本申請(qǐng)涉及定位
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種定位方法、一種定位裝置和一種移動(dòng)終端。
背景技術(shù)：
：全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)是利用gps定位衛(wèi)星，在全球范圍內(nèi)實(shí)時(shí)進(jìn)行定位、導(dǎo)航的系統(tǒng)。通常民用gps的精度通常是10米左右，因此gps通常被用于室外定位如gps可以提供車輛定位、防盜、反劫、行駛路線監(jiān)控及呼叫指揮等用途。但是，隨著智能移動(dòng)終端的普及，以及移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，地圖與導(dǎo)航類軟件將進(jìn)入一個(gè)新的時(shí)代，即當(dāng)前定位已不僅僅局限于室外定位，而是需要更高精度的室內(nèi)定位，室內(nèi)定位的精度通常是1米左右，因此民用gps無法達(dá)到室內(nèi)定位的精度。因此，目前需要本領(lǐng)域技術(shù)人員迫切解決的一個(gè)技術(shù)問題就是：提供一種定位方法、裝置和移動(dòng)終端，以準(zhǔn)確的進(jìn)行室內(nèi)定位。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本申請(qǐng)實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題是提供一種定位方法，以準(zhǔn)確的進(jìn)行室內(nèi)定位。相應(yīng)的，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種定位裝置和移動(dòng)終端，用以保證上述方法的實(shí)現(xiàn)及應(yīng)用。為了解決上述問題，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種定位方法，包括：依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)；依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，其中，所述軌跡點(diǎn)包括所述行走采集信息對(duì)應(yīng)行走軌跡中的各軌跡點(diǎn)；將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果；將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果。本申請(qǐng)實(shí)施例還公開了一種定位裝置，包括：地磁柵格確定模塊，用于依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)；軌跡磁信息確定模塊，用于依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，其中，所述軌跡點(diǎn)包括所述行走采集信息對(duì)應(yīng)行走軌跡中的各軌跡點(diǎn)；地磁定位模塊，用于將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果；室內(nèi)定位模塊，用于將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果。本申請(qǐng)實(shí)施例還公開了一種移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端包括：存儲(chǔ)器、顯示器、處理器和輸入單元，所述處理器用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例任一所述的方法。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)實(shí)施例包括以下優(yōu)點(diǎn)：在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采集第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)，以及依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，然后將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果，從而基于地磁進(jìn)行室內(nèi)定位，再將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果，提高室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。附圖說明圖1是本申請(qǐng)的一種定位方法實(shí)施例的步驟流程圖；圖2是本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中地磁觀測(cè)的步驟流程圖；圖3是本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中地磁柵格數(shù)據(jù)的確定步驟流程圖；圖4是本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中地磁定位的步驟流程圖；圖5是本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中粒子定位示意圖；圖6是本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中地磁定位融合的步驟流程圖；圖7是本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中室內(nèi)里程測(cè)量數(shù)據(jù)波動(dòng)示意圖；圖