駕駛員輔助系統(tǒng)和用于運(yùn)行駕駛員輔助系統(tǒng)的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括：檢測(cè)裝置(103)，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)車輛周圍區(qū)域；位置確定裝置(105)，所述位置確定裝置用于確定相對(duì)于所述車輛周圍區(qū)域的車輛位置；數(shù)據(jù)庫(kù)(107，303)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)具有本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則；鏈接器(109)，所述鏈接器用于將所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和所述車輛位置與所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接以便形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；以及分析處理器(109)，所述分析處理器用于分析處理所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)的方法。
【專利說(shuō)明】駕駛員輔助系統(tǒng)和用于運(yùn)行駕駛員輔助系統(tǒng)的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)和一種用于運(yùn)行車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]用于車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)本身已經(jīng)公知。通常，公知的駕駛員輔助系統(tǒng)包括用于測(cè)量車輛與在該車輛的周圍區(qū)域或附近周圍環(huán)境中的其他車輛之間的距離的距離傳感器。根據(jù)車輛與其他車輛之間的相應(yīng)距離向駕駛員輸出例如警告信號(hào)。也可以設(shè)置，自主地使車輛制動(dòng)，以便防止可能的碰撞。
[0003]尤其在具有多個(gè)相交叉的行車道、交通標(biāo)志、燈光信號(hào)設(shè)備和多個(gè)在不同方向上轉(zhuǎn)彎的車輛的十字路口處，通常并不能使用公知的駕駛員輔助系統(tǒng)。其原因尤其在于，公知的駕駛員輔助系統(tǒng)通常只能同時(shí)檢測(cè)很少的車輛并且不具有車輛駕駛員在道路交通中所要遵守的交通規(guī)則的知識(shí)。在此，這樣的十字路口狀況就此而言具有過(guò)高的復(fù)雜性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所基于的任務(wù)因此可以在于，提出一種駕駛員輔助系統(tǒng)，其在復(fù)雜的交通狀況中也可以輔助駕駛員。
[0005]本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以在于，說(shuō)明一種用于運(yùn)行車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的相應(yīng)的方法。
[0006]本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以在于，說(shuō)明一種用于駕駛員輔助系統(tǒng)的相應(yīng)的存儲(chǔ)設(shè)備。
[0007]這些任務(wù)借助獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題來(lái)解決。有利的構(gòu)型是各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題。
[0008]根據(jù)一方面，提供用于車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。該駕駛員輔助系統(tǒng)包括檢測(cè)裝置和位置確定裝置，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)車輛周圍區(qū)域，所述位置確定裝置用于確定相對(duì)于車輛周圍區(qū)域的車輛位置。此外，設(shè)置有數(shù)據(jù)庫(kù)，其具有本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)具有所實(shí)現(xiàn)的交通規(guī)則。此外，設(shè)置有鏈接器(Verknupfer)，所述鏈接器將所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和車輛位置與本體數(shù)據(jù)接口鏈接，使得形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、尤其是所鏈接的本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。尤其是，鏈接器將所實(shí)現(xiàn)的公理和/或規(guī)則應(yīng)用到所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上。這尤其意味著，鏈接器構(gòu)造用于由所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行邏輯推斷。優(yōu)選地，鏈接器還設(shè)置用于存儲(chǔ)所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。借助分析處理器分析處理所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以便例如能夠?qū)赡艿呐鲎策M(jìn)行預(yù)測(cè)。
