本實(shí)用新型涉及電機(jī)的控制裝置，特別涉及一種電子調(diào)速器、采用該電子調(diào)速器的動(dòng)力套裝、以及采用該動(dòng)力套裝的云臺(tái)。

背景技術(shù)：

移動(dòng)裝置，例如云臺(tái)，通常采用電機(jī)作為動(dòng)力裝置。電機(jī)需要用電子調(diào)速器驅(qū)動(dòng)，電子調(diào)速器能夠控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)動(dòng)方向。當(dāng)移動(dòng)裝置采用多個(gè)電機(jī)時(shí)，每個(gè)電機(jī)配置一個(gè)電子調(diào)速器，此時(shí)，移動(dòng)裝置的主控制器與多個(gè)電子調(diào)速器通信時(shí)，需要每個(gè)電子調(diào)速器的編碼地址，因此，需要對(duì)每個(gè)所述電子調(diào)速器進(jìn)行編碼。

然而，傳統(tǒng)的電子調(diào)速器需要與PC端連接后才能進(jìn)行編碼，其編碼較為繁瑣，特別是在野外時(shí)，此時(shí)沒(méi)有PC端，難以重新對(duì)電子調(diào)速器重新進(jìn)行編碼。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種編碼較為方便的電子調(diào)速器。

一種電子調(diào)速器，包括：

電路板；

控制器，安裝在所述電路板上；以及

操作開(kāi)關(guān)，安裝在所述電路板上，

其中，所述操作開(kāi)關(guān)通過(guò)所述電路板與所述控制器電連接，

通過(guò)操作所述操作開(kāi)關(guān)，輸入編碼信號(hào)給所述控制器，用于給所述電子調(diào)速器進(jìn)行編碼設(shè)置。

通過(guò)所述操作開(kāi)關(guān)可以快速地給所述電子調(diào)速器進(jìn)行編碼，無(wú)需PC 端，因此，上述電子調(diào)速器編址較為方便。另外，當(dāng)需要應(yīng)用多個(gè)所述電子調(diào)速器時(shí)，多個(gè)所述電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)可以完全相同，無(wú)需因?yàn)榫幋a不同而需要單獨(dú)設(shè)計(jì)每個(gè)電子調(diào)速器，其只需安裝后通過(guò)操作開(kāi)關(guān)即可編址不同的ID號(hào)，因此，其制造成本較低。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作開(kāi)關(guān)包括如下至少一種：撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，按壓開(kāi)關(guān)，滑動(dòng)開(kāi)關(guān)，觸摸開(kāi)關(guān)。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作開(kāi)關(guān)包括多個(gè)開(kāi)關(guān)位，通過(guò)開(kāi)啟或關(guān)閉所述開(kāi)關(guān)位，表示“1”或“0”。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作開(kāi)關(guān)為撥碼開(kāi)關(guān)。

在其中一些實(shí)施例中，所述撥碼開(kāi)關(guān)包括多個(gè)開(kāi)關(guān)位，其中一個(gè)所述開(kāi)關(guān)位用于接入CAN總線的終端電阻，其他所述開(kāi)關(guān)位用于輸入編碼信號(hào)。

在其中一些實(shí)施例中，還包括控制接口，所述控制接口固定在所述電路板上，所述控制器通過(guò)所述電路板與所述控制接口電連接。

在其中一些實(shí)施例中，所述控制接口包括如下至少一種：CAN總線接口，串行通信接口，并行通信接口，工業(yè)板卡接口。

在其中一些實(shí)施例中，所述控制接口包括電源接口以及通信接口，

其中，通過(guò)所述電源接口為所述控制器供電，通過(guò)通信接口與所述控制器通信。

在其中一些實(shí)施例中，還包括指示燈，所述指示燈與所述控制器電連接，用于指示所述電子調(diào)速器的編碼號(hào)或/及運(yùn)行狀態(tài)。

