專利名稱：地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于變電站巡檢系統(tǒng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
變電站設(shè)備巡檢是為有效保證變電站設(shè)備安全運(yùn)行、提高供電可靠性而進(jìn)行的一項(xiàng)重要工作。長期以來，我國電カ行業(yè)沿用的變電站設(shè)備人工巡檢作業(yè)方式，由于變電站巡檢線路長，范圍廣，部分變電站地域偏僻，海拔較高，地理?xiàng)l件與氣象環(huán)境惡劣，經(jīng)常出現(xiàn)大風(fēng)、大霧、冰雪、雷雨等惡劣天氣，這使得每天至少兩次的例行巡檢只靠人工巡檢工作困難、效率低，管理成本高，完成質(zhì)量不理想。且在高壓、超高壓條件下，人工巡檢具有很大的危險(xiǎn)性。因此人們開始向機(jī)器人巡檢系統(tǒng)進(jìn)行探索。
目前，存在的變電站機(jī)器人巡檢設(shè)計(jì)往往是地面移動(dòng)機(jī)器人或飛行機(jī)器人單獨(dú)完成巡檢。由于變電站設(shè)備大小不一，用地面移動(dòng)機(jī)器人無法全方位巡檢所有設(shè)備；而飛行機(jī)器人雖然視角靈活可變，但飛行時(shí)間有限，很難一次性完成全程巡檢。故將地面移動(dòng)機(jī)器人與飛行機(jī)器人結(jié)合起來協(xié)作巡檢，有助于在變電站中長期、全方位地巡檢各類設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述背景技術(shù)中所述的目前變電站巡檢方式存在的不足，本發(fā)明提出了ー種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)。一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)、空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)、監(jiān)控中心和能源補(bǔ)給站；所述地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)包括多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊、導(dǎo)航模塊、能源管理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、第一控制器、第一無線通信模塊、任務(wù)分解與規(guī)劃模塊和降落平臺(tái)；所述空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)包括自主飛行控制模塊、傳感器模塊、能源供給與管理模塊、第二控制器、第ニ無線通信模塊和圖像采集模塊；其中，所述多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊、導(dǎo)航模塊、能源管理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、第一無線通信模塊和任務(wù)分解與規(guī)劃模塊分別與所述第一控制器連接；所述多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的采集與控制，控制地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人獲得周圍設(shè)備的狀態(tài)；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊用于控制地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)；所述導(dǎo)航模塊用于對(duì)地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)避障和位置識(shí)別；所述能源管理模塊用于補(bǔ)給地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人自身能源以及空中巡檢機(jī)器人能源；第一無線通信模塊用于將采集到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)在地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人和空中巡檢飛行機(jī)器人器人之間及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人與監(jiān)控中心之間進(jìn)行交互；所述任務(wù)分解與規(guī)劃模塊用于將監(jiān)控中心發(fā)來的任務(wù)進(jìn)行分解，將任務(wù)分成地面執(zhí)行部分和空中執(zhí)行部分，并規(guī)劃出巡檢路徑和重點(diǎn)觀察的設(shè)備，以及空中巡檢飛行機(jī)器人起飛時(shí)間，觀察視點(diǎn)和飛行軌跡；所述第一控制器通過發(fā)送控制指令對(duì)地面巡檢機(jī)器人進(jìn)行控制；
所述自主飛行控制模塊、傳感器模塊、能源供給與管理模塊、第二無線通信模塊和圖像采集模塊分別與所述第二控制器連接；所述自主飛行控制模塊用于實(shí)時(shí)測(cè)量空中巡檢飛行機(jī)器人的飛行姿態(tài)；所述傳感器模塊用于測(cè)量變電站中的氣壓、溫度、濕度和風(fēng)速；所述能源供給與管理模塊用于為空中巡檢飛行機(jī)器人測(cè)算飛行時(shí)間和提供所需能量；所述第ニ無線通信模塊用于空中巡檢飛行機(jī)器人與監(jiān)控中心子以及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)進(jìn)行通信，交互任務(wù)信息，相對(duì)位置和能量水平及采集到的設(shè)備狀態(tài)信息，并接受監(jiān)控中心子系統(tǒng)發(fā)出的控制指令；所述圖像采集模塊用于采集設(shè)備狀態(tài)信息；所述第二控制器通過發(fā)送控制指令對(duì)空中巡檢飛行機(jī)器人進(jìn)行控制；所述第一無線通信模塊分別與第二無線通信模塊和監(jiān)控中心通過無線信號(hào)連接;所述第二無線通信模塊分別與所述第一無線通信模塊和監(jiān)控中心通過無線信號(hào)連接。