[0009]根據(jù)另一方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法。在此，檢測(cè)車輛周圍區(qū)域和相對(duì)于車輛周圍區(qū)域的車輛位置。此外，將所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和車輛位置與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，在該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則，使得形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、尤其是所鏈接的本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。隨后，分析處理所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。[0010]根據(jù)另一方面，說(shuō)明一種存儲(chǔ)設(shè)備，在其中存儲(chǔ)具有本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)庫(kù)，其中，在本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則。
[0011]因此，本發(fā)明尤其包括如下構(gòu)思:將實(shí)際的或當(dāng)前的狀況——即車輛周圍區(qū)域和相對(duì)于所述車輛周圍區(qū)域的車輛位置一的映射與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，在該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則。由此有利地形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在其本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的范疇內(nèi)映射實(shí)際狀況。由于在本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中還實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則，所以有利地提供了知識(shí)以便例如能夠更好地估計(jì)關(guān)于允許和不允許的車輛操縱的當(dāng)前狀況。因此，駕駛員輔助系統(tǒng)例如識(shí)別該車輛必須讓予另一車輛先行權(quán)。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)有利地尤其在復(fù)雜的交通狀況一例如具有多個(gè)車輛的十字路口狀況一中識(shí)別哪個(gè)車輛必須讓予哪個(gè)車輛先行權(quán)。
[0012]于是例如可以通知駕駛員這些知識(shí)，尤其是以視覺(jué)方式通知，優(yōu)選借助包括例如警告燈的顯示裝置來(lái)通知。尤其是可以以聽(tīng)覺(jué)方式通知駕駛員其是否具有先行權(quán)。顯示裝置尤其可以包括屏幕或英語(yǔ)為Display (顯示器)。例如也可以設(shè)置對(duì)駕駛員的以觸覺(jué)方式的通知。
[0013]借助在本發(fā)明意義上的交通規(guī)則尤其表示如下規(guī)則:駕駛員必須遵守所述規(guī)貝1J，以便能夠符合法規(guī)地參與道路交通。在德國(guó)，交通規(guī)則例如尤其包括道路交通管理法(StVO)。
[0014]本發(fā)明意義上的本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)尤其包括如下數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu):在該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中數(shù)據(jù)分類或分門(mén)別類地存在并且通過(guò)事先彼此的關(guān)系或通過(guò)使用規(guī)則和/或公理來(lái)鏈接。優(yōu)選就此而言涉及重量級(jí)本體，即廣泛使用公理和/或規(guī)則的本體。本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)尤其抽象地映射道路交通的元素——譬如道路、行車道、車道、燈光信號(hào)設(shè)備、交通標(biāo)志、十字路口拓?fù)?，并且?yōu)選通過(guò)關(guān)系借助規(guī)則和/或公理將其彼此鏈接。公理和/或規(guī)則例如可以是先行權(quán)規(guī)貝U。公理尤其是如下預(yù)測(cè):所述預(yù)測(cè)始終是正確的，使得由此有利地提供知識(shí)。而規(guī)則并非始終是正確的，而是只在確定的時(shí)間點(diǎn)被執(zhí)行。各個(gè)元素或數(shù)據(jù)優(yōu)選分層地結(jié)構(gòu)化或分類，使得就此而言形成分類層次。因此，尤其交通標(biāo)志可以是用于先行權(quán)讓予交通標(biāo)志和/或先行權(quán)道路交通標(biāo)志的上位概念。