8是本申請(qǐng)一種定位裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；圖9a是本申請(qǐng)另一種定位裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；圖9b是本申請(qǐng)另一種定位裝置實(shí)施例中柵格數(shù)據(jù)確定子模塊的結(jié)構(gòu)框圖；圖9c是本申請(qǐng)另一種定位裝置實(shí)施例中匹配定位子模塊的結(jié)構(gòu)框圖；圖10是本申請(qǐng)一種移動(dòng)終端實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施方式為使本申請(qǐng)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。本申請(qǐng)實(shí)施例的核心構(gòu)思之一在于，提供一種定位方法、裝置和移動(dòng)終端，以準(zhǔn)確的進(jìn)行室內(nèi)定位。采集第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)，以及依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，然后將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果，從而基于地磁進(jìn)行室內(nèi)定位，再將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果，提高室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。本實(shí)施例中，移動(dòng)終端指的是具有多媒體功能的可移動(dòng)的終端設(shè)備，這些設(shè)備支持音頻、視頻、數(shù)據(jù)等方面的功能。本實(shí)施例中該移動(dòng)終端包括智能移動(dòng)終端、平板電腦能、智能穿戴設(shè)備等。參照?qǐng)D1，示出了本申請(qǐng)的一種定位方法實(shí)施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：步驟102，依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)。根據(jù)建筑物內(nèi)鋼筋結(jié)構(gòu)形成的軟磁場(chǎng)，根據(jù)該軟磁場(chǎng)的磁場(chǎng)矢量的方向特異性和磁場(chǎng)特異性可以進(jìn)行定位，即地磁定位。由于gps精度顯示，本申請(qǐng)實(shí)施例依據(jù)地磁定位和其他無線定位方式相融合，以進(jìn)行室內(nèi)定位。對(duì)于地磁定位，可以先采集地磁信息即第一磁信息，然后依據(jù)該第一磁信息對(duì)磁地圖進(jìn)行柵格化得到地磁柵格數(shù)據(jù)。其中，柵格結(jié)構(gòu)是一種空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，柵格結(jié)構(gòu)是以規(guī)則的陣列來表示空間地物或現(xiàn)象分布的數(shù)據(jù)組織，組織中的每個(gè)數(shù)據(jù)表示地物或現(xiàn)象的非幾何屬性特征。可以將指定區(qū)域(如 地圖、地球表面)劃分為大小均勻緊密相鄰的網(wǎng)格陣列，每個(gè)網(wǎng)格作為一個(gè)象元或象素由行、列定義，并包含一個(gè)代碼表示該象素的屬性類型或量值，或包括指向其屬性記錄的指針等。步驟104，依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，其中，所述軌跡點(diǎn)包括所述行走采集信息對(duì)應(yīng)行走軌跡中的各軌跡點(diǎn)。本實(shí)施例中，采用行人航跡推算(pedestriandeadreckoning，pdr)軌跡與地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行融合以進(jìn)行地磁觀測(cè)。因此可以通過移動(dòng)終端中的傳感器采集用戶的pdr軌跡即行走采集信息，再依據(jù)行走采集信息確定用戶的行走軌跡的各軌跡點(diǎn)，計(jì)算該軌跡點(diǎn)的第二磁信息。步驟106，將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果。然后執(zhí)行地磁觀測(cè)確定地磁定位結(jié)果，即將第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，即對(duì)于給定的目的采集點(diǎn)pm，遍歷行走軌跡中各軌跡點(diǎn)的第二磁信息，將第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定軌跡點(diǎn)的匹配分值來確定出該目的采集點(diǎn)pm的地磁定位結(jié)果。步驟108，將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果。由于單純的地磁定位可能會(huì)出現(xiàn)誤差，如移動(dòng)終端，電腦等電子設(shè)備的電磁數(shù)據(jù)容易對(duì)地磁定位造成干擾，因此可以將地磁定位和其他定位方式融合來進(jìn)行室內(nèi)定位。本實(shí)施例中無線定位數(shù)據(jù)可以是藍(lán)牙、wifi等定位數(shù)據(jù)，在進(jìn)行融合時(shí)可以通過粒子濾波的方式將地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)融合，得到相應(yīng)粒子定位結(jié)果，作為室內(nèi)定位結(jié)果。