本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種服務(wù)機器人的調(diào)度方法和裝置。

背景技術(shù)：

服務(wù)機器人是機器人家族中的一個年輕成員，可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機器人和個人/家庭服務(wù)機器人，服務(wù)機器人的應(yīng)用范圍很廣，主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護等工作。

當(dāng)一個工作區(qū)域內(nèi)一個服務(wù)機器人單獨工作時，該服務(wù)機器人可能按照設(shè)定的程序執(zhí)行任務(wù)即可滿足需求。但是，如果一個工作區(qū)域內(nèi)存在多個服務(wù)機器人時，如何提高多個服務(wù)機器人的工作效率是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種服務(wù)機器人的調(diào)度方法和裝置，以解決目前服務(wù)機器人工作效率較低，不能滿足需求的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種服務(wù)機器人的調(diào)度方法，該方法包括：

實時接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人；

根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種服務(wù)機器人的調(diào)度裝置，包括：

判定模塊，適于實時接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人；

調(diào)度模塊，適于根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度方法和裝置通過實時接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的工作，以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中。從而在多個服務(wù)機器人同時工作的場景下能夠?qū)C器人進行調(diào)度，將當(dāng)前任務(wù)分配給選擇的最佳機器人，提高機器人的服務(wù)效率，滿足實際需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明另一個實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明一個實施例的服務(wù)器的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是本發(fā)明一個實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度裝置的功能框圖；

圖5是本發(fā)明另一個實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度裝置的功能框圖。

具體實施方式

現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的工作路徑規(guī)劃主要針對的是單個機器人，例如，送餐機器人，其任務(wù)主要是送餐和回收餐桌上的垃圾。當(dāng)多個送餐機器人按照單個送餐機器人的工作路徑設(shè)定執(zhí)行任務(wù)時，工作效率低，如一個送餐機器人送餐完畢后，該送餐機器人返回固定地點，返回過程中送餐機器人是空的，而此時，其它地點有垃圾需要運回。如果這種情況下不對送餐機器人進行調(diào)度，則會造成機器人的浪費，不能滿足最大化的利用服務(wù)機器人的需求。

為了解決這一問題，本發(fā)明實施例提供了一種服務(wù)機器人的調(diào)度方法，圖1是本發(fā)明一個實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟s11，實時接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人。

步驟s12，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中。

由圖1所示可知，本發(fā)明實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度方法，通過篩選與當(dāng)前任務(wù)匹配的有效機器人，并根據(jù)當(dāng)前任務(wù)和第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)給最佳機器人供其執(zhí)行。如此，對于收到的每個任務(wù)，都可以根據(jù)工作區(qū)域內(nèi)機器人的情況動態(tài)分配合適的機器人，從而有效提高了機器人的服務(wù)效率，達到了最大化利用服務(wù)機器人的目的，滿足了需求。

圖2是本發(fā)明另一個實施例的服務(wù)機器人的調(diào)度方法的流程圖，如圖2所示，該服務(wù)機器人的調(diào)度方法包括如下步驟：

步驟s21：對新加入服務(wù)機器人進行審核。

這里在對服務(wù)機器人進行調(diào)度之前，先接收新加入的機器人的注冊請求，注冊請求中包括機器人的標識信息，例如，機器人的編號、設(shè)備型號、功能、載重，電池容量。實際應(yīng)用中，可以提供前端界面供用戶添加新的機器人的信息。

具體的審核可以是根據(jù)需求對新加入機器人進行審核，例如，需求是送餐機器人，載重20kg，當(dāng)前待審核的機器人為掃地機器人，如此，審核結(jié)果即為不通過。再例如，當(dāng)前待審核的機器人為送餐機器人，但是載重只有5kg，那么審核結(jié)果也可以是不通過。

步驟s22：判斷審核是否通過，如果未通過，則執(zhí)行步驟s23；如果審核通過，則執(zhí)行步驟s24。

步驟s23：記錄未通過的原因，接上例，則記錄功能不匹配或載重不匹配等原因。

步驟s24：將審核通過的機器人的標識信息添加到工作區(qū)域?qū)?yīng)的無故障機器人集合中，并為該新加入的機器人創(chuàng)建對應(yīng)的任務(wù)集合，供實際接收任務(wù)時存儲任務(wù)。