[0015]因此，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)滿足確定的規(guī)則和/或公理時(shí)，借助檢測(cè)裝置檢測(cè)例如運(yùn)動(dòng)的對(duì)象并且例如將其分類為車輛。這樣的規(guī)則或公理例如可以為如下:當(dāng)對(duì)象分配給車道時(shí)，則該對(duì)象為車輛。一般而言，規(guī)則和/或公理附加地作為背景知識(shí)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，該數(shù)據(jù)庫(kù)尤其通過(guò)鏈接器應(yīng)用到所檢測(cè)的數(shù)據(jù)上，以便尤其形成新關(guān)系和/或?qū)?shù)據(jù)進(jìn)一步分類。該分類例如可以是新分類或者是對(duì)應(yīng)于其層次。
[0016]本發(fā)明的意義上的鏈接尤其是指對(duì)應(yīng)于所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和/或相對(duì)的車輛位置的數(shù)據(jù)與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)的鏈接。
[0017]本發(fā)明的意義上的車輛周圍區(qū)域的檢測(cè)尤其包括以下方向的檢測(cè):所檢測(cè)的其他車輛朝所述方向行駛或打算朝所述方向行駛。例如，可以監(jiān)視其他車輛的方向指示燈(Blinklicht)，其中，燈光信號(hào)通常表明其他車輛要行駛的方向。檢測(cè)尤其也可以包括車輛周圍區(qū)域的單個(gè)元素或多個(gè)元素或所有元素的檢測(cè)，其于是被分類為相應(yīng)的對(duì)象——譬如車輛、車道、交通標(biāo)志，并且還優(yōu)選設(shè)有屬性，如位置和/或速度。
[0018]根據(jù)一種實(shí)施方式，可以存儲(chǔ)當(dāng)前的交通狀況，使得其能夠用于以后的對(duì)當(dāng)前交通狀況的評(píng)估或者分析處理。也可以計(jì)算并且尤其存儲(chǔ)潛在的將來(lái)的交通狀況。
[0019]交通狀況尤其包括道路拓?fù)?，譬如十字路口拓?fù)洹?yōu)選一個(gè)或多個(gè)車輛——例如信號(hào)設(shè)備、尤其是交通標(biāo)志。
[0020]根據(jù)一種實(shí)施方式，鏈接器設(shè)置用于從所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域中提取道路交通的元素以及例如其他車輛、交通標(biāo)志、燈光信號(hào)設(shè)備和/或例如具有一個(gè)或多個(gè)車道的行車道，并且將其與本體的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，尤其是與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的元素鏈接。
[0021]根據(jù)另一實(shí)施方式，在檢測(cè)裝置與鏈接器之間構(gòu)造過(guò)濾器，所述過(guò)濾器用于過(guò)濾所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域的元素。由此有利地使得可能的是，僅將當(dāng)前狀況的確定的元素與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，這消耗較少的計(jì)算能力。例如，盡管檢測(cè)裝置檢測(cè)周圍環(huán)境的所有可行駛的區(qū)域，但過(guò)濾器然后例如將以下可行駛的區(qū)域?yàn)V除:所述區(qū)域在當(dāng)前狀況中并不能由例如所檢測(cè)的車輛直接到達(dá)。這尤其意味著，僅將以下所檢測(cè)的可行駛的區(qū)域與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接:所述區(qū)域在當(dāng)前狀況下可以通過(guò)所檢測(cè)的車輛直接到達(dá)。
[0022]根據(jù)一種實(shí)施方式，所實(shí)現(xiàn)的交通規(guī)則和/或所基于的公理和/或規(guī)則如此制定，使得僅考慮交通狀況的僅分配給所識(shí)別的車輛的元素。尤其，先行權(quán)規(guī)則例如可以僅關(guān)注分配有車輛的行車道/車道對(duì)，使得先行權(quán)關(guān)系僅在車輛對(duì)之間被關(guān)注并且并不針對(duì)所有行車道/車道對(duì)。