在其中一些實(shí)施例中，所述控制器控制所述指示燈的閃爍次數(shù)，用于表示所述電子調(diào)速器的編碼號(hào)；

或/及，所述控制器控制所述指示燈的發(fā)光顏色，用于表示所述電子調(diào)速器的運(yùn)行狀態(tài)。

在其中一些實(shí)施例中，還包括電機(jī)接口，所述電機(jī)接口與所述電路板電連接，用于輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

在其中一些實(shí)施例中，所述電機(jī)接口包括用于與電機(jī)的三相線電連接的驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口，以及用于與所述電機(jī)的角位移傳感器電連接的傳感器接口。

在其中一些實(shí)施例中，所述電機(jī)接口包括多個(gè)插針，其中至少兩個(gè)所述插針與所述電機(jī)的單個(gè)相線電連接，其中至少一個(gè)所述插針用于給霍爾傳感器供電，其中至少三個(gè)所述插針用于給所述霍爾傳感器通信，其中一個(gè)所述插針用于接地。

一種動(dòng)力套裝，包括：

電機(jī)；以及

上述的電子調(diào)速器，

其中，所述電子調(diào)速器與所述電機(jī)電連接，并且所述電子調(diào)速器用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一些實(shí)施例中，所述電機(jī)的底部設(shè)有凹槽，所述電子調(diào)速器安裝在所述凹槽內(nèi)。

在其中一些實(shí)施例中，所述凹槽的底部設(shè)有多個(gè)支撐柱，所述電路板通過(guò)緊固件可拆卸地固定在多個(gè)所述支撐柱上。

在其中一些實(shí)施例中，還包括電機(jī)蓋，所述電機(jī)蓋扣合在所述凹槽內(nèi)，并罩在所述電路板上。

一種云臺(tái)，包括：

轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)軸以及上述的動(dòng)力套裝，所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，

其中，所述轉(zhuǎn)軸與所述云臺(tái)的負(fù)載直接或間接連接，用于帶動(dòng)所述負(fù)載運(yùn)動(dòng)，以改變所述負(fù)載的姿態(tài)。

在其中一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)包括如下至少一種：俯仰軸機(jī)構(gòu)，橫滾軸機(jī)構(gòu)，平移軸機(jī)構(gòu)。

在其中一些實(shí)施例中，所述負(fù)載為圖像獲取裝置。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的實(shí)施例的電機(jī)控制原理圖；

圖2為本實(shí)用新型的實(shí)施例的電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為圖2所示的電子調(diào)速器的仰視圖；

圖4為圖2所示的電子調(diào)速器的俯視圖；

圖5為本實(shí)用新型的實(shí)施例的動(dòng)力套裝的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本實(shí)用新型的實(shí)施例的云臺(tái)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

本實(shí)用新型提供一種電子調(diào)速器，其包括操作開(kāi)關(guān)，通過(guò)操作所述操作開(kāi)關(guān)，輸入編碼信號(hào)給所述控制器，用于給所述電子調(diào)速器進(jìn)行編碼設(shè)置。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作開(kāi)關(guān)可以撥碼開(kāi)關(guān)，直接進(jìn)行二進(jìn)制編碼。

在其中一些實(shí)施例中，所述電子調(diào)速器通過(guò)自身攜帶的指示燈提示通過(guò)所述操作開(kāi)關(guān)編碼后的ID，該指示燈不僅可以提示所述電子調(diào)速器的運(yùn)行狀態(tài)，還可以提示編碼后的ID。

本實(shí)用新型的電子調(diào)速器可以與電機(jī)構(gòu)成一個(gè)動(dòng)力套裝，該動(dòng)力套裝可以應(yīng)用于不同的平臺(tái)上，例如，該動(dòng)力套裝可以作為無(wú)人飛行器的動(dòng)力裝置，或者可以作為云臺(tái)的轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)裝置，或者可以作為地面遙控車的動(dòng)力裝置等。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種電機(jī)的控制系統(tǒng)10，其包括電子調(diào)速器100、電機(jī)200、主控制器300、以及電池300。