綜上，采集第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)，以及依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，然后將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果，從而基于地磁進(jìn)行室內(nèi)定位，再將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果，提高室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。實(shí)施例二本實(shí)施例詳細(xì)論述基于地磁的室內(nèi)定位方法，其中可以先進(jìn)行地磁預(yù)測(cè)，在將地磁與其他無線定位方式向融合，進(jìn)行室內(nèi)定位。1、地磁預(yù)測(cè)參照?qǐng)D2，示出了本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中地磁觀測(cè)的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：步驟202，通過所述移動(dòng)終端采集各采集線對(duì)應(yīng)的第一磁信息。本實(shí)施例中，預(yù)先指定線采集的起點(diǎn)和終點(diǎn)，其中采集線可以為室內(nèi)能夠通行的道路，在移動(dòng)終端上可以通過點(diǎn)擊觸發(fā)開始采集，開始端平移動(dòng)終端勻速移動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)終點(diǎn)后，可以通過點(diǎn)擊觸發(fā)停止采集。將上述移動(dòng)過程中的所有磁數(shù)據(jù)mc1，第一時(shí)間t1，第一姿態(tài)角q1，以及起點(diǎn)和終點(diǎn)做為一條采集線的地磁指紋信息記錄下來，即記錄各采集線對(duì)應(yīng)的第一磁信息，則所述第一磁信息包括地磁指紋信息。則整個(gè)地圖的采集就是由若干條線采集組成的。本實(shí)施例中，為了保證磁數(shù)據(jù)的安全性，可以采用校準(zhǔn)方法對(duì)磁數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)，其中磁數(shù)據(jù)可以包括第一磁信息、第二磁信息、地磁定位結(jié)果、無線定位數(shù)據(jù)以及室內(nèi)定位數(shù)據(jù)等，在一個(gè)示例中可以使用八字校準(zhǔn)的方法對(duì)磁傳感進(jìn)行8參數(shù)的磁場(chǎng)校準(zhǔn)，即輸入一系列訓(xùn)練的磁數(shù)據(jù)，然后計(jì)算磁校準(zhǔn)的8個(gè)參數(shù)cp8，然后磁數(shù)據(jù)mo使用計(jì)算出來的磁參數(shù)進(jìn)行校準(zhǔn)，可以獲得mc即為校準(zhǔn)后的磁數(shù)據(jù)，本實(shí)施例中各種磁數(shù)據(jù)均可以使用校準(zhǔn)后的磁數(shù)據(jù)進(jìn)行。其中，mo可以包括移動(dòng)終端原始的磁傳感器矢量數(shù)據(jù)，總共三維x,y,z，mc可以包括移動(dòng)終端校準(zhǔn)后的磁傳感器矢量數(shù)據(jù)，總共三維x,y,z。步驟204，對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，在所述地圖數(shù)據(jù)上確定多個(gè)網(wǎng)格。步驟206，依據(jù)各采集線的第一磁信息確定各網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，采用所述網(wǎng)格和地磁柵格數(shù)據(jù)生成柵格化的地圖數(shù)據(jù)?？梢詫?duì)磁地圖進(jìn)行柵格化處理，即按照一定的比例和距離對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，在所述地圖數(shù)據(jù)上確定多個(gè)網(wǎng)格。然后采用各采集線的第一磁信息對(duì)網(wǎng)格進(jìn)行匹配，確定各網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，采用所述網(wǎng)格和地磁柵格數(shù) 據(jù)生成柵格化的地圖數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)一個(gè)可選實(shí)施例中，所述依據(jù)各采集線的第一磁信息確定各網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，如圖3所示包括如下子步驟：子步驟302，遍歷每條采集線，根據(jù)各采集線的第一磁信息確定各采集點(diǎn)的磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)。子步驟304，依據(jù)所述磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定各源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)。遍歷每條采集線，根據(jù)采集線的起點(diǎn)和終點(diǎn)，磁數(shù)據(jù)的時(shí)間，以及線性差值計(jì)算出每個(gè)采集點(diǎn)的磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述地磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括：經(jīng)緯度坐標(biāo)、第一磁數(shù)據(jù)和第一姿態(tài)角。如磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)(px，py，mc1,q1)，其中px，py是經(jīng)緯度坐標(biāo)，mc1為第一磁數(shù)據(jù)，q1為第一姿態(tài)角。