專(zhuān)利名稱(chēng)：：基于g代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人加工控制方法。
背景技術(shù)：
：現(xiàn)有技術(shù)中，如北京航空航天大學(xué)負(fù)超對(duì)用于復(fù)雜空間曲面加工的機(jī)器人磨削系統(tǒng)展開(kāi)研究，如文獻(xiàn)l:郎志，李成群和炱超，機(jī)器人柔性?huà)伖庀到y(tǒng)研究.機(jī)械工程師,2006(006):p.26-28;文獻(xiàn)2:洪云飛，李成群，和員超，用于復(fù)雜空間曲面加工的機(jī)器人磨削系統(tǒng).中國(guó)機(jī)械工程，2006(s2);開(kāi)發(fā)的用于復(fù)雜曲面的磨削機(jī)器人磨削系統(tǒng)由六自由度ABB機(jī)器人和砂帶磨削機(jī)組成，其工藝流程包拷工具和工件位姿標(biāo)定、加工路徑離線(xiàn)編程、自動(dòng)磨削加工和檢測(cè)。再如，廣州工業(yè)大學(xué)趙永浚等闡述了G代碼轉(zhuǎn)化為機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的方法拋光中，工具也即機(jī)器人末端點(diǎn)沿著工件表面運(yùn)動(dòng)，其拋光軌跡可以根據(jù)工具型面，由MasterCAM等軟件輸出的NC文件獲得，再由該NC文件，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，獲得機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，參照文獻(xiàn)3:張永浚，趙學(xué)堂,and許崇波.機(jī)器人模具拋光三維實(shí)體造型及運(yùn)動(dòng)仿真.in全國(guó)特種加工學(xué)術(shù)會(huì)議.2003.;由此，該文獻(xiàn)提出了G代碼編譯的處理過(guò)程，包括輸入NC文件、檢查程序、獲取刀位數(shù)據(jù)、插補(bǔ)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。又如華中科技大學(xué)對(duì)數(shù)控代碼轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的軌跡轉(zhuǎn)化軟件展開(kāi)了系統(tǒng)研究。文獻(xiàn)4:韓光超，etal.，基于CAM的機(jī)器人拋光軌跡規(guī)劃.華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2008.36(5):p.60-62;文獻(xiàn)5:張海鷗,etal.，面向熔射快速制模的機(jī)器人自動(dòng)研磨系統(tǒng)的開(kāi)發(fā).中國(guó)機(jī)械工程,2005.16(17):p.1515-1518;根據(jù)數(shù)控銑加工刀具與拋光加工中拋光頭在運(yùn)動(dòng)方式上具有很大的相似性，從多軸銑加工軌跡中獲取加工零件的表面信息，并用于生成機(jī)器人拋光工藝的加工軌跡。文獻(xiàn)6:韓光超，etal.,基于游離磨料的機(jī)器人拋光工藝實(shí)驗(yàn)研究.中國(guó)機(jī)械工程,2007.18(18):p.2152-2155;文獻(xiàn)7:任俊，面向熔射快速制模的機(jī)器人輔助曲面自動(dòng)拋光系統(tǒng)的研究.2006,華中科技大學(xué)武漢，其介紹了機(jī)器人刀具軌跡轉(zhuǎn)化軟件首先在UG的CAD模塊中完成待加工工件的CAD造型，利用UG的CAM模塊生成txt格式的加工代碼，然后利用軌跡轉(zhuǎn)化軟件將txt格式的加工代碼轉(zhuǎn)化成機(jī)器人能夠識(shí)別的JBI格式文件。文獻(xiàn)[8]:張海鷗,etal.,機(jī)器人制造陶瓷原型系統(tǒng)的研究.中國(guó)機(jī)械工程,2005.16(32)，對(duì)該方法進(jìn)一步展開(kāi)說(shuō)明。以上研究強(qiáng)調(diào)了G代碼轉(zhuǎn)換的技術(shù)需求并提出了初步方案，但是沒(méi)有闡述具體的實(shí)現(xiàn)方法。工業(yè)機(jī)器人具有柔性大、加工方式和范圍靈活的特點(diǎn)，可應(yīng)用于與焊接、搬運(yùn)、噴涂、拋光等自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)?，F(xiàn)有的CAD/CAM商業(yè)軟件如Pro/E、UG、CATIA等都具有CAM模塊，可以根據(jù)產(chǎn)品三維CAD模型生成銑削路徑，并輸出機(jī)床加工的G代碼。但由于機(jī)器人代碼格式與G代碼格式不同，故G代碼尚無(wú)法直接用于機(jī)器人加工。