所述監(jiān)控中心包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器、巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器和顯示屏；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器、巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器和顯示屏順次連接；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器用于將接收到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳給巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器；所述巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器用于通過無線信號(hào)發(fā)送控制信息，并將接收的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示在顯示屏上。所述能源補(bǔ)給站包括兩種充電方式；所述充電方式包括即到即充方式和定時(shí)充電方式；所述能源補(bǔ)給站用于為巡檢機(jī)器人補(bǔ)給能源。所述能源補(bǔ)給站包括若干充電機(jī)柜；所述充電機(jī)柜側(cè)面裝有自動(dòng)旋轉(zhuǎn)除塵刷，用于為巡檢機(jī)器人表面進(jìn)行清理。所述能源補(bǔ)給站站頂部包括遮光罩，用于惡劣天氣時(shí)，對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行保護(hù)。所述能源管理模塊充電方式包括能源補(bǔ)給站補(bǔ)給方式和太陽能充電方式。本發(fā)明的有益效果是I.本發(fā)明利用機(jī)器人組合進(jìn)行變電站巡檢，巡檢角度靈活，視線全面，從而節(jié)省人カ資源，降低惡劣地理?xiàng)l件與氣象環(huán)境中的巡檢難度，縮短巡檢便利時(shí)間，提高日常檢修效率。2.本系統(tǒng)通過空地異構(gòu)機(jī)器人協(xié)作，地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)、空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)、監(jiān)控中心子系統(tǒng)相互實(shí)時(shí)交互，精確進(jìn)行定位，解決了獨(dú)立機(jī)器人進(jìn)行巡檢時(shí)的誤判誤操作情況。3.本發(fā)明不僅適用于變電站巡檢，可將其擴(kuò)展，應(yīng)用于更多領(lǐng)域的捜索與巡檢。說明書附I是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖；圖3是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的監(jiān)控中心結(jié)構(gòu)示意其中1-空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)；2_監(jiān)控中心；3_降落平臺(tái)；4_能源管理模塊；5_地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)；6_能源補(bǔ)給站。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖
，對(duì)優(yōu)選實(shí)施例作詳細(xì)說明。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是下述說明僅僅是示例性的，而不是為了限制本發(fā)明的范圍及其應(yīng)用。圖I是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖I中，本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)包括空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)I、監(jiān)控中心2、降落平臺(tái)3、能源管理模塊4、地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)5和能源補(bǔ)給站6。圖2是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖。圖2中，本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的空 中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)I、監(jiān)控中心2和地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)5通過無線信號(hào)相互連接，實(shí)現(xiàn)了空中巡檢飛行機(jī)器人與監(jiān)控中心子以及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)進(jìn)行通信，交互任務(wù)信息，相對(duì)位置和能量水平及采集到的設(shè)備狀態(tài)信息，并接受監(jiān)控中心子系統(tǒng)發(fā)出的控制指令。圖3是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3中，地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)包括多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊、導(dǎo)航模塊、能源管理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、第一控制器、第一無線通信模塊、任務(wù)分解與規(guī)劃模塊和降落平臺(tái)。所述多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊、導(dǎo)航模塊、能源管理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、第一無線通信模塊和任務(wù)分解與規(guī)劃模塊分別與所述第一控制器連接。所述多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的采集與控制，控制地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人獲得周圍設(shè)備的狀態(tài)；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊用于控制地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)；所述導(dǎo)航模塊用于對(duì)地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)避障和位置識(shí)別；所述能源管理模塊用于補(bǔ)給地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人自身能源以及空中巡檢機(jī)器人能源；第ー無線通信模塊用于將采集到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)在地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人和空中巡檢飛行機(jī)器人器人之間及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人與監(jiān)控中心之間進(jìn)行交互；所述任務(wù)分解與規(guī)劃模塊用于將監(jiān)控中心發(fā)來的任務(wù)進(jìn)行分解,將任務(wù)分成地面執(zhí)行部分和空中執(zhí)行部分,并規(guī)劃出巡檢路徑和重點(diǎn)觀察的設(shè)備，以及空中巡檢飛行機(jī)器人起飛時(shí)間，觀察視點(diǎn)和飛行軌跡；所述第一控制器通過發(fā)送控制指令對(duì)地面巡檢機(jī)器人進(jìn)行控制。