電子調(diào)速器100與所述電機(jī)200電連接，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)200轉(zhuǎn)動(dòng)。電子調(diào)速器100可以控制所述電機(jī)200的轉(zhuǎn)速或/及轉(zhuǎn)向。具體在圖示的實(shí)施例中，電子調(diào)速器100設(shè)有電機(jī)接口110，用于電機(jī)200電連接。所述電機(jī)接口110可以包括用于輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口，以及用于與電機(jī)上的角位移傳感器的傳感器接口。所述角位移傳感器可以為霍爾傳感器，電位計(jì)式傳感器等。

主控制器300與電子調(diào)速器100通信連接，用于發(fā)送控制信號(hào)給所述電子調(diào)速器100，電子調(diào)速器100根據(jù)所述控制信號(hào)，發(fā)送相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給所述電機(jī)200，以使所述電機(jī)200以相應(yīng)的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，或者轉(zhuǎn)動(dòng)至相應(yīng)的角度位置，或者朝向相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體在圖示的實(shí)施例中，電子調(diào)速器100設(shè)有通信接口120，用于與主控制器300通訊連接。電子調(diào)速器100通過(guò)通信接口120將所述電機(jī)200的反饋參數(shù)或自身的狀態(tài)參數(shù)反饋給所述主控制器120，或者，電子調(diào)速器100通過(guò)通信接口120接收主控制器的控制信號(hào)。

主控制器300可以為飛行控制器或云臺(tái)控制器。例如，電子調(diào)速器 100以及電機(jī)200應(yīng)用在無(wú)人飛行器上，作為無(wú)人飛行器的動(dòng)力裝置，電機(jī)200可以帶動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生飛行推力，此時(shí)主控制器300可以為無(wú)人飛行器的飛行控制器?；蛘撸娮诱{(diào)速器100以及電機(jī)200應(yīng)用在云臺(tái)上，作為云臺(tái)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)裝置，電機(jī)200可以帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生調(diào)節(jié)云臺(tái)的姿態(tài)的驅(qū)動(dòng)力，此時(shí)主控制器300可以為云臺(tái)控制器。

電池400與所述電子調(diào)速器100電連接，為所述電子調(diào)速器100供電。具體在圖示的實(shí)施例中，電子調(diào)速器100設(shè)有電源接口130，用于與電池400電連接。

請(qǐng)參閱圖2至圖4，本實(shí)用新型的實(shí)施例的電子調(diào)速器100，包括電路板101、控制器103、以及操作開(kāi)關(guān)105。

控制器103安裝在所述電路板101上。操作開(kāi)關(guān)105安裝在所述電路板101上。其中，所述操作開(kāi)關(guān)105通過(guò)所述電路板101與所述控制器103電連接。通過(guò)操作所述操作開(kāi)關(guān)105，輸入編碼信號(hào)給所述控制器103，用于給所述電子調(diào)速器100進(jìn)行編碼設(shè)置。

通過(guò)所述操作開(kāi)關(guān)105可以快速地給所述電子調(diào)速器100進(jìn)行編碼，無(wú)需PC端，因此，上述電子調(diào)速器100編址較為方便。另外，當(dāng)需要應(yīng)用多個(gè)所述電子調(diào)速器100時(shí)，多個(gè)所述電子調(diào)速器100的結(jié)構(gòu)可以完全相同，無(wú)需因?yàn)榫幋a不同而需要單獨(dú)設(shè)計(jì)每個(gè)電子調(diào)速器100，其只需安裝后通過(guò)操作開(kāi)關(guān)105即可編址不同的ID號(hào)，因此，其制造成本較低。