發(fā)明內(nèi)容為了克服已有的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法的無(wú)法直接采用G代碼進(jìn)行控O〕、實(shí)用性差的不足，本發(fā)明提供一種能夠?qū)代碼直接用于機(jī)器人加工、實(shí)用性好的基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法，所述控制方法包括以下步驟(1)、獲取用戶(hù)定制數(shù)據(jù)，在圖形用戶(hù)界面中輸入初始條件和機(jī)器人信息，包括機(jī)器人的插補(bǔ)模式、插補(bǔ)速度、路徑規(guī)劃工藝特征和機(jī)器人執(zhí)行端的初始位姿；(2)、將G代碼格式的NC文件導(dǎo)入及拐點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算，即把G代碼中包含的拐點(diǎn)坐標(biāo)從磁盤(pán)文件讀入計(jì)算機(jī)內(nèi)存中，以鏈表的形式存儲(chǔ)，并根據(jù)用戶(hù)輸入初始條件計(jì)算機(jī)器人執(zhí)行端拐點(diǎn)坐標(biāo)，并生成新的數(shù)據(jù)鏈表；(3)、命名待輸出的工作文件，依次將鏈表中保存的拐點(diǎn)坐標(biāo)寫(xiě)入所述工作文件;(4)、每個(gè)工作文件中寫(xiě)入拐點(diǎn)坐標(biāo)后，接著寫(xiě)入機(jī)器人C編程或P編程代碼，所述C編程或P編程代碼包括機(jī)器人信息與語(yǔ)法格式，機(jī)器人信息包括機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)型、機(jī)器人桿組信息、工件、時(shí)間和插補(bǔ)模式，機(jī)器人代碼的插補(bǔ)模式包括直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)和關(guān)節(jié)插補(bǔ)；語(yǔ)法格式包括開(kāi)始符、結(jié)束符和程序號(hào)等；(5)、G代碼通過(guò)以下規(guī)則轉(zhuǎn)換為工作文件①刀軌拐點(diǎn)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換規(guī)則G代碼包含絕對(duì)坐標(biāo)與相對(duì)坐標(biāo)兩種坐標(biāo)值，先提取用戶(hù)輸入的機(jī)器人執(zhí)行端工作原點(diǎn)，即初始條件，以此為基礎(chǔ)，結(jié)合G代碼坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)型及坐標(biāo)值生成機(jī)器人執(zhí)行端各個(gè)刀位的絕對(duì)坐標(biāo)；②設(shè)定C編程或P編程語(yǔ)法格式C編程語(yǔ)法的特點(diǎn)機(jī)器人位姿的程序號(hào)以C開(kāi)頭，后加數(shù)字，然后是等號(hào)、位置坐標(biāo)、姿態(tài)坐標(biāo)；P編程語(yǔ)法的特點(diǎn)機(jī)器人位姿的程序號(hào)以P開(kāi)頭；(6)、將轉(zhuǎn)換好的工作文件輸出到工業(yè)機(jī)器人控制器，依照工作文件的指令控制工業(yè)機(jī)器人加工。作為優(yōu)選的一種方案在所述步驟(4)中，語(yǔ)法格式還包括子程序調(diào)用，如果刀具的軌跡包含拐點(diǎn)超過(guò)999個(gè)，則生成多個(gè)以子程序執(zhí)行的數(shù)據(jù)文件，新建一個(gè)主程序以調(diào)用子程序；所述步驟(5)中，規(guī)則還包括③子程序調(diào)用調(diào)用命令加文件名，串行調(diào)用或者循環(huán)調(diào)用。