其中，本申請(qǐng)一個(gè)可選實(shí)施例中，所述依據(jù)所述磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定各源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)，包括：依據(jù)所述經(jīng)緯度坐標(biāo)確定網(wǎng)格標(biāo)識(shí)，將所述網(wǎng)格標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)網(wǎng)格作為源網(wǎng)格；依據(jù)所述第一姿態(tài)角對(duì)所述第一磁數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述源網(wǎng)格在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第一地磁數(shù)據(jù)。由(px,py)可以計(jì)算出對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格標(biāo)識(shí)(gx,gy)，該網(wǎng)格標(biāo)識(shí)用于標(biāo)識(shí)一個(gè)網(wǎng)格，將該網(wǎng)格標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)網(wǎng)格作為源網(wǎng)格。再依據(jù)移動(dòng)終端的第一姿態(tài)角q1和第一磁數(shù)據(jù)mc1，采用q1對(duì)mc1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，可以計(jì)算出經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后的大地坐標(biāo)系的磁數(shù)據(jù)矢量即第一地磁數(shù)據(jù)mg1。子步驟306，分別以每個(gè)源網(wǎng)格為中心，查找在預(yù)置距離范圍內(nèi)的目標(biāo)網(wǎng)格。子步驟308，確定所述目標(biāo)網(wǎng)格到源網(wǎng)格的距離。針對(duì)一個(gè)源網(wǎng)格(gx,gy)把以(gx,gy)為中心，查找預(yù)置距離范圍即m*m范圍內(nèi)的網(wǎng)格，然后給該網(wǎng)格配置地磁柵格數(shù)據(jù)，計(jì)算該網(wǎng)格到源網(wǎng)格(gx,gy)的距離，將dist屬性配置為距離，還可以將該源網(wǎng)格對(duì)應(yīng)磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)的第一地磁數(shù)據(jù)mg作為該網(wǎng)格的磁數(shù)據(jù)，則地磁柵格數(shù)據(jù)包括該第一地磁數(shù)據(jù)mg和距離dist。子步驟310，檢測(cè)所述目標(biāo)網(wǎng)格是否記錄有地磁柵格數(shù)據(jù)。在確定出一個(gè)源網(wǎng)格的目標(biāo)網(wǎng)格時(shí)，該目標(biāo)網(wǎng)格可能已經(jīng)作為其他源網(wǎng) 格的目標(biāo)網(wǎng)格，而被記錄了地磁柵格數(shù)據(jù)，因此還要判斷目標(biāo)網(wǎng)格是否記錄有地磁柵格數(shù)據(jù)。若是，即目標(biāo)網(wǎng)格記錄有地磁柵格數(shù)據(jù)，執(zhí)行子步驟314；若否，即目標(biāo)網(wǎng)格未記錄有地磁柵格數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟子步驟312。子步驟312，將所述距離和對(duì)應(yīng)源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)記錄為所述目標(biāo)網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)。若所述目標(biāo)網(wǎng)格未記錄地磁柵格數(shù)據(jù)，則將該距離，以及對(duì)應(yīng)源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)記錄到所述目標(biāo)網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)中。子步驟314，確定所述目標(biāo)網(wǎng)格與當(dāng)前源網(wǎng)格的當(dāng)前距離，以及所述目標(biāo)網(wǎng)格與之前源網(wǎng)格的之前距離。若所述目標(biāo)網(wǎng)格已記錄地磁柵格數(shù)據(jù)，則確定所述目標(biāo)網(wǎng)格與當(dāng)前源網(wǎng)格的當(dāng)前距離，以及所述目標(biāo)網(wǎng)格與之前源網(wǎng)格的之前距離。子步驟316，比較當(dāng)前距離和之前距離的大小。在目標(biāo)網(wǎng)格距不同源網(wǎng)格距離不同時(shí)，其對(duì)應(yīng)的磁數(shù)據(jù)也存在差異，因此可以比較當(dāng)前距離和之前距離的大小。當(dāng)所述當(dāng)前距離大于之前距離時(shí)，保留已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)，即返回子步驟306繼續(xù)匹配源網(wǎng)格的目標(biāo)網(wǎng)格。當(dāng)所述當(dāng)前距離小于之前距離時(shí)，執(zhí)行子步驟318；當(dāng)所述當(dāng)前距離等于之前距離時(shí)，執(zhí)行子步驟320。