圖4是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖4中，空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)包括自主飛行控制模塊、傳感器模塊、能源供給與管理模塊、第二控制器、第二無線通信模塊和圖像采集模塊；所述自主飛行控制模塊、傳感器模塊、能源供給與管理模塊、第二無線通信模塊和圖像采集模塊分別與所述第二控制器連接。所述自主飛行控制模塊用于實(shí)時(shí)測(cè)量空中巡檢飛行機(jī)器人的飛行姿態(tài)；所述傳感器模塊用于測(cè)量變電站中的氣壓、溫度、濕度和風(fēng)速；所述能源供給與管理模塊用于為空中巡檢飛行機(jī)器人測(cè)算飛行時(shí)間和提供所需能量；所述第二無線通信模塊用于空中巡檢飛行機(jī)器人與監(jiān)控中心子以及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)進(jìn)行通信，交互任務(wù)信息，相對(duì)位置和能量水平及采集到的設(shè)備狀態(tài)信息，并接受監(jiān)控中心子系統(tǒng)發(fā)出的控制指令；所述圖像采集模塊用于采集設(shè)備狀態(tài)信息；所述第二控制器通過發(fā)送控制指令對(duì)空中巡檢飛行機(jī)器人進(jìn)行控制；圖5是本發(fā)明提供的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)的監(jiān)控中心結(jié)構(gòu)示意圖。圖5中，所述監(jiān)控中心包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器、巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器和顯示屏；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器、巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器和顯示屏順次連接；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器用于將接收到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳給巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器；所述巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器用于通過無線信號(hào)發(fā)送控制信息，并將接收的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示在顯示屏上。實(shí)施例
巡檢工作開始進(jìn)行時(shí)，首先由監(jiān)控中心2發(fā)出任務(wù)，通過無線通訊模塊傳輸給地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)I。該子系統(tǒng)的任務(wù)分解與規(guī)劃模塊立即將所接收任務(wù)分解為地面執(zhí)行部分和空中執(zhí)行部分，地面機(jī)器人開始移動(dòng)，規(guī)劃出本次任務(wù)路徑以及重點(diǎn)觀察設(shè)備；同時(shí)空中執(zhí)行部分信息被無線傳輸至空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)5。空中巡檢飛行機(jī)器人按照信息中所得到的起飛時(shí)間起飛，并規(guī)劃出觀察視點(diǎn)及飛行軌跡。巡檢過程中，地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)I與空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)5不間斷得通過無線通訊將實(shí)時(shí)信息共享并發(fā)回監(jiān)控中心2。信息包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集信息、位置信息、自身能量水平信息和圖像信息。變電站內(nèi)每隔設(shè)定距離安裝一個(gè)能源補(bǔ)給站6，當(dāng)?shù)孛嫜矙z移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)通過和能源管理模塊4監(jiān)測(cè)到自身能源不足且當(dāng)前太陽能不足以充滿電時(shí)，其將自主前往站內(nèi)進(jìn)行充電；而當(dāng)空中巡檢飛行機(jī)器人需要補(bǔ)充能源時(shí)，則將尋到地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)5上的降落平臺(tái)3，根據(jù)標(biāo)識(shí)符確定降落地點(diǎn)和姿態(tài)位置，而后通過自主導(dǎo)航降落至地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人降落平臺(tái)上進(jìn)行充電。當(dāng)監(jiān)控中心2發(fā)現(xiàn)傳回圖像或數(shù)據(jù)中出現(xiàn)異常情況，監(jiān)控人員可向空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)發(fā)出手控操作指令，對(duì)故障點(diǎn)進(jìn)行全角度重復(fù)拍攝，并緊急調(diào)地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人至故障點(diǎn)所在設(shè)備附近，做出可行性處理并為飛行機(jī)器人補(bǔ)充能量做準(zhǔn)備。同時(shí)維護(hù)人員將根據(jù)所傳回位置信息及時(shí)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，對(duì)異常情況進(jìn)行處理。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)、空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)、監(jiān)控中心和能源補(bǔ)給站；所述地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)包括多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊、導(dǎo)航模塊、能源管理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、第一控制器、第一無線通信模塊、任務(wù)分解與規(guī)劃模塊和降落平臺(tái)；所述空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)包括自主飛行控制模塊、傳感器模塊、能源供給與管理模塊、第二控制器、第二無線通信模塊和圖像采集模塊； 