進(jìn)一步，在所述步驟(1)中，用戶(hù)定制包括①一般信息定制；包括初始條件、機(jī)器人信息和運(yùn)動(dòng)信息，初始條件包括機(jī)器人執(zhí)行端的初始位姿，機(jī)器人信息包括坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)別、桿組信息和工件信息，運(yùn)動(dòng)信息包括機(jī)器人插補(bǔ)速度；建立圖形用戶(hù)界面用于定制項(xiàng)目輸入，具體編程實(shí)現(xiàn)時(shí)包括對(duì)話(huà)框設(shè)計(jì)、各控件屬性設(shè)計(jì)、各控件對(duì)應(yīng)的成員變量和各控件的消息映射函數(shù)；②語(yǔ)法格式定制；選擇C編程或P編程格式；③插補(bǔ)模式定制缺省插補(bǔ)模式為直線(xiàn)插補(bǔ)，如果采用圓弧插補(bǔ)，G代碼的圓弧插補(bǔ)指令以刀具的現(xiàn)時(shí)位置為圓弧起點(diǎn)，分別給出圓弧終點(diǎn)和圓心的坐標(biāo)以及圓弧加工方向，在轉(zhuǎn)換時(shí)需增加圓弧上某一點(diǎn)的坐標(biāo)。本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為本發(fā)明G代碼轉(zhuǎn)化方法和基于此方法的G代碼轉(zhuǎn)換器可將數(shù)控加工代碼轉(zhuǎn)化成Motoman機(jī)器人工作文件。此外，該方法還可用于G代碼轉(zhuǎn)化成其他類(lèi)型機(jī)器人的工作文件。在Pro/E、UG、CATIA等軟件中完成待加工工件的CAD造型，利用這些軟件的CAM模塊生成NC文件(G代碼格式)，然后利用本發(fā)明G代碼轉(zhuǎn)換方法基礎(chǔ)上建立的G代碼轉(zhuǎn)換器，將NC文件轉(zhuǎn)化成機(jī)器人能夠識(shí)別的JBI格式文件。生成的機(jī)器人代碼包含機(jī)器人位置、姿態(tài)、速度、插補(bǔ)模式等信息。軟件輸入為包含G代碼的"xt或者"ap文件，在對(duì)話(huà)框中指定機(jī)器人初始工位、插'卞;速度后，即可輸出Motoman機(jī)器人的JBI文件。其技術(shù)特點(diǎn)為生成的機(jī)器人任務(wù)文件(*.JBI)包含代碼的編程類(lèi)型為"C編程"，該編程類(lèi)型每個(gè)數(shù)據(jù)文件最多可實(shí)現(xiàn)999個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)盡可能多的拐點(diǎn)以完成復(fù)雜曲面的加工任務(wù)，本軟件可以自動(dòng)把G代碼文件包含的數(shù)據(jù)分割成多個(gè)包含999個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的氣JBL文件。該功能可支持海量數(shù)據(jù)處理，使機(jī)器人一次執(zhí)行l(wèi)萬(wàn)條以上的插補(bǔ)量。本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在能夠?qū)代碼直接用于機(jī)器人加工、實(shí)用性好。圖1是G代碼轉(zhuǎn)換流程圖。圖2是基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法的流程圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。參照?qǐng)D1和圖2，一種基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法，提供一種計(jì)算機(jī)軟件及方法，能把NC文件轉(zhuǎn)換成Motoman機(jī)器人能夠識(shí)別并執(zhí)行的工作文件，并提供定制手段，使基于此方法的G代碼轉(zhuǎn)換器具有可拓展性。本實(shí)施例的控制方法包括以下步驟第一步，獲取用戶(hù)定制數(shù)據(jù)，即在圖形用戶(hù)界面中輸入初始條件和機(jī)器人信息，如機(jī)器人的插補(bǔ)模式、插補(bǔ)速度、路徑規(guī)劃工藝特征、機(jī)器人執(zhí)行端的初始位姿。第二步，NC文件導(dǎo)入及拐點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算，即把G代碼中包含的拐點(diǎn)坐標(biāo)從磁盤(pán)文件讀入計(jì)算機(jī)內(nèi)存中，以鏈表的形式存儲(chǔ)。