所述操作開(kāi)關(guān)105的具體結(jié)構(gòu)可以根據(jù)不同需求來(lái)設(shè)計(jì)，例如，所述操作開(kāi)關(guān)105為撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，按壓開(kāi)關(guān)，滑動(dòng)開(kāi)關(guān)，或觸摸開(kāi)關(guān)等。所述操作開(kāi)關(guān)105可以包括多個(gè)開(kāi)關(guān)位，通過(guò)開(kāi)啟或關(guān)閉所述開(kāi)關(guān)位，表示“1”或“0”。

具體在圖示的實(shí)施例中，所述操作開(kāi)關(guān)105為撥碼開(kāi)關(guān)。所述撥碼開(kāi)關(guān)包括多個(gè)開(kāi)關(guān)位105a，其中一個(gè)所述開(kāi)關(guān)位105a用于接入CAN總線的終端電阻，其他所述開(kāi)關(guān)位105a用于輸入編碼信號(hào)。以下表1所示，開(kāi)關(guān)位105aB1用于接入CAN總線的終端電阻，開(kāi)關(guān)位105aB2、B3、 B4用于輸入編碼信號(hào)。

表1撥碼開(kāi)關(guān)編碼方式

撥碼開(kāi)關(guān)是一種二進(jìn)制開(kāi)關(guān)，直接可以進(jìn)行二進(jìn)制編碼，與機(jī)器編碼相同，因此，所述電子調(diào)速器100采用所述撥碼開(kāi)關(guān)進(jìn)行編碼較為方便。

所述電子調(diào)速器100還包括控制接口，所述控制接口固定在所述電路板101上，所述控制器103通過(guò)所述電路板101與所述控制接口電連接。

所述控制接口的類型可以根據(jù)不同需求來(lái)設(shè)計(jì)，例如，所述控制接口可以為CAN總線接口，串行通信接口，并行通信接口，或工業(yè)板卡接口等。

具體在圖示的實(shí)施例中，所述控制接口包括電源接口130以及通信接口120，其中，通過(guò)所述電源接口130為所述控制器103供電，通過(guò)通信接口120與所述控制器103通信。具體地，所述電源接口130以及通信接口120均為CAN總線接口。

所述電子調(diào)速器100的電源接口130以及通信接口120均為CAN 總線接口，其插接較為方便，便于所述電子調(diào)速器100與周邊裝置電連接。特別是后續(xù)維修時(shí)，其更換較為方便。

所述電子調(diào)速器100還包括指示燈106，所述指示燈106與所述控制器103電連接，用于指示所述電子調(diào)速器100的編碼號(hào)或運(yùn)行狀態(tài)。

所述控制器103控制所述指示燈106的發(fā)光狀態(tài)，用于提示所述電子調(diào)速器100的不同信息，例如，所述控制器103可以控制所述指示燈 106的閃爍次數(shù)，用于表示所述電子調(diào)速器100的編碼號(hào)?；蛘?，所述控制器103可以控制所述指示燈106的發(fā)光顏色，用于表示所述電子調(diào)速器100的運(yùn)行狀態(tài)。

所述電子調(diào)速器100直接通過(guò)自帶的指示燈106提示當(dāng)前的編碼狀態(tài)，以便于提示當(dāng)前撥動(dòng)開(kāi)關(guān)編碼是否準(zhǔn)確，提高了編碼的便利性。同時(shí)，無(wú)需采用額外的提示裝置，例如，喇叭等，使得所述電子調(diào)速器100 的成本較低。

所述控制器103還包括電機(jī)接口110，所述電機(jī)接口110與所述電路板101電連接，用于輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。所述電機(jī)接口110包括用于與電機(jī)200的三相線電連接的驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口，以及用于與所述電機(jī)200 的霍爾傳感器電連接的傳感器接口。

具體在圖示的實(shí)施例中，所述電機(jī)接口110包括多個(gè)插針(Pin)，其中至少兩個(gè)所述插針與所述電機(jī)的單個(gè)相線電連接，其中至少一個(gè)所述插針用于給所述霍爾傳感器供電，其中至少三個(gè)所述插針用于給所述霍爾傳感器通信，其中一個(gè)所述插針用于接地。