其中，所述多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊、導(dǎo)航模塊、能源管理模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、第ー無線通信模塊和任務(wù)分解與規(guī)劃模塊分別與所述第一控制器連接；所述多傳感器數(shù)據(jù)采集及控制模塊用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的采集與控制，控制地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人獲得周圍設(shè)備的狀態(tài)；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊用于控制地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)；所述導(dǎo)航模塊用于對(duì)地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)避障和位置識(shí)別；所述能源管理模塊用于補(bǔ)給地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人自身能源以及空中巡檢機(jī)器人能源；第一無線通信模塊用于將采集到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)在地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人和空中巡檢飛行機(jī)器人器人之間及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人與監(jiān)控中心之間進(jìn)行交互；所述任務(wù)分解與規(guī)劃模塊用于將監(jiān)控中心發(fā)來的任務(wù)進(jìn)行分解，將任務(wù)分成地面執(zhí)行部分和空中執(zhí)行部分，并規(guī)劃出巡檢路徑和重點(diǎn)觀察的設(shè)備，以及空中巡檢飛行機(jī)器人起飛時(shí)間，觀察視點(diǎn)和飛行軌跡；所述第一控制器通過發(fā)送控制指令對(duì)地面巡檢機(jī)器人進(jìn)行控制； 所述自主飛行控制模塊、傳感器模塊、能源供給與管理模塊、第二無線通信模塊和圖像采集模塊分別與所述第二控制器連接；所述自主飛行控制模塊用于實(shí)時(shí)測(cè)量空中巡檢飛行機(jī)器人的飛行姿態(tài)；所述傳感器模塊用于測(cè)量變電站中的氣壓、溫度、濕度和風(fēng)速；所述能源供給與管理模塊用于為空中巡檢飛行機(jī)器人測(cè)算飛行時(shí)間和提供所需能量；所述第二無線通信模塊用于空中巡檢飛行機(jī)器人與監(jiān)控中心子以及地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)進(jìn)行通信，交互任務(wù)信息，相對(duì)位置和能量水平及采集到的設(shè)備狀態(tài)信息，并接受監(jiān)控中心子系統(tǒng)發(fā)出的控制指令；所述圖像采集模塊用于采集設(shè)備狀態(tài)信息；所述第二控制器通過發(fā)送控制指令對(duì)空中巡檢飛行機(jī)器人進(jìn)行控制； 所述第一無線通信模塊分別與第二無線通信模塊和監(jiān)控中心通過無線信號(hào)連接； 所述第二無線通信模塊分別與所述第一無線通信模塊和監(jiān)控中心通過無線信號(hào)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控中心包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器、巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器和顯示屏；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器、巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器和顯示屏順次連接；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)器用于將接收到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳給巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器；所述巡檢系統(tǒng)軟件服務(wù)器用于通過無線信號(hào)發(fā)送控制信息，并將接收的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示在顯示屏上。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述能源補(bǔ)給站包括兩種充電方式；所述充電方式包括即到即充方式和定時(shí)充電方式；所述能源補(bǔ)給站用于為巡檢機(jī)器人補(bǔ)給能源。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述能源補(bǔ)給站包括若干充電機(jī)柜；所述充電機(jī)柜側(cè)面裝有自動(dòng)旋轉(zhuǎn)除塵刷，用于為巡檢機(jī)器人表面進(jìn)行清理。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述能源補(bǔ)給站站頂部包括遮光罩，用于惡劣天氣時(shí)，對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行保護(hù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述能源管理模塊充電方式包括能源補(bǔ)給站補(bǔ)給方式和太陽能充電方式。
全文摘要
本發(fā)明公開了變電站巡檢系統(tǒng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域的一種地空異構(gòu)式變電站全方位巡檢系統(tǒng)。其技術(shù)方案是，所述系統(tǒng)包括地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)、空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)、監(jiān)控中心和能源補(bǔ)給站；地面巡檢移動(dòng)機(jī)器人子系統(tǒng)、空中巡檢飛行機(jī)器人子系統(tǒng)和監(jiān)控中心通過無線信號(hào)連接。本發(fā)明利用機(jī)器人組合進(jìn)行變電站巡檢，巡檢角度靈活，視線全面，從而節(jié)省人力資源，降低惡劣地理?xiàng)l件與氣象環(huán)境中的巡檢難度，縮短巡檢便利時(shí)間，提高日常檢修效率，并且解決了獨(dú)立機(jī)器人進(jìn)行巡檢時(shí)的誤判誤操作情況。本發(fā)明不僅適用于變電站巡檢，可將其擴(kuò)展，應(yīng)用于更多領(lǐng)域的搜索與巡檢。
文檔編號(hào)H02J13/00GK102856827SQ20121031091
公開日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年8月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月28日
發(fā)明者吳華, 仇曉偉, 楊國田, 柳長安, 劉春陽 申請(qǐng)人:華北電力大學(xué)