在此基礎(chǔ)上根據(jù)用戶(hù)輸入初始條件計(jì)算機(jī)器人執(zhí)行端拐點(diǎn)坐標(biāo)，并生成新的數(shù)據(jù)鏈表。第三步，命名待輸出的文件，即提示用戶(hù)選擇保存文件的路徑及文件名；第四步，機(jī)器人工作文件的生成及拐點(diǎn)坐標(biāo)的寫(xiě)入；根據(jù)拐點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)目新建不同數(shù)目的文件，依次將鏈表中保存的拐點(diǎn)坐標(biāo)寫(xiě)入這些文件。每個(gè)文件最多儲(chǔ)存999個(gè)拐點(diǎn)坐標(biāo)，當(dāng)拐點(diǎn)數(shù)目達(dá)到999個(gè)后，另起生成一個(gè)文件，依次寫(xiě)入鏈表中剩余拐點(diǎn)坐標(biāo)...，依此類(lèi)推，直至寫(xiě)完鏈表中所有拐點(diǎn)坐標(biāo)。第五步，寫(xiě)入機(jī)器人工作文件的相關(guān)代碼。即在上述步驟中，每個(gè)文件中寫(xiě)入拐點(diǎn)坐標(biāo)后，接著寫(xiě)入機(jī)器人"C編程"相關(guān)代碼。"C編程"的相關(guān)代碼包括機(jī)器人信息與語(yǔ)法格式，機(jī)器人信息包括機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)型、機(jī)器人桿組信息、工件、時(shí)間和插補(bǔ)模式，機(jī)器人代碼的插補(bǔ)模式有直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)和關(guān)節(jié)插補(bǔ)(本文暫不涉及)三種，分別用MOVL、MOVC禾口MOVJ表示；語(yǔ)法格式包括開(kāi)始符和結(jié)束符、程序號(hào)、子程序調(diào)用，如NOP、END、CALL等。第六步，子程序調(diào)用，若刀具的軌跡包含拐點(diǎn)超過(guò)999個(gè)，則在上述步驟中會(huì)生成多個(gè)數(shù)據(jù)文件，那么必須新建一個(gè)主程序，以調(diào)用這些子程序；第七步，將轉(zhuǎn)換好的工作文件輸出到工業(yè)機(jī)器人控制器，依照工作文件的指令控制工業(yè)機(jī)器人加工。采用本發(fā)明G代碼轉(zhuǎn)換方法，輸入NC文件，經(jīng)過(guò)G代碼轉(zhuǎn)換，獲得機(jī)fe人工作文件,輸入輸出存在著一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，其對(duì)應(yīng)關(guān)系主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面——數(shù)據(jù)與語(yǔ)法。采用文本尋址方法提取NC文件中的拐點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，結(jié)合用戶(hù)輸入的初始條件得到機(jī)器人工作文件中的刀軌數(shù)據(jù)；NC文件語(yǔ)法，即G代碼格式，通過(guò)本發(fā)明的G代碼轉(zhuǎn)換，結(jié)合用戶(hù)輸入機(jī)器人信息，變成機(jī)器人能夠識(shí)別并執(zhí)行的語(yǔ)法，即"C編程"及"P編程"的語(yǔ)法。本發(fā)明G代碼轉(zhuǎn)換方法中，G代碼轉(zhuǎn)換是通過(guò)以下三個(gè)步驟來(lái)建立G代碼轉(zhuǎn)換規(guī)則第一步，刀軌拐點(diǎn)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換規(guī)則；G代碼包含絕對(duì)坐標(biāo)與相對(duì)坐標(biāo)兩種坐標(biāo)值，不管采用哪一種，在G代碼轉(zhuǎn)換中都必須先提取用戶(hù)輸入的機(jī)器人執(zhí)行端工作原點(diǎn)，即初始條件，以此為基礎(chǔ)，結(jié)合G代碼坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)型及坐標(biāo)值生成機(jī)器人執(zhí)行端各個(gè)刀位的絕對(duì)坐標(biāo)。