所述電機(jī)接口110包括多個(gè)插針，把不同的信號(hào)接口用一個(gè)插頭連接即可，便于所述電子調(diào)速器100與所述電機(jī)插接，提高組裝的效率以及后續(xù)維修的便利性。

例如，所述電機(jī)接口110包括14個(gè)插針，其中每三個(gè)所述插針與所述電機(jī)的單個(gè)相線電連接，其中1個(gè)所述插針用于給3個(gè)所述霍爾傳感器供電，其中3個(gè)所述插針用于給3個(gè)所述霍爾傳感器通信，其中1 個(gè)所述插針用于接地。

基于上述電子調(diào)速器100，本實(shí)用新型還提供一種動(dòng)力套裝，其采用上述電子調(diào)速器100。

請(qǐng)參閱圖5，本實(shí)用新型的實(shí)施例的動(dòng)力套裝20，包括電機(jī)200以及電子調(diào)速器100。其中，所述電子調(diào)速器100與所述電機(jī)200電連接，并且所述電子調(diào)速器100用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)200轉(zhuǎn)動(dòng)。

為了保護(hù)電子調(diào)速器100，以及提高動(dòng)力套裝的組裝效率，所述電機(jī)200的底部設(shè)有凹槽201，所述電子調(diào)速器100安裝在所述凹槽201 內(nèi)。

具體在圖示的實(shí)施例中，所述凹槽201的底部設(shè)有多個(gè)支撐柱203，所述電路板101通過(guò)緊固件205可拆卸地固定在多個(gè)所述支撐柱203上。

進(jìn)一步地，所述電子調(diào)速器100還包括電機(jī)蓋207，所述電機(jī)蓋207 扣合在所述凹槽201內(nèi)，并罩在所述電路板101上。具體地，所述電機(jī)蓋207通過(guò)緊固件205安裝在支撐柱203上。

基于上述動(dòng)力套裝，本實(shí)用新型還提供一種云臺(tái)，其采用上述動(dòng)力套裝。

請(qǐng)參閱圖6，本實(shí)用新型的實(shí)施例的云臺(tái)30，包括一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)。所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸以及所述的動(dòng)力套裝，所述電機(jī)200用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，所述轉(zhuǎn)軸與所述云臺(tái)的負(fù)載301直接或間接連接，用于帶動(dòng)所述負(fù)載301運(yùn)動(dòng)，以改變所述負(fù)載301的姿態(tài)。

所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)可以為俯仰軸機(jī)構(gòu)，橫滾軸機(jī)構(gòu)，平移軸機(jī)構(gòu)等。具體在圖示的實(shí)施例中，所述云臺(tái)30為三軸手持云臺(tái)，其包括手柄31、俯仰軸機(jī)構(gòu)32、橫滾軸機(jī)構(gòu)33、以及平移軸機(jī)構(gòu)34。所述俯仰軸機(jī)構(gòu) 32與所述負(fù)載301連接，用于帶動(dòng)所述負(fù)責(zé)在俯仰軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述橫滾軸機(jī)構(gòu)33與所述俯仰軸機(jī)構(gòu)32連接，用于帶動(dòng)所述負(fù)責(zé)在橫滾軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述平移軸機(jī)構(gòu)34與所述橫滾軸機(jī)構(gòu)33連接，用于帶動(dòng)所述負(fù)載301在平移軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述手柄31與所述平移軸機(jī)構(gòu)34固定連接，用于支撐所述俯仰軸機(jī)構(gòu)32、橫滾軸機(jī)構(gòu)33、以及平移軸機(jī)構(gòu)34。

所述負(fù)載301可以不同的傳感器，例如，圖像傳感器，聲波傳感器等。具體在圖示的實(shí)施例中，所述負(fù)責(zé)為圖像獲取裝置，例如，照相機(jī)，攝像機(jī)等。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。