需要說明的是，這里的任務(wù)集合在一個實施方式中可以采用任務(wù)隊列的形式，任務(wù)隊列按照接收到任務(wù)的時間先后進行排序，服務(wù)機器人根據(jù)排序的任務(wù)，依次執(zhí)行。

另外，按照本發(fā)明實施例的方法實現(xiàn)的調(diào)度裝置中，以及服務(wù)機器人中均保存有任務(wù)隊列，任務(wù)隊列定期同步，調(diào)度裝置中保存所有服務(wù)機器人的任務(wù)隊列，各個服務(wù)機器人保存自己的任務(wù)隊列。

s25：判斷工作區(qū)域內(nèi)是否存在有效機器人，即根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則判斷工作區(qū)域內(nèi)是否存在與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人，是則執(zhí)行步驟s27；否則執(zhí)行步驟s26。

有效機器人集合中的機器人都是經(jīng)過先判斷后無故障，并且可以處理當(dāng)前任務(wù)的機器人。

有效機器人集合具體是通過如下方式得到的：獲取工作區(qū)域內(nèi)各無故障機器人的對應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標的值，第一預(yù)設(shè)指標包括：機器人尺寸、載重、功能、剩余電量中的一種或多種；根據(jù)各無故障機器人的對應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標的值，與指示匹配條件的第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則的比較結(jié)果，篩選出與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人，組成有效機器人集合。

實際應(yīng)用中，判斷工作區(qū)域內(nèi)是否存在有效機器人可以通過判斷有效機器人集合中標識數(shù)量是否大于0，如果不大于0，說明不存在有效機器人，如果大于0說明存在有效機器人。由于收到一個當(dāng)前任務(wù)時，工作區(qū)域內(nèi)的機器人可能都在執(zhí)行任務(wù)，即有效機器人集合中的機器人的標識的數(shù)量可能為0，所以先對有效機器人集合進行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果不同執(zhí)行不同處理。

這里的第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則可以是：載重規(guī)則，例如，當(dāng)前任務(wù)指示送餐，重量為3kg，那么按照載重規(guī)則，將當(dāng)前可載重量大于或等于3kg的無故障的、空閑的機器人作為有效機器人。再例如，第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則可以是：功能規(guī)則，即，將當(dāng)前任務(wù)所要求的功能(如掃地、送餐、收盤、擦桌子等)的無故障的、空閑的機器人篩選出來作為有效機器人。在本發(fā)明的其它實施例中，第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則可以是其它的規(guī)則，應(yīng)根據(jù)實際需求進行設(shè)置，對此不作限制。

實踐中，也可通過判斷工作區(qū)域內(nèi)各機器人的剩余電量來確定是否存在與當(dāng)前任務(wù)匹配的有效機器人，例如實時獲取工作區(qū)域內(nèi)各機器人剩余電量的值，判斷出機器人的剩余電量是否小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時，如果是，則該機器人電量不足，不能用于執(zhí)行任何工作，通知機器人到距離該機器人最近的充電樁進行充電，并將充電的機器人的標識信息從有效機器人集合中刪除。

需要說明的是，在機器人充電完成后，各機器人會主動上報該機器人的剩余電量信息，調(diào)度裝置根據(jù)獲取收到的各機器人的電量信息，將剩余電量大于預(yù)設(shè)閾值的機器人列入有效機器人集合中；或者，調(diào)度裝置定時獲取前往進行充電的機器人的電量信息，充電完成，將該機器人列入有效機器人集合。這里的預(yù)設(shè)閾值可以是根據(jù)經(jīng)驗設(shè)置的機器人至少完成一個任務(wù)所需要的最少電量進行設(shè)置。

步驟s26：將當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)設(shè)置為等待并暫停對當(dāng)前任務(wù)的處理。

步驟s27：根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，并把任務(wù)發(fā)送給最佳機器人。

如何確定執(zhí)行任務(wù)的最佳機器人是本發(fā)明實施例的重點，因為這直接關(guān)系了調(diào)度的效果和機器人的服務(wù)效率。

本實施例中提供了一種具體確定執(zhí)行任務(wù)的最佳機器人的方式，即，獲取有效機器人對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標的值，第二預(yù)設(shè)指標包括：當(dāng)前位置指標，運行狀態(tài)指標和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標中的一種或多種；根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則中包括的分值調(diào)度規(guī)則，將有效機器人中得分之和最大者選擇作為最佳機器人；其中，有效機器人的得分之和通過對獲取的各有效機器人對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標的值按照預(yù)設(shè)的評分規(guī)則進行打分后對分值求和得到的。