第二步，設(shè)定"C編程"語(yǔ)法格式；C編程是Motoman機(jī)器人程序的一種語(yǔ)法格式，"C編程"的特點(diǎn)是機(jī)器人位姿的程序號(hào)以"C開(kāi)頭"，后加數(shù)字，然后是等號(hào)、位置坐標(biāo)、姿態(tài)坐標(biāo)。采用"C編程"，每個(gè)數(shù)據(jù)文件最多可記錄999個(gè)拐點(diǎn)坐標(biāo)。與"C編程"相對(duì)應(yīng)的是"P編程"，其特點(diǎn)是機(jī)器人位姿的程序號(hào)以"P開(kāi)頭"，每個(gè)數(shù)據(jù)文件最多可記錄128個(gè)拐點(diǎn)坐標(biāo)；第三步，子程序調(diào)用；Motoman機(jī)器人程序的子程序調(diào)用為調(diào)用命令(CALL)加文件名，該具體使用時(shí)可以串行調(diào)用，也可以循環(huán)調(diào)用，前者無(wú)次數(shù)限制，后者最多可嵌套8次。本發(fā)明G代碼轉(zhuǎn)換方法中，用戶(hù)定制使基于此方法的轉(zhuǎn)換器具有可拓展性，用戶(hù)定制通過(guò)以下三個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)9第一步，一般信息定制；包括初始條件、機(jī)器人信息和運(yùn)動(dòng)信息，扨始條件如機(jī)器人執(zhí)行端的初始位姿，機(jī)器人信息包括坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)別、桿組信息、工件信息，運(yùn)動(dòng)信息如機(jī)器人插補(bǔ)速度；建立圖形用戶(hù)界面用于定制項(xiàng)目輸入，具體編程實(shí)現(xiàn)時(shí)，包括對(duì)話(huà)框設(shè)計(jì)、各控件屬性設(shè)計(jì)、各控件對(duì)應(yīng)的成員變量、各控件的消息映射函數(shù)等；第二步，語(yǔ)法格式定制；本發(fā)明缺省的編程方法為"C編程"，若采用"P編程"，除了修改程序號(hào)，還要修改相應(yīng)的語(yǔ)法格式，如表1表示兩種語(yǔ)法格式<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>表l其中，n為機(jī)器人執(zhí)行端拐點(diǎn)數(shù)；第三步，插補(bǔ)模式定制本發(fā)明缺省插補(bǔ)模式為直線(xiàn)插補(bǔ)，該方法在計(jì)算機(jī)器人位姿數(shù)據(jù)時(shí)可直接從NC文件中提??；若采用圓弧插補(bǔ)，由于G代碼的圓弧插補(bǔ)指令以刀具的現(xiàn)時(shí)位置為圓弧起點(diǎn)，分別給出圓弧終點(diǎn)和圓心的坐標(biāo)以及圓弧加工方向。因此，在轉(zhuǎn)換時(shí)需增加圓弧上某一點(diǎn)的坐標(biāo)。在Pro/E、UG、CATIA等軟件中完成待加工工件的CAD造型，利用這些軟件的CAM模塊生成NC文件(G代碼格式)，然后利用本發(fā)明G代碼轉(zhuǎn)換方法基礎(chǔ)上建立的G代碼轉(zhuǎn)換器，將NC文件轉(zhuǎn)化成機(jī)器人能夠識(shí)別的JBI格式文件。生成的機(jī)器人代碼包含機(jī)器人位置、姿態(tài)、速度、插補(bǔ)模式等信息。軟件輸入為包含G代碼的氣txt或者"ap文件，在對(duì)話(huà)框中指定機(jī)器人初始工位、插補(bǔ)速度后，即可輸出Motoman機(jī)器人的JBI文件。其技術(shù)特點(diǎn)為生成的機(jī)器人任務(wù)文件(*.JBI)包含代碼的編程類(lèi)型為"C編程"，該編程類(lèi)型每個(gè)數(shù)據(jù)文件最多可實(shí)現(xiàn)999個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)盡可能多的拐點(diǎn)以完成復(fù)雜曲面的加工任務(wù)，本軟件可以自動(dòng)把G代碼文件包含的數(shù)據(jù)分割成多個(gè)包含999個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的氣JBL文件。該功能可支持海量數(shù)據(jù)處理，使機(jī)器人一次執(zhí)行1萬(wàn)條以上的插補(bǔ)量。