子步驟318，采用所述當(dāng)前距離和所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)。當(dāng)所述當(dāng)前距離小于之前距離時(shí)，采用所述當(dāng)前距離以及所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)替換原始記錄，更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)。子步驟320，計(jì)算所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)和之前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)的均值，采用所述當(dāng)前距離和均值更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)。當(dāng)所述當(dāng)前距離和之前距離相同時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)和之前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)的均值，采用所述當(dāng)前距離和均值更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)。即如果要填的網(wǎng)格已經(jīng)被填過地磁柵格數(shù)據(jù)值了，則比較要填的dist(當(dāng)前距離)和已經(jīng)填的dist(之前距離)哪個(gè)比較小，選擇較小dist的磁數(shù)據(jù)值，即之前距離小則保留原始記錄，當(dāng)前距離小則更新記錄，如果相同則兩個(gè)第一地磁數(shù)據(jù)mg1相加平均。則每個(gè)網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)包括距離信息和第一磁數(shù)據(jù)，從而采用所述網(wǎng)格和地磁柵格數(shù)據(jù)生成柵格化的地圖數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中以gmap表示整個(gè)柵格化后地圖數(shù)據(jù)；mdata表示一個(gè)柵格化后的地圖數(shù)據(jù)，即一個(gè)網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，其中每一個(gè)mdata里面有mg1和dist的數(shù)據(jù)，則mdata_x_y＝gmap(x,y)表示在位置x，y，柵格化的地圖數(shù)據(jù)。步驟208，依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息。步驟210，采用所述第二姿態(tài)角對(duì)所述第二磁數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第二地磁數(shù)據(jù)；獲取各軌跡點(diǎn)的軌跡角度、步數(shù)標(biāo)識(shí)和第二地磁數(shù)據(jù)生成第二地磁信息。本實(shí)施例中，基于pdr技術(shù)采集行走采集信息以確定第二地磁信息。即通過移動(dòng)終端中的加速度，陀螺儀，磁傳感器等傳感器采集pdr軌跡(即行走軌跡)的行走采集信息，其中，行走采集信息包括：第二磁數(shù)據(jù)、第二姿態(tài)角。本實(shí)施例中，將pdr軌跡的每一步配置為一個(gè)軌跡點(diǎn)，則pdr的軌跡由若干軌跡點(diǎn)組成，因此可以獲取行走這一段時(shí)間內(nèi)的移動(dòng)終端的姿態(tài)角(q)，以及磁傳感器的三軸矢量(mc)，即在pdr的每一個(gè)軌跡點(diǎn)上，獲取對(duì)應(yīng)每一步的行走采集信息，包括第二磁數(shù)據(jù)mc2，第二姿態(tài)角q2，以及該軌跡點(diǎn)的角度等。然后依據(jù)行走采集信息確定第二地磁信息，先采用所述第二姿態(tài)角q2對(duì)所述第二磁數(shù)據(jù)mc2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第二地磁數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中，將函數(shù)r作為使用q把mc旋轉(zhuǎn)為mg的函數(shù)，則mg2＝r(q2，mc2)。則一個(gè)pdr軌跡點(diǎn)在大地坐標(biāo)系下的第二磁數(shù)據(jù)可以為：其中，mg_step即指定一步的第二磁數(shù)據(jù)，n為該步內(nèi)的q2和mc2的組個(gè)數(shù)。然后獲取各軌跡點(diǎn)的軌跡角度、步數(shù)標(biāo)識(shí)和第二地磁數(shù)據(jù)生成第二地磁信息，則一個(gè)pdr軌跡由step_num，step_angle，mg_step以及step組成。其中，軌跡角度step_angle可以是pdr軌跡點(diǎn)的角度；步數(shù)標(biāo)識(shí)step_num可以是pdr軌跡點(diǎn)的步數(shù)編號(hào)，如第一步、第二步等；第二地磁數(shù)據(jù)mg_steppdr軌跡點(diǎn)在大地坐標(biāo)系的磁數(shù)據(jù)；step可以表示一個(gè)pdr軌跡點(diǎn)的數(shù)據(jù)；相應(yīng)的，step1，step2，……,stepn就是n個(gè)軌跡點(diǎn)的pdr軌跡數(shù)據(jù)。步驟212，確定目標(biāo)采集點(diǎn)。在獲取到地磁柵格數(shù)據(jù)和pdr軌跡對(duì)應(yīng)第二磁信息之后，然后可以將地磁柵格數(shù)據(jù)和pdr軌跡進(jìn)行匹配，兩者的匹配度越高，代表越有可能在這個(gè)位置，即通過匹配確定地磁觀測(cè)評(píng)分，即給每一個(gè)地磁指紋點(diǎn)給予評(píng)分值，評(píng)價(jià)當(dāng)前位置在這里的概率，從而實(shí)現(xiàn)地磁定位。