這種情況下，綜合考慮了有效機器人當(dāng)前的各種狀態(tài)，從而保證調(diào)度結(jié)果更加符合實際且能夠提高服務(wù)機器人的效率，達到最大化利用服務(wù)機器人的目的。

舉例而言，工作區(qū)域為餐廳，工作區(qū)域內(nèi)存在的服務(wù)機器人為：機器人1，機器人2和機器人3；當(dāng)前任務(wù)為：送餐到5號桌。

按照本發(fā)明實施例的方式，獲取這三個機器人的對應(yīng)第二預(yù)設(shè)指標的值，這里的第二預(yù)設(shè)指標包括當(dāng)前位置指標，運行狀態(tài)指標和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標中的一種或多種，首先，以第二預(yù)設(shè)指標僅包括當(dāng)前位置指標為例說明。機器人1的當(dāng)前的位置為距離5號桌20步；機器人2的當(dāng)前的位置為距離5號桌35步；機器人3的當(dāng)前的位置為距離5號桌45步。根據(jù)這些值，對這三個機器人進行打分，評分規(guī)則可以是距離目標服務(wù)點5步以下的得10分，5步-20步的得8分，以此類推，可以計算出每個機器人在當(dāng)前位置指標下的得分，假設(shè)機器人1的得分為8分，機器人2的得分為6分，機器人3的當(dāng)?shù)梅譃?分。則按照第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則中包括的分值調(diào)度規(guī)則，對得分大小進行排序，即可確定出最佳機器人為機器人1。

按照同樣的方式，當(dāng)?shù)诙A(yù)設(shè)指標包括當(dāng)前位置指標，運行狀態(tài)指標和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標中三種時，對每種指標分別計算各機器人的得分，然后對得分進行求和后排序，即可確定出最佳機器人。這里的運行狀態(tài)指標可以細分為：載重量指標、運行路徑指標，如前往桌位執(zhí)行任務(wù)過程或任務(wù)執(zhí)行完畢返回固定地點過程。

另外，在本發(fā)明的其它實施例中，第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則還可以包括效率調(diào)度規(guī)則，效率調(diào)度規(guī)則是根據(jù)有效機器人執(zhí)行任務(wù)的效率，例如，機器人行走到任務(wù)目標點的速度，以及執(zhí)行任務(wù)中指示的動作的速度來評價機器人，將效率最高的有效機器人選擇作為最佳機器人，并將任務(wù)發(fā)送給這個最佳機器人。

第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則還可以包括：最短路徑調(diào)度規(guī)則。具體的，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及工作區(qū)域的電子地圖生成有效機器人執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的行走路徑，當(dāng)有效機器人行走到目標服務(wù)點并執(zhí)行完任務(wù)按照返回路徑返回至固定地點的過程中，判斷是否收到新任務(wù)，如果有新任務(wù)并且新任務(wù)指示的目標服務(wù)點落在執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的有效機器人的返回路徑范圍內(nèi)，則直接將該有效機器人作為新任務(wù)的最佳機器人。若如果新任務(wù)指示的目標服務(wù)點同時落在了兩個或兩個以上的有效機器人的返回路徑范圍內(nèi)，則進一步計算有效機器人到目標服務(wù)點的距離，按照距離最短的選擇對應(yīng)的有效機器人作為最佳機器人。

例如，本實施例的機器人的工作區(qū)域為餐廳，如1，2號機器人均正在送餐，送餐完畢后，1，2號機器人按照返回路徑，1，2號機器人在返回固定地點的過程中均會從5號桌附近經(jīng)過，而此時調(diào)度裝置收到了去5號餐桌收垃圾的新任務(wù)，調(diào)度裝置可以根據(jù)1，2號機器人的當(dāng)前位置，計算出1，2號機器人與5號餐桌的距離，選擇距離5號餐桌較近的機器人作為最佳機器人，通知該最佳機器人直接去5號餐桌收垃圾而不是徑直返回固定地點，從而提升機器人的服務(wù)效率。