圖1為本發(fā)明邏輯結(jié)構(gòu)示意圖。在G代碼中,GOl為直線(xiàn)插補(bǔ)指令;圓弧插補(bǔ)指令G02、G(B分別是順時(shí)針圓弧加工指令和逆時(shí)針圓弧加工指令。機(jī)器人代碼的插補(bǔ)方式有直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)和關(guān)節(jié)插補(bǔ)三種,分別用MOVL、MOVC和MOVJ表示。C編程是Motoman機(jī)器人程序的一種語(yǔ)法格式，該編程類(lèi)型每個(gè)數(shù)據(jù)文件最多可實(shí)現(xiàn)999個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)。NOP、END分別是Motoman機(jī)器人程序語(yǔ)句。歩驟l，打開(kāi)編譯生成的應(yīng)用程序JBICreator.exe，跳出對(duì)話(huà)框，輸入相關(guān)參數(shù)。輸入機(jī)器人參數(shù)，包括姿態(tài)Additionalcoordinates(Rx,Ry,Rz):30,30,0;初始位置STATIC:(x，y,z):200,0,0運(yùn)行模式包含yanshi/yunxing，缺省選擇yanshi進(jìn)給速度speedl，speed2，分別填寫(xiě)11/2。步驟2，點(diǎn)擊"run(E)..."選擇帶處理數(shù)據(jù)文件路徑，選擇的G代碼文件seq0002.tap，點(diǎn)擊OK后跳出新的對(duì)話(huà)框，用于輸入待生成氣JBI文件的文件名。步驟3，跳出對(duì)話(huà)框，輸入即將生成的氣JBI文件名，點(diǎn)擊OK，即完成機(jī)器人識(shí)別并能執(zhí)行的數(shù)據(jù)文件，該數(shù)據(jù)文件包含6450個(gè)拐點(diǎn)，由于每個(gè)數(shù)據(jù)文件最多能包含999個(gè)拐點(diǎn)，所以軟件把該6450個(gè)數(shù)據(jù)分別儲(chǔ)存在7個(gè)文件中，每個(gè)文件的采用統(tǒng)一的命名方式。步驟4，通過(guò)機(jī)器人離線(xiàn)編程接口將上述數(shù)據(jù)文件傳輸?shù)綑C(jī)器人控制面板，控制機(jī)器人完成特定的加工任務(wù)。權(quán)利要求1、一種基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法，其特征在于所述控制方法包括以下步驟(1)、獲取用戶(hù)定制數(shù)據(jù)，在圖形用戶(hù)界面中輸入初始條件和機(jī)器人信息，包括機(jī)器人的插補(bǔ)模式、插補(bǔ)速度、路徑規(guī)劃工藝特征和機(jī)器人執(zhí)行端的初始位姿；(2)、將G代碼格式的NC文件導(dǎo)入及拐點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算，即把G代碼中包含的拐點(diǎn)坐標(biāo)從磁盤(pán)文件讀入計(jì)算機(jī)內(nèi)存中，以鏈表的形式存儲(chǔ)，并根據(jù)用戶(hù)輸入初始條件計(jì)算機(jī)器人執(zhí)行端拐點(diǎn)坐標(biāo)，并生成新的數(shù)據(jù)鏈表；(3)、命名待輸出的工作文件，依次將鏈表中保存的拐點(diǎn)坐標(biāo)寫(xiě)入所述工作文件；(4)、每個(gè)工作文件中寫(xiě)入拐點(diǎn)坐標(biāo)后，接著寫(xiě)入機(jī)器人C編程或P編程代碼，所述C編程或P編程代碼包括機(jī)器人信息與語(yǔ)法格式，機(jī)器人信息包括機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)型、機(jī)器人桿組信息、工件、時(shí)間和插補(bǔ)模式，機(jī)器人代碼的插補(bǔ)模式包括直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)和關(guān)節(jié)插補(bǔ)；語(yǔ)法格式包括開(kāi)始符、結(jié)束符和程序號(hào)；(5)、G代碼通過(guò)以下規(guī)則轉(zhuǎn)換為工作文件①刀軌拐點(diǎn)