止工序，如圖7所示，使基板Ki在安裝位置\τ之前的距離安裝位置)(Ζ突出量A的位置停止。該停止位置的誤差能夠事前預(yù)測(cè)，因此，通過(guò)如下說(shuō)明的修正安裝工序，能夠在安裝電子部件時(shí)消除誤差。 圖8是例示說(shuō)明在其他的實(shí)施方式中，在第三電子部件安裝機(jī)6中對(duì)圖4Α、圖4Β 的具有突出量A的基板Kl進(jìn)行的修正安裝工序的圖。如圖所示進(jìn)行修正，即，在第三電子部件安裝機(jī)6的部件移載裝置所安裝的電子部件C的原安裝坐標(biāo)Cx上減去突出量Α，然后將其作為實(shí)際的安裝坐標(biāo)(Cx-A)。另外，該修正不僅能夠在安裝電子部件時(shí)進(jìn)行，在識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記等對(duì)基板Kl進(jìn)行訪問(wèn)的所有動(dòng)作中也進(jìn)行。由此，能夠解決在基板Kl上的規(guī)定的安裝坐標(biāo)上正確地安裝電子部件的根本的問(wèn)題。
權(quán)利要求
1.一種基板停止位置控制方法，用于將電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過(guò)輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測(cè)信號(hào)使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測(cè)信號(hào)是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測(cè)到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時(shí)發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)，部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件，部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動(dòng)，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，該基板停止位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過(guò)所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量，修正停止工序，在產(chǎn)生所述突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來(lái)修正基于來(lái)自所述基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)確定的所述輸送帶的停止時(shí)刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。
2.如權(quán)利要求1所述的基板停止位置控制方法，其特征在于，所述基板端部為所述基板在所述搬運(yùn)方向上的前方端部。
3.如權(quán)利要求1或2所述的基板停止位置控制方法，其特征在于，在所述計(jì)算工序中， 當(dāng)將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的后方端部設(shè)為原點(diǎn)，指定所述電子部件的中心位置的安裝坐標(biāo)1^，并將所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上的尺寸設(shè)為Bx，將所述基板在所述搬運(yùn)方向上的長(zhǎng)度設(shè)為L(zhǎng)時(shí)，通過(guò)I^x+Bx/2-L計(jì)算出L < Px+Bx/2時(shí)的向前方突出的所述突出量。
4.一種基板停止位置控制裝置，用于將電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過(guò)輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測(cè)信號(hào)使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測(cè)信號(hào)是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測(cè)到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時(shí)發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)，部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件，部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動(dòng)，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板停止位置控制裝置包括計(jì)算單元，計(jì)算突出量，該突出量是通過(guò)所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量，修正停止單元，在產(chǎn)生所述突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來(lái)修正基于來(lái)自所述基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)確定的所述輸送帶的停止時(shí)刻，以使所述基板停止在所述安裝位置上。
5.如權(quán)利要求4所述的基板停止位置控制裝置，其特征在于，所述基板傳感器具有光束出射部，向與所述搬運(yùn)方向垂直的方向出射光束，光束接收部，隔著所述搬運(yùn)路徑與所述光束出射部相向，接收所述光束并發(fā)送所述檢測(cè)信號(hào)。
6.一種基板安裝位置控制方法，用于將電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，所述電子部件安裝機(jī)具有基板搬運(yùn)裝置，通過(guò)輸送帶沿著搬運(yùn)路徑在搬運(yùn)方向上搬運(yùn)基板，并基于檢測(cè)信號(hào)使所述輸送帶停止，以使所述基板停止在安裝位置上，其中，所述檢測(cè)信號(hào)是在所述搬運(yùn)路徑的基準(zhǔn)位置上設(shè)置的基板傳感器當(dāng)檢測(cè)到所述基板在所述搬運(yùn)方向上的基板端部時(shí)發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)，部件供給裝置，供給用于安裝在所述基板上的多種電子部件，部件移載裝置，從所述部件供給裝置拾取所述電子部件，并在所述搬運(yùn)方向以及與所述搬運(yùn)方向垂直的方向上移動(dòng)，由此將所述電子部件安裝在停止于所述安裝位置上的所述基板上；其特征在于，所述基板安裝位置控制方法包括計(jì)算工序，計(jì)算突出量，該突出量是通過(guò)所述電子部件安裝機(jī)安裝在所述基板上的所述電子部件在所述搬運(yùn)方向上從所述基板端部突出的突出量，停止工序，在產(chǎn)生所述突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于來(lái)自所述基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)，使所述基板停止在所述安裝位置，修正安裝工序，在所述后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于所述突出量來(lái)修正所述電子部件的安裝坐標(biāo)，并安裝所述電子部件。
全文摘要
本發(fā)明提供在電子部件從基板端部突出安裝時(shí)也能夠在后級(jí)的電子部件安裝機(jī)使基板正確地停止在安裝位置上的簡(jiǎn)易且成本低廉的基板停止位置控制方法以及裝置、基板安裝位置控制方法。在將具有基板搬運(yùn)裝置、部件供給裝置和部件移載裝置的電子部件安裝機(jī)多級(jí)串聯(lián)配置而成的電子部件安裝流水線上，基板停止位置控制方法具有計(jì)算工序，計(jì)算通過(guò)電子部件安裝機(jī)安裝在基板上的電子部件(連接器部件)在搬運(yùn)方向(X軸方向)上從基板端部(前方端部)突出的突出量；修正停止工序，在產(chǎn)生突出量的一個(gè)電子部件安裝機(jī)的后級(jí)的電子部件安裝機(jī)中，基于突出量修正基于來(lái)自基板傳感器的檢測(cè)信號(hào)而得到的輸送帶的停止時(shí)刻，使基板的前方端部停止在安裝位置上。
文檔編號(hào)H05K13/00GK102340979SQ201110187889
公開(kāi)日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月15日
發(fā)明者服部友彥, 蔦宏 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社