[0023]在另一實(shí)施方式中，檢測(cè)裝置包括GPS傳感器和/或雷達(dá)傳感器和/或攝像機(jī)，例如視頻攝像機(jī)或立體視頻攝像機(jī)、和/或激光雷達(dá)傳感器和/或超聲傳感器和/或所謂的光子混合器件(PMD)傳感器，即尤其用于測(cè)量距離的紅外傳感器或所謂的飛行時(shí)間(TOF)傳感器。本發(fā)明的意義上的檢測(cè)尤其包括以傳感器方式的檢測(cè)。優(yōu)選也可以使用導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)車輛周圍區(qū)域。尤其，以傳感器方式的檢測(cè)也指的是，其他傳感器數(shù)據(jù)也由外部源譬如其他車輛和/或信號(hào)設(shè)備來(lái)檢測(cè)或使用，以便限定或確定車輛周圍區(qū)域。因此，尤其檢測(cè)與車輛周圍區(qū)域?qū)?yīng)的數(shù)據(jù)，其隨著時(shí)間的推移可變化。尤其，也可以使用車輛傳感機(jī)構(gòu)的傳感器譬如雨水傳感器和/或溫度傳感器來(lái)檢測(cè)車輛周圍區(qū)域。優(yōu)選也檢測(cè)兩個(gè)行車道之間的角度。
[0024]根據(jù)另一實(shí)施方式可以設(shè)置，根據(jù)所分析處理的、所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)施操作。尤其可以設(shè)置，自主地使車輛制動(dòng)或加速和/或轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，輸出視覺(jué)的和/或聽(tīng)覺(jué)的和/或觸覺(jué)的警告信號(hào)。尤其，可以激活安全帶拉緊系統(tǒng)。例如也可以激活安全氣囊系統(tǒng)。因此，優(yōu)選地激活其他駕駛員輔助系統(tǒng)，使得其隨后例如在碰撞的情況下可以執(zhí)行減小碰撞嚴(yán)重性的措施。本發(fā)明意義上的駕駛員輔助系統(tǒng)例如可以是主動(dòng)系統(tǒng)或被動(dòng)系統(tǒng)。尤其所述駕駛員輔助系統(tǒng)是舒適系統(tǒng)或安全系統(tǒng)。
[0025]在另一實(shí)施方式中，針對(duì)相對(duì)于本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一致性或有效性檢驗(yàn)所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和/或相對(duì)的車輛位置。優(yōu)選地為此設(shè)置檢驗(yàn)裝置，其例如可以集成在鏈接器中。由此有利地能夠?qū)崿F(xiàn)在檢測(cè)或位置確定中識(shí)別故障。例如，根據(jù)檢測(cè)裝置，車輛要在沿相反方向上可行駛的車道上。但根據(jù)本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，車輛與對(duì)向可行駛的車道的鏈接被定義為不可能或有故障。因此例如可以重復(fù)檢測(cè)或位置確定，或者例如可以產(chǎn)生傳感器的故障報(bào)告，或者例如可以執(zhí)行駕駛員輔助系統(tǒng)的相應(yīng)的操作。
[0026]在另一種實(shí)施方式中，分析處理器集成到鏈接器中。優(yōu)選地，可以設(shè)置處理器，分析處理器和/或鏈接器和/或過(guò)濾器集成在所述處理器中。優(yōu)選地，可以設(shè)置處理器，分析處理器和/或鏈接器和/或過(guò)濾器以軟件形式集成在所述處理器中。就此而言，處理器設(shè)置用于計(jì)算和實(shí)施相應(yīng)的鏈接、分析處理和過(guò)濾器操作。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0027]以下借助優(yōu)選的實(shí)施例參照附圖詳細(xì)地闡述本發(fā)明。在附圖中:
[0028]圖1示出駕駛員輔助系統(tǒng)，
[0029]圖2示出用于運(yùn)行駕駛員輔助系統(tǒng)的方法的流程圖，
[0030]圖3示出存儲(chǔ)設(shè)備，
[0031]圖4示出十字路口狀況，以及
[0032]圖5示出另一^h字路口狀況。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下針對(duì)相同特征使用相同的參考標(biāo)記。
[0034]圖1示出用于車輛(未示出)的駕駛員輔助系統(tǒng)101。該駕駛員輔助系統(tǒng)101包括檢測(cè)裝置103和位置確定裝置105，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)車輛周圍區(qū)域，所述位置確定裝置用于確定相對(duì)于車輛周圍區(qū)域的車輛位置。優(yōu)選地也確定車輛速度。此外，構(gòu)造有數(shù)據(jù)庫(kù)107，其具有本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)具有所實(shí)現(xiàn)的交通規(guī)則。
[0035]此外，駕駛員輔助系統(tǒng)101包括鏈接器109，其設(shè)置用于將與所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和相對(duì)的車輛位置對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，以便獲得所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)借助分析處理器111來(lái)分析處理。