其中，上述確定出柵格地圖gmap，gmap的每一個(gè)元素是地磁柵格數(shù)據(jù)mdata，每一個(gè)mdata里面的內(nèi)容為mg1和dist的數(shù)據(jù)。pdr軌跡數(shù)據(jù)可以由n個(gè)step組成的軌跡點(diǎn)的第二地磁信息，每一個(gè)軌跡點(diǎn)的第二地磁信息包含mg_step，step_num，step_angle等。本實(shí)施例中，首先確定目標(biāo)采集點(diǎn)，可以遍歷每一個(gè)搜索范圍內(nèi)的磁指紋點(diǎn)，以每一個(gè)磁指紋點(diǎn)作為目標(biāo)采集點(diǎn)，然后依據(jù)所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)的匹配，對(duì)所述目標(biāo)采集點(diǎn)進(jìn)行定位，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。其中，可以將磁指紋的采集線按照一定的距離做切分，切分后的每一段線段的中點(diǎn)作為目標(biāo)采集點(diǎn)(即磁采集點(diǎn))，目標(biāo)采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)信息包括位置和mg等磁數(shù)據(jù)。即針對(duì)每個(gè)目標(biāo)采集點(diǎn)遍歷行走軌跡中各軌跡點(diǎn)的第二磁信息，然后與所述地磁柵格數(shù)據(jù)的匹配，得到相應(yīng)匹配的分值進(jìn)而確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。具體步驟如下：步驟214，依據(jù)所述目標(biāo)采集點(diǎn)確定行走軌跡的匹配范圍。步驟216，對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的第二磁信息，采用所述地磁柵格數(shù)據(jù)分別進(jìn)行匹配，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。對(duì)于一個(gè)選定的磁采集點(diǎn)即目標(biāo)采集點(diǎn)pm，令zero_angle為軌跡搜索的角度范圍，step_size_min為最小步長(zhǎng)搜索范圍，step_scal_max為最大步長(zhǎng)搜索范圍。則在-zero_angle—zero_angle角度范圍，以及step_size_min—step_scal_max的步長(zhǎng)距離范圍即該目標(biāo)采集點(diǎn)所確定的行走軌跡對(duì)應(yīng)匹配范圍。其中，zero_angle、step_size_min和step_scal_max可以依據(jù)實(shí)際需求設(shè)定，如按照經(jīng)驗(yàn)值設(shè)定。然后在該匹配范圍內(nèi)遍歷各軌跡點(diǎn)將第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并執(zhí)行若干次離散，即為對(duì)軌跡誤差模型的離散搜索，從而在離散空間內(nèi)的搜索的最高得分，作為該目標(biāo)采集點(diǎn)pm的觀測(cè)分值，即地磁定位結(jié)果。本申請(qǐng)一個(gè)可選實(shí)施例中，通過匹配確定目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果具體包括如下子步驟：子步驟402，以所述目標(biāo)采集點(diǎn)為終點(diǎn)確定行走軌跡對(duì)應(yīng)匹配范圍。子步驟404，依據(jù)所述終點(diǎn)、步長(zhǎng)搜索范圍和軌跡零位角進(jìn)行離散，在所述匹配范圍內(nèi)從終點(diǎn)向前遍歷軌跡點(diǎn)。子步驟406，針對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地磁柵格數(shù)據(jù)。子步驟408，依據(jù)所述軌跡點(diǎn)的第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)計(jì)算磁匹配差和距離匹配差。子步驟410，依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。在一個(gè)具體示例中，對(duì)于一個(gè)給定的目標(biāo)采集點(diǎn)pm，給定的軌跡零位角zero_angle，給定的步長(zhǎng)搜索范圍step_size，可以一段匹配的pdr軌跡數(shù)據(jù)，計(jì)算最終的匹配得分f_score。將目標(biāo)采集點(diǎn)作為終點(diǎn)，依據(jù)匹配范圍確定行走軌跡對(duì)應(yīng)起點(diǎn)，從而確 定出匹配范圍，然后從終點(diǎn)向起點(diǎn)即從后往前遍歷每一個(gè)pdr軌跡數(shù)據(jù)，以執(zhí)行軌跡誤差模型的離散搜索，具體過程如下：確定目標(biāo)采集點(diǎn)pm的坐標(biāo)范圍，即令cx＝pm(x)即pm點(diǎn)的橫坐標(biāo)，cy＝pm(y)即pm點(diǎn)的縱坐標(biāo)。然后依據(jù)所述終點(diǎn)、步長(zhǎng)搜索范圍step_size和軌跡零位角zero_angle進(jìn)行離散，在所述匹配范圍內(nèi)從終點(diǎn)向前遍歷軌跡點(diǎn)，即：cx＝cx-step(step_num)*step_size*cos(step(step_angle)+zero_angle)cy＝cy-step(step_num)*step_size*sin(step(step_angle)+zero_angle)然后針對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的磁柵格數(shù)據(jù)，匹配的軌跡點(diǎn)的第二磁信息為step(mg_step)，相應(yīng)匹配出的柵格地圖中對(duì)應(yīng)位置cx，cy上的地磁柵格數(shù)據(jù)為gmap(cx,cy)。