需要說明的是，在將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機器人時，調(diào)度裝置也會把當(dāng)前任務(wù)添加到調(diào)度裝置維護的任務(wù)集合中，以監(jiān)視該任務(wù)的執(zhí)行。另外，上述具體的調(diào)度規(guī)則僅為示意，實踐中還可以根據(jù)需求定義其它的調(diào)度規(guī)則，不限于此。

當(dāng)最佳機器人收到當(dāng)前任務(wù)后，即可執(zhí)行該當(dāng)前任務(wù)所指示的工作。

另外，為了避免機器人在執(zhí)行任務(wù)過程中相遇甚至碰撞損壞機器人，本實施例中，根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖以及實時獲取的工作區(qū)域內(nèi)各機器人的對應(yīng)當(dāng)前位置指標的值以及各機器人的運動速度，判斷指定的兩個機器人之間是否有相遇的風(fēng)險，當(dāng)確定出有相遇的風(fēng)險時，按照預(yù)設(shè)的避讓策略通知相應(yīng)的機器人避讓；預(yù)設(shè)的避讓策略包括：空閑的機器人避讓正在執(zhí)行任務(wù)的機器人，和/或，距離相遇點遠的機器人避讓距離相遇點近的機器人。

具體的，實際應(yīng)用中，服務(wù)機器人會定時或?qū)崟r上報自己的狀態(tài)信息到調(diào)度裝置，調(diào)度裝置根據(jù)各個服務(wù)機器人上報的信息，以及電子地圖可以計算出指定的兩個機器人之間是否相遇的風(fēng)險，以及可能相遇的地點。然后根據(jù)預(yù)設(shè)的避讓策略，通知相應(yīng)的機器人進行避讓。

在任務(wù)執(zhí)行完畢后，調(diào)度裝置接收服務(wù)機器人發(fā)送的執(zhí)行結(jié)果信息，根據(jù)執(zhí)行結(jié)果信息將有效機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中的任務(wù)刪除，并通知有效機器人刪除任務(wù)。

除此之外，考慮到實際應(yīng)用中服務(wù)有可能取消，例如，顧客點餐后又取消的情況，本實施例的方法還包括接收服務(wù)取消時發(fā)送的取消執(zhí)行指令，根據(jù)取消執(zhí)行指令中的任務(wù)標識，查找到相應(yīng)的任務(wù)以及任務(wù)被發(fā)送到的機器人，從查找到的機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中將任務(wù)刪除，并通知機器人取消執(zhí)行任務(wù)對應(yīng)的工作。如此，調(diào)度裝置可以根據(jù)情況取消沒有執(zhí)行的任務(wù)，避免無用的工作，節(jié)省機器人的電量。

在本發(fā)明的一個實施例中，還可以根據(jù)實時獲取的機器人的任務(wù)執(zhí)行情況，當(dāng)判斷出一個機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中沒有任務(wù)時，根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖生成巡航路線，將巡航路線發(fā)送給機器人，通知機器人開啟巡航模式并按照巡航路線在工作區(qū)域內(nèi)巡航。這樣，方便機器人隨時為顧客服務(wù)，提高服務(wù)效率。

如圖3所示，為本申請服務(wù)器的一種硬件結(jié)構(gòu)圖，除了圖3所示的處理器和存儲器之外，根據(jù)該服務(wù)器的實際功能，還可以包括其他硬件，對此不再贅述。

圖3中，存儲器：存儲機器可執(zhí)行指令代碼。

處理器：與存儲器通信，讀取和執(zhí)行存儲器中存儲的所述指令代碼，實現(xiàn)本申請上述示例公開的服務(wù)機器人的調(diào)度操作。

這里，存儲器可以是任何電子、磁性、光學(xué)或其它物理存儲裝置，可以包含或存儲信息，如可執(zhí)行指令、數(shù)據(jù)，等等。例如，機器可讀存儲介質(zhì)可以是：ram(radomaccessmemory，隨機存取存儲器)、易失存儲器、非易失性存儲器、閃存、存儲驅(qū)動器(如硬盤驅(qū)動器)、固態(tài)硬盤、任何類型的存儲盤(如光盤、dvd等)，或者類似的存儲介質(zhì)，或者它們的組合。