[0036]駕駛員輔助系統(tǒng)101因此有利地能夠檢測(cè)、尤其以傳感器方式檢測(cè)當(dāng)前的或?qū)嶋H的車輛狀況，并且將對(duì)應(yīng)于車輛狀況的數(shù)據(jù)映射到本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上。由于本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)已實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則，所以還有利地能夠?qū)崿F(xiàn):駕駛員輔助系統(tǒng)101例如在具有多個(gè)交通標(biāo)志和/或燈光信號(hào)設(shè)備的復(fù)雜的十字路口狀況中也可以為駕駛員提供針對(duì)駕駛操縱的提示或建議。
[0037]在一種未示出的實(shí)施方式中可以設(shè)置，位置確定裝置105和檢測(cè)裝置103整體地構(gòu)造為傳感器。這尤其意味著，這樣的傳感器具有兩種功能性。
[0038]例如也可以設(shè)置，用戶輸入借助未示出的輸入裝置來(lái)檢測(cè)，其中，用戶輸入例如可以包括向駕駛員輔助系統(tǒng)101詢問(wèn)哪個(gè)車輛相對(duì)于哪個(gè)車輛有先行權(quán)。
[0039]此外優(yōu)選設(shè)置，分析處理器也通過(guò)例如鏈接器向數(shù)據(jù)庫(kù)提出詢問(wèn)。
[0040]在一個(gè)未示出的實(shí)施例中，優(yōu)選可以設(shè)置，在檢測(cè)裝置103與鏈接器109之間形成過(guò)濾器，其過(guò)濾與所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域?qū)?yīng)的數(shù)據(jù)中的確定的元素。然后才將經(jīng)過(guò)濾的數(shù)據(jù)與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接。過(guò)濾器尤其具有如下優(yōu)點(diǎn):僅將對(duì)于確定的車輛狀況重要相關(guān)的數(shù)據(jù)用于鏈接。例如，在交通規(guī)則中車輛周圍區(qū)域的元素——譬如與車輛無(wú)其他連接的行車道和/或車道——對(duì)于可能的碰撞的評(píng)價(jià)來(lái)說(shuō)不是重要相關(guān)的。于是較少的數(shù)據(jù)必須被處理，這極大地降低了計(jì)算開(kāi)銷并且在一定程度上能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)處理。
[0041]圖2示出用于運(yùn)行車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法的流程圖。在步驟201中檢測(cè)、尤其以傳感器方式檢測(cè)車輛周圍區(qū)域。在步驟203中檢測(cè)或確定相對(duì)于所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域的車輛位置。然后在步驟205中將所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和相對(duì)的車輛位置的相應(yīng)數(shù)據(jù)與具有所實(shí)現(xiàn)的交通規(guī)則的本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，使得形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在步驟207中，分析處理所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以便例如尤其在十字路口狀況中為駕駛員提供針對(duì)確定的駕駛操縱的提示或建議。
[0042]圖3示出存儲(chǔ)裝置301，在該存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)庫(kù)303。數(shù)據(jù)庫(kù)303包括本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其具有所實(shí)現(xiàn)的公理和/或規(guī)則、尤其是交通規(guī)則。此外，在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的或?qū)崿F(xiàn)的公理和/或規(guī)則(尤其是交通規(guī)則)尤其通過(guò)鏈接器109來(lái)實(shí)施，其中，尤其存儲(chǔ)結(jié)
果O
[0043]圖4示出具有5個(gè)相交叉的行車道403、405、407、409和411的十字路口 401。在十字路口區(qū)域中，象征性地繪出分配給行車道403、405、407、409和411的交通標(biāo)志。在此，參考標(biāo)記413表示先行權(quán)道路交通標(biāo)志。這尤其也意味著，交通標(biāo)志413表示作為先行權(quán)道路的相應(yīng)行車道。參考標(biāo)記415表示先行權(quán)讓予交通標(biāo)志。這尤其意味著,交通標(biāo)志415向駕駛員指示，駕駛員必須讓予來(lái)自其他有先行權(quán)的行車道的車輛或從右邊來(lái)自有平等權(quán)的行車道的車輛先行權(quán)。此外，還繪出交通標(biāo)志417，其指示速度限制。
[0044]在行車道403、405、407、409和411上的車輛用具有參考標(biāo)記419的圓來(lái)表示，其中，在圓419中分別繪出了數(shù)字I至6，其用于更好地區(qū)分各個(gè)車輛。具有參考標(biāo)記421的箭頭表示相應(yīng)車輛419的行駛路程的示例性走向。具有參考標(biāo)記423的箭頭表示位于行車道403、405、407、409和411上的車道及所述車道的所允許的行駛路程走向，允許車輛行駛所述行駛路程走向。
