本發(fā)明涉及電力電網(wǎng)技術領域，特別涉及一種高壓電纜巡檢機器人。

背景技術：

高壓電纜是電力電纜的一種，是指用于傳輸10KV-35KV之間的電力電纜，多應用于電力傳輸主干道，為了防止高壓電纜產(chǎn)生裂紋和破損要經(jīng)常對其進行檢查，但高壓電纜一般都架設在高空中，維修人員在高空中對其進行檢查有較大的危險性。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種高壓電纜巡檢機器人，利用四個機械臂在高壓電纜上攀爬，可以繞過障礙物，增加了機器人的行動能力。

本發(fā)明所使用的技術方案是：一種高壓電纜巡檢機器人，包括攝像機、第一步進電機、機體、電機支架、4個機械臂、鋰電池組、電控裝置，其特征在于：所述的機體為長方體結構，在機體上設有一個凹槽，在凹槽內安裝有鋰電池組和電控裝置，在機體的左右兩側各安裝2個電機支架，左側的兩個電機支架之間的距離和右側的兩個電機支架之間的距離相等，但兩側的電機支架是交錯布置的，即右側的第一個電機支架位于左側的兩個電機支架之間；

所述的4個機械臂分別安裝在四個電機支架上，每個機械臂包括第二步進電機、手臂安裝座、第一銷軸、第一鉸支座、大臂、第一舵機、第二鉸支座、第二銷軸、第二舵機、小臂套筒、第一電缸、小臂伸縮桿、固定手爪、活動手爪、第二電缸，所述的第二步進電機固定在電機支架上，所述的手臂安裝座固定安裝在第二步進電機的電機軸上；所述的第一鉸支座安裝在手臂安裝座上，在第一鉸支座上固定安裝有第一銷軸，所述的大臂下端部鉸接在第一銷軸上，所述的第一舵機安裝在大臂的側面，第一舵機的輸出軸與第一銷軸固定連接；所述的第二鉸支座固定安裝在大臂的上端部，在第二鉸支座固定安裝有第二銷軸，所述的小臂套筒下端部鉸接在第二銷軸上，所述的第二舵機固定安裝在小臂套筒側面，第二舵機的輸出軸與第二銷軸固定連接；所述的小臂伸縮桿滑動安裝在小臂套筒中，其滑動是由第一電缸實現(xiàn)的，第一電缸的缸體后端部固定在小臂套筒上，第一電缸的活塞桿端部固定在小臂伸縮桿上；所述的固定手爪安裝在小臂伸縮桿前端，所述的活動手爪鉸接在固定手爪上，活動手爪可以擺動，其擺動是通過第二電缸實現(xiàn)的，第二電缸的一端與固定手爪鉸接連接，另一端與活動手爪鉸接連接。

進一步地，所述的電控裝置內置無線通訊系統(tǒng)，可以與外界進行實時通訊，所述的鋰電池組通過電源線與電控裝置連接，電控裝置內部還設有電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊通過導線分別與第一步進電機、第二步進電機、第一舵機、第二舵機相連接，電控裝置內部的無線通訊系統(tǒng)與攝像機相連接，通過無線通訊系統(tǒng)可以將攝像機采集到的信息實時傳送到外界。

由于本發(fā)明采用了上述技術方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明利用四個機械臂在高壓電纜上攀爬，可以繞過障礙物，增加了機器人的行動能力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發(fā)明的機械臂結構示意圖。

圖3為本發(fā)明的固定手爪和活動手爪安裝示意圖。

圖4為本發(fā)明的俯視圖。

附圖標號：1-攝像機；2-第一步進電機；3-機體；4-電機支架；5-機械臂；6-鋰電池組；7-電控裝置；8-高壓電纜；201-第二步進電機；202-手臂安裝座；203-第一銷軸；204-第一鉸支座；205-大臂；206-第一舵機；207-第二鉸支座；208-第二銷軸；209-第二舵機；210-小臂套筒；211-第一電缸；212-小臂伸縮桿；213-固定手爪；214-活動手爪；215-第二電缸。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種高壓電纜巡檢機器人，包括攝像機1、第一步進電機2、機體3、電機支架4、4個機械臂5、鋰電池組6、電控裝置7，其特征在于：所述的機體3為長方體結構，在機體3上設有一個凹槽，在凹槽內安裝有鋰電池組6和電控裝置7，在機體3的左右兩側各安裝2個電機支架4，左側的兩個電機支架4之間的距離和右側的兩個電機支架4之間的距離相等，但兩側的電機支架4是交錯布置的，即右側的第一個電機支架4位于左側的兩個電機支架4之間；

所述的4個機械臂5分別安裝在四個電機支架4上，每個機械臂5包括第二步進電機201、手臂安裝座202、第一銷軸203、第一鉸支座204、大臂205、第一舵機206、第二鉸支座207、第二銷軸208、第二舵機209、小臂套筒210、第一電缸211、小臂伸縮桿212、固定手爪213、活動手爪214、第二電缸215，所述的第二步進電機201固定在電機支架4上，所述的手臂安裝座202固定安裝在第二步進電機201的電機軸上；所述的第一鉸支座204安裝在手臂安裝座202上，在第一鉸支座204上固定安裝有第一銷軸203，所述的大臂205下端部鉸接在第一銷軸203上，所述的第一舵機206安裝在大臂205的側面，第一舵機206的輸出軸與第一銷軸203固定連接；所述的第二鉸支座207固定安裝在大臂205的上端部，在第二鉸支座207固定安裝有第二銷軸208，所述的小臂套筒210下端部鉸接在第二銷軸208上，所述的第二舵機209固定安裝在小臂套筒210側面，第二舵機209的輸出軸與第二銷軸208固定連接；所述的小臂伸縮桿212滑動安裝在小臂套筒210中，其滑動是由第一電缸211實現(xiàn)的，第一電缸211的缸體后端部固定在小臂套筒210上，第一電缸211的活塞桿端部固定在小臂伸縮桿212上；所述的固定手爪213安裝在小臂伸縮桿212前端，所述的活動手爪214鉸接在固定手爪213上，活動手爪214可以擺動，其擺動是通過第二電缸215實現(xiàn)的，第二電缸215的一端與固定手爪213鉸接連接，另一端與活動手爪214鉸接連接。

進一步地，所述的電控裝置7內置無線通訊系統(tǒng)，可以與外界進行實時通訊，所述的鋰電池組6通過電源線與電控裝置7連接，電控裝置7內部還設有電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊通過導線分別與第一步進電機2、第二步進電機201、第一舵機206、第二舵機209相連接，電控裝置7內部的無線通訊系統(tǒng)與攝像機1相連接，通過無線通訊系統(tǒng)可以將攝像機1采集到的信息實時傳送到外界。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。