請參見圖4，本申請還提供了一種服務(wù)機器人的調(diào)度裝置，包括：

判定模塊41，適于實時接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人；

調(diào)度模塊42，適于根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中。

在本發(fā)明的實施例中，還提供了一種服務(wù)機器人的調(diào)度裝置，如圖5所示，該裝置包括：判定模塊41、調(diào)度模塊42、刪除模塊43、避讓模塊44、任務(wù)狀態(tài)確定模塊45、取消執(zhí)行模塊46、充電指示模塊47、巡航指示模塊48；

本實施例中，判定模塊41具體適于獲取工作區(qū)域內(nèi)各無故障機器人的對應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標的值，第一預(yù)設(shè)指標包括：機器人尺寸、載重、功能、剩余電量中的一種或多種；根據(jù)各無故障機器人的對應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標的值，與指示匹配條件的第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則的比較結(jié)果，篩選出與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人；

調(diào)度模塊42，具體適于獲取有效機器人對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標的值，第二預(yù)設(shè)指標包括：當(dāng)前位置指標，運行狀態(tài)指標和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標中的一種或多種；根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則中包括的分值調(diào)度規(guī)則，將有效機器人中得分之和最大者選擇作為最佳機器人；其中，有效機器人的得分之和通過對獲取的各有效機器人對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標的值按照預(yù)設(shè)的評分規(guī)則進行打分后對分值求和得到的。

本實施例中，刪除模塊43，適于獲取工作區(qū)域內(nèi)各有效機器人執(zhí)行完成任務(wù)對應(yīng)的工作后的執(zhí)行結(jié)果信息，根據(jù)執(zhí)行結(jié)果信息將有效機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中的任務(wù)刪除，并通知有效機器人；

避讓模塊44，適于根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖以及實時獲取的工作區(qū)域內(nèi)各機器人的對應(yīng)當(dāng)前位置指標的值以及各機器人的運動速度，判斷指定的兩個機器人之間是否有相遇的風(fēng)險，當(dāng)確定出有相遇的風(fēng)險時，按照預(yù)設(shè)的避讓策略通知相應(yīng)的機器人避讓；預(yù)設(shè)的避讓策略包括：空閑的機器人避讓正在執(zhí)行任務(wù)的機器人，和/或，距離相遇點遠的機器人避讓距離相遇點近的機器人。

任務(wù)狀態(tài)確定模塊45，適于在接收到當(dāng)前任務(wù)時，判斷工作區(qū)域?qū)?yīng)的有效機器人集合中，有效機器人標識的數(shù)量是否不大于0個，如果不大于0個，則將當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)設(shè)置為等待并暫停對當(dāng)前任務(wù)的處理；如果大于0個，則根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機器人中選擇最佳機器人按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機器人；

取消執(zhí)行模塊46，適于接收服務(wù)取消時發(fā)送的取消執(zhí)行指令，根據(jù)取消執(zhí)行指令中的任務(wù)標識，查找到相應(yīng)的任務(wù)以及任務(wù)被發(fā)送到的機器人，從查找到的機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中將任務(wù)刪除，并通知機器人取消執(zhí)行任務(wù)對應(yīng)的工作；

充電指示模塊47，適于根據(jù)實時獲取的工作區(qū)域內(nèi)各機器人的剩余電量的值，判斷各機器人的剩余電量，當(dāng)機器人的剩余電量小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時，通知機器人到距離該機器人最近的充電樁的位置充電，并將充電的機器人的標識信息從有效機器人集合中刪除。

巡航指示模塊48，適于根據(jù)實時獲取的機器人的任務(wù)執(zhí)行情況，當(dāng)判斷出一個機器人對應(yīng)的任務(wù)集合中沒有任務(wù)時，根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖生成巡航路線，將巡航路線發(fā)送給機器人，通知機器人開啟巡航模式并按照巡航路線在工作區(qū)域內(nèi)巡航。

對于裝置實施例而言，由于其基本對應(yīng)于方法實施例，所以相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，在本發(fā)明的上述教導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實施例的基礎(chǔ)上進行其他的改進或變形。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的具體描述只是更好的解釋本發(fā)明的目的，本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求的保護范圍為準。