[0045]盡管在此未明確地繪出，但十字路口 401對(duì)于交通標(biāo)志413、415和417附加地或代替地還具有燈光信號(hào)設(shè)備。在此所示的十字路口拓?fù)浜徒煌顩r——在此尤其是車輛的數(shù)目和分布——應(yīng)理解為僅為示例性的。例如，也可以設(shè)置具有多于或少于5個(gè)行車道的十字路口拓?fù)?。
[0046]駕駛員輔助系統(tǒng)101包括圖4中所示的十字路口狀況，并且由于與具有實(shí)現(xiàn)的交通規(guī)則的本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的鏈接而能夠預(yù)測(cè)哪個(gè)車輛必須讓予哪個(gè)車輛先行權(quán)。據(jù)此例如可以實(shí)施警告性的或避免事故的操作，例如當(dāng)駕駛員未注意到相應(yīng)的警告信號(hào)時(shí)自主地使車輛制動(dòng)。
[0047]圖5示出具有四個(gè)相交叉的行車道503、505、507和509的另一^h字路口 501。車輛511位于行車道505上，所述車輛遠(yuǎn)離十字路口 501。另一車輛513位于行車道507上，該車輛接近十字路口 501。另一車輛515位于行車道509上，該車輛同樣接近十字路口 501。
[0048]各個(gè)被分類的元素的通過(guò)彼此間的關(guān)系的鏈接在圖5中以具有相應(yīng)參考標(biāo)記的箭頭或雙箭頭來(lái)象征性地示出，參考標(biāo)記在下文中被闡述。將所述鏈接尤其映射到本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。
[0049]通過(guò)具有參考標(biāo)記517的關(guān)系的鏈接將兩個(gè)行車道503和505鏈接并且包括以下信息:行車道503朝十字路口 501的方向看位于行車道505右側(cè)。類似地，鏈接519將兩個(gè)行車道503和505鏈接并且包括以下信息:行車道505朝十字路口 501的方向看位于行車道503左側(cè)。具有參考標(biāo)記517和519的關(guān)系以成對(duì)的形式在所有彼此并排布置的行車道503,505,507和509之間存在。
[0050]此外，尤其將交通標(biāo)志415與行車道509或十字路口 501鏈接，這用具有參考標(biāo)記525的箭頭表示。鏈接525于是尤其包括以下信息:交通標(biāo)志415屬于行車道509并且對(duì)于十字路口 501重要相關(guān)。
[0051]此外，在車輛513與行車道507之間設(shè)置有鏈接527，其尤其包括以下信息:車輛513位于行車道507上。在車輛513與十字路口 501之間的另一鏈接529包括以下信息:車輛513接近十字路口 501。
[0052]具有參考標(biāo)記533的鏈接表示，相應(yīng)的車輛511遠(yuǎn)離十字路口 501。
[0053]在行車道503與十字路口 501之間的另一鏈接531還尤其包括以下信息:行車道503與十字路口 503連接。
[0054]交通標(biāo)志413和415本體地如此結(jié)構(gòu)化，使得上位概念交通標(biāo)志構(gòu)造在該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，其中，設(shè)置有到下位概念先行權(quán)讓予交通標(biāo)志和另一下位概念先行權(quán)道路交通標(biāo)志的分層，交通標(biāo)志413和415相應(yīng)地分類或歸類到所述分層中。
[0055]車輛513與515之間的鏈接或關(guān)系521包括以下信息:車輛513對(duì)車輛515有先行權(quán)。在車輛515與513之間的鏈接523包括以下信息:車輛515必須讓予車輛513先行權(quán)。該信息尤其通過(guò)鏈接器和本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)產(chǎn)生并且優(yōu)選保存或存儲(chǔ)在本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。
[0056]上面所闡述的例子和交通狀況以及十字路口拓?fù)鋺?yīng)僅理解為示例性的。例如可以出現(xiàn)比這里所示的行車道更多或更少的行車道。尤其，車輛數(shù)目也可以完全不同。就此而言，本發(fā)明可以應(yīng)用到具有任意復(fù)雜性的所有變型方案中。
[0057]總之，本發(fā)明因此尤其包括如下構(gòu)思:借助鏈接器為駕駛員輔助系統(tǒng)提供信息，尤其也提供交通規(guī)則，使得例如在一個(gè)十字路口處的實(shí)際交通狀況其中可以鑒于交通規(guī)則來(lái)評(píng)價(jià)，然而尤其也可以鑒于誰(shuí)在何處長(zhǎng)時(shí)行駛，這是信號(hào)設(shè)備階段(Signalanlagenphase)、尤其是當(dāng)前狀況的信息，以便例如提供針對(duì)符合法規(guī)的駕駛操縱的提示或建議，或在危險(xiǎn)狀況中自主地使車輛轉(zhuǎn)向和/或制動(dòng)。