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換規(guī)則G代碼包含絕對(duì)坐標(biāo)與相對(duì)坐標(biāo)兩種坐標(biāo)值，先提取用戶(hù)輸入的機(jī)器人執(zhí)行端工作原點(diǎn)，即初始條件，以此為基礎(chǔ)，結(jié)合G代碼坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)型及坐標(biāo)值生成機(jī)器人執(zhí)行端各個(gè)刀位的絕對(duì)坐標(biāo)；②設(shè)定C編程或P編程語(yǔ)法格式C編程語(yǔ)法的特點(diǎn)機(jī)器人位姿的程序號(hào)以C開(kāi)頭，后加數(shù)字，然后是等號(hào)、位置坐標(biāo)、姿態(tài)坐標(biāo)；P編程語(yǔ)法的特點(diǎn)機(jī)器人位姿的程序號(hào)以P開(kāi)頭；(6)、將轉(zhuǎn)換好的工作文件輸出到工業(yè)機(jī)器人控制器，依照工作文件的指令控制工業(yè)機(jī)器人加工。2、如權(quán)利要求1所述的基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法，其特征在于在所述步驟(4)中，語(yǔ)法格式還包括子程序調(diào)用，如果刀具的軌跡包含拐點(diǎn)超過(guò)999個(gè)，則生成多個(gè)以子程序執(zhí)行的數(shù)據(jù)文件，新建一個(gè)主程序以調(diào)用子程序；所述步驟(5)中，規(guī)則還包括③子程序調(diào)用調(diào)用命令加文件名，串行調(diào)用或者循環(huán)調(diào)用。3、如權(quán)利要求1或2所述的基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法，其特征在于在所述步驟(1)中，用戶(hù)定制包括①一般信息定制；包括初始條件、機(jī)器人信息和運(yùn)動(dòng)信息，初始條件包括機(jī)器人執(zhí)行端的初始位姿，機(jī)器人信息包括坐標(biāo)系統(tǒng)類(lèi)別、桿組信息和工件信息，運(yùn)動(dòng)信息包括機(jī)器人插補(bǔ)速度；建立圖形用戶(hù)界面用于定制項(xiàng)目輸入，具體編程實(shí)現(xiàn)時(shí)包括對(duì)話(huà)框設(shè)計(jì)、各控件屬性設(shè)計(jì)、各控件對(duì)應(yīng)的成員變量和各控件的消息映射函數(shù)；②語(yǔ)法格式定制；選擇C編程或P編程格式；③插補(bǔ)模式定制缺省插補(bǔ)模式為直線(xiàn)插補(bǔ)，如果采用圓弧插補(bǔ)，G代碼的圓弧插補(bǔ)指令以刀具的現(xiàn)時(shí)位置為圓弧起點(diǎn)，分別給出圓弧終點(diǎn)和圓心的坐標(biāo)以及圓弧加工方向，在轉(zhuǎn)換時(shí)需增加圓弧上某一點(diǎn)的坐標(biāo)。全文摘要一種基于G代碼轉(zhuǎn)換方法的工業(yè)機(jī)器人加工控制方法，包括以下步驟(1)獲取用戶(hù)定制數(shù)據(jù)，在圖形用戶(hù)界面中輸入初始條件和機(jī)器人信息；(2)將G代碼格式的NC文件導(dǎo)入及拐點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算；(3)命名待輸出的工作文件，依次將鏈表中保存的拐點(diǎn)坐標(biāo)寫(xiě)入所述工作文件；(4)每個(gè)工作文件中寫(xiě)入拐點(diǎn)坐標(biāo)后，接著寫(xiě)入機(jī)器人C編程或P編程代碼；(5)G代碼通過(guò)以下規(guī)則轉(zhuǎn)換為工作文件；(6)將轉(zhuǎn)換好的工作文件輸出到工業(yè)機(jī)器人控制器，依照工作文件的指令控制工業(yè)機(jī)器人加工。本發(fā)明能夠?qū)代碼直接用于機(jī)器人加工、實(shí)用性好。文檔編號(hào)G05B19/18GK101673104SQ200910153450公開(kāi)日2010年3月17日申請(qǐng)日期2009年10月10日優(yōu)先權(quán)日2009年10月10日發(fā)明者應(yīng)申舜,計(jì)時(shí)鳴,金明生申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)