然后依據(jù)所述軌跡點(diǎn)的第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)計(jì)算磁匹配差和距離匹配差，即：每個(gè)軌跡點(diǎn)的磁匹配差dmg＝(gmap(cx,cy)-step(mg_step))，即將第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)的磁矢量相減計(jì)算差值，即第一磁數(shù)據(jù)mg1和第二磁數(shù)據(jù)mg_step相減。每個(gè)軌跡點(diǎn)的距離匹配差ddist＝gmap(cx,cy).dist，即cx，cy坐標(biāo)上對(duì)應(yīng)的地磁柵格數(shù)據(jù)中的dist屬性值。然后計(jì)算各軌跡點(diǎn)的磁匹配差的均值，將其作為pdr軌跡和柵格地圖的磁匹配差，即：然后計(jì)算各軌跡點(diǎn)的距離匹配差的均值，將其作為pdr軌跡和柵格地圖的距離匹配差，即：其中，n為pdr軌跡點(diǎn)的個(gè)數(shù)然后依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。本申請(qǐng)另一個(gè)可選實(shí)施例中，依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果，包括：依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差，確 定所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的匹配分值；將所述匹配范圍內(nèi)最大的匹配分值作為所述目標(biāo)采集點(diǎn)的觀測(cè)分值，將所述觀測(cè)分值作為所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。即依據(jù)磁匹配差和距離匹配差在匹配范圍進(jìn)行離散，得到相應(yīng)的匹配分值，例如通過高斯函數(shù)進(jìn)行離散，即：pdr軌跡和柵格地圖的磁匹配分值s_allmg＝guass(d_allmg,p1)；pdr軌跡和柵格地圖的距離匹配分值s_alldist＝guass(d_alldist,p2)；其中，s_allmg范圍0-1，s_alldist范圍0-1，guass為高斯函數(shù)，p1，p2分別為高斯函數(shù)的參數(shù)。再依據(jù)磁匹配分值和距離匹配分值計(jì)算匹配分值，即：f_score＝s_alldist*s_allmg其中，f_score為最終軌跡和柵格地圖的匹配分值。相應(yīng)的，對(duì)于一個(gè)給定的目標(biāo)采集點(diǎn)pm，選擇遍歷的所有step_size和zero_angle構(gòu)成的匹配范圍，確定出該軌跡點(diǎn)的匹配分值，然后將各匹配分值進(jìn)行比較，確定匹配范圍內(nèi)最大的匹配分值，該最大的匹配分值f_score_max即為目標(biāo)采集點(diǎn)pm最終得分，即所述目標(biāo)采集點(diǎn)的觀測(cè)分值。若僅是執(zhí)行地磁定位，則依據(jù)上述步驟計(jì)算出所有目標(biāo)采集點(diǎn)pm的f_score_max作為地磁定位結(jié)果，即可完成地磁定位。實(shí)際處理中，磁定位的觀測(cè)(f_score)可能在多處會(huì)有相識(shí)的地方，僅通過地磁進(jìn)行定位可能會(huì)出現(xiàn)誤差，例如移動(dòng)終端，電腦等電子設(shè)備的電磁數(shù)據(jù)容易對(duì)地磁定位造成干擾，又如地磁搜索的空間(范圍)越大，誤差也越大，過高的搜索空間，也會(huì)導(dǎo)致計(jì)算量直線較大，即單獨(dú)進(jìn)行地磁定位很有可能會(huì)出現(xiàn)全局丟失的問題。因此可以將地磁定位和其他定位方式融合來進(jìn)行室內(nèi)定位。本實(shí)施例中無線定位數(shù)據(jù)可以是藍(lán)牙、wifi等定位數(shù)據(jù)，在進(jìn)行融合時(shí)可以通過粒子濾波的方式將地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)融合，得到相應(yīng)粒子定位結(jié)果，作為室內(nèi)定位結(jié)果。2、地磁定位融合本申請(qǐng)實(shí)施例中，所述無線定位數(shù)據(jù)包括以下至少一項(xiàng)：藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)、wifi定位數(shù)據(jù)和核心定位數(shù)據(jù)。藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)可以包括不同位置藍(lán)牙信號(hào)的強(qiáng)度等信息。其中，藍(lán)牙通訊是一種短距離低功耗的無線傳輸技術(shù)，在室內(nèi)安裝適當(dāng)?shù)乃{(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)后，將網(wǎng)絡(luò)配置成基于多用戶的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)連接模式，并保證藍(lán)牙局域網(wǎng)接入點(diǎn)始終是這個(gè)微網(wǎng)絡(luò)的主設(shè)備。這樣通過檢測(cè)信號(hào)強(qiáng)度就可以獲得用戶的位置信息。