由于尤其交通規(guī)則實(shí)現(xiàn)在本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，所以在考慮交通規(guī)則的情況下可以通過(guò)本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行所檢測(cè)的交通狀況的處理，而在此不必使用其他的外部算法。在此，本體尤其是形式化或用于描述知識(shí)基礎(chǔ)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括: 檢測(cè)裝置(103)，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)車輛周圍區(qū)域； 位置確定裝置(105)，所述位置確定裝置用于確定相對(duì)于所述車輛周圍區(qū)域的車輛位置； 數(shù)據(jù)庫(kù)(107，303)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)具有本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則； 鏈接器(109)，所述鏈接器用于將所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和所述車輛位置與所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接以便形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；以及 分析處理器(109)，所述分析處理器用于分析處理所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)，其中，在所述檢測(cè)裝置與所述鏈接器之間構(gòu)造有過(guò)濾器，所述過(guò)濾器用于過(guò)濾所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域的元素。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)，其中，構(gòu)造有檢驗(yàn)裝置，所述檢驗(yàn)裝置用于針對(duì)與所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一致性檢驗(yàn)所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和/或所述相對(duì)的車輛位置。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)，其中，所述檢測(cè)裝置(103)包括GPS傳感器、雷達(dá)傳感器、立體視頻攝像機(jī)、激光雷達(dá)傳感器、超聲傳感器、PMD傳感器和/或攝像機(jī)。
5.一種用于運(yùn)行車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)(101)的方法，所述方法包括如下步驟: 檢測(cè)車輛周圍區(qū)域(201)； 檢測(cè)相對(duì)于所述車輛周圍區(qū)域的車輛位置(203);以及 將所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和所述車輛位置與本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接，在所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則，以便形成所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(205);以及分析處理所鏈接的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(207)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，過(guò)濾所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域中的元素，并且將經(jīng)過(guò)濾的所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域與所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其中，針對(duì)相對(duì)于所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一致性檢驗(yàn)所檢測(cè)的車輛周圍區(qū)域和/或所述相對(duì)的車輛位置。
8.一種用于駕駛員輔助系統(tǒng)(101)的存儲(chǔ)設(shè)備(301)，所述存儲(chǔ)設(shè)備具有數(shù)據(jù)庫(kù)(107，303)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在所述本體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)交通規(guī)則。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103843044SQ201280025803
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月31日
【發(fā)明者】M·許爾森 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司