藍(lán)牙定位主要應(yīng)用于小范圍定位，對(duì)于持有集成了藍(lán)牙功能移動(dòng)終端設(shè)備，只要設(shè)備的藍(lán)牙功能開啟，藍(lán)牙室內(nèi)定位系統(tǒng)就能夠?qū)ζ溥M(jìn)行位置判斷。wifi定位數(shù)據(jù)可以包括不同位置wifi信號(hào)的強(qiáng)度等信息。通過無線接入點(diǎn)(包括無線路由器)組成的無線局域網(wǎng)絡(luò)(wlan)，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境中的定位、監(jiān)測(cè)和追蹤任務(wù)。它以網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)(無線接入點(diǎn))的位置信息為基礎(chǔ)和前提，采用經(jīng)驗(yàn)測(cè)試和信號(hào)傳播模型相結(jié)合的方式，對(duì)已接入的移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行位置定位，最高精確度大約在1米至20米之間。核心定位數(shù)據(jù)可以包括在ios系統(tǒng)中corelocation的定位數(shù)據(jù)，iossdk提供的corelocation能比較好的提供獲取位置信息的功能，獲取位置信息涉及如下幾個(gè)類，cllocationmanager(位置管理器),cllocation,cllocationmanagerdelegate(協(xié)議、提供委托方法)，cllocationcoodinate2d(存儲(chǔ)坐標(biāo)位置)等?；谏鲜鰺o線定位數(shù)據(jù)與地磁定位進(jìn)行融合，如圖5所示：本實(shí)施例中，通過粒子濾波方式執(zhí)行地磁定位與其他無線定位的融合，粒子濾波可以包括通過尋找一組在狀態(tài)空間中傳播的隨機(jī)樣本來近似的表示概率密度函數(shù)，用樣本均值代替積分運(yùn)算，進(jìn)而獲得系統(tǒng)狀態(tài)的最小方差估計(jì)的過程，其中，樣本被形象的稱為“粒子”，故而叫粒子濾波。粒子濾波的粒子的概率分布是一種真實(shí)的近似，跟卡爾曼濾波相比，粒子濾波在非線性，非高斯系統(tǒng)具有更好的適應(yīng)性。粒子濾波分為粒子初始化，粒子更新，粒子評(píng)分，粒子重采樣這四個(gè)步驟。首先執(zhí)行粒子初始化，而后移動(dòng)終端采用計(jì)步器實(shí)時(shí)測(cè)量加速度，并采用磁傳感器等測(cè)量室內(nèi)里程計(jì)，然后基于室內(nèi)里程對(duì)粒子進(jìn)行更新。在定位融合即粒子評(píng)分前，要先測(cè)量地磁定位結(jié)果即地磁觀測(cè)結(jié)果，以及其他無線 定位數(shù)據(jù)，如通過藍(lán)牙、wifi、corelocation等數(shù)據(jù)確定指紋地圖，得到相應(yīng)藍(lán)牙、wifi、corelocation觀測(cè)結(jié)果，然后將藍(lán)牙、wifi、corelocation觀測(cè)結(jié)果與地磁觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，確定粒子評(píng)分，從而基于整體得分進(jìn)行定位，執(zhí)行全局搜索，且對(duì)于得分較低的觀測(cè)點(diǎn)，還可以進(jìn)行粒子重采樣。具體步驟如下：參照?qǐng)D6，示出了本申請(qǐng)的另一種定位方法實(shí)施例中地磁定位融合的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：步驟602，依據(jù)當(dāng)前的無線定位數(shù)據(jù)與全局無線指紋庫(kù)進(jìn)行匹配，初始化定位粒子。在室內(nèi)定位的場(chǎng)景下粒子初始化的過程采用全局指紋匹配，以藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)即藍(lán)牙指紋為例，可以采用當(dāng)前的藍(lán)牙指紋跟全局藍(lán)牙指紋地圖庫(kù)中的指紋進(jìn)行比較，得分為：其中，ron為實(shí)時(shí)藍(lán)牙指紋，roff為指紋庫(kù)中指紋，m為配對(duì)上的個(gè)數(shù)。根據(jù)s的得分取出前p％的指紋，指紋的得分越低，越以大的概率生成粒子。粒子的屬性如表1所示：屬性名意義x當(dāng)前的粒子位置x坐標(biāo)y當(dāng)前的粒子位置y坐標(biāo)zero_angle當(dāng)前磁傳感器的零偏step_size步長(zhǎng)f當(dāng)前指紋表1x′＝x0+gauss(0,dx)y′＝y(tǒng)0+gauss(0,dy)zero_angle＝random(0,360)step_size＝step_size*(1+random(-ds,ds))其中，f為空x0，y0為對(duì)應(yīng)的指紋庫(kù)中指紋的坐標(biāo)，gauss為高斯函數(shù)， 第一個(gè)參數(shù)是均值，第二個(gè)參數(shù)是方差，random為隨機(jī)函數(shù)，第一個(gè)參數(shù)是下限，第二個(gè)參數(shù)是上限；dx，dy為位移x，y的方差，ds是步長(zhǎng)隨機(jī)的比例系數(shù)。從而依據(jù)當(dāng)前選取的無線定位數(shù)據(jù)與相應(yīng)全局無線指紋庫(kù)進(jìn)行匹配，初始化定位粒子。步驟604，依據(jù)移動(dòng)終端采集的傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算用戶的室內(nèi)里程信息。步驟606，依據(jù)所述室內(nèi)里程信息更新所述定位粒子。先采用移動(dòng)終端的傳感器采集傳感器數(shù)據(jù)，然后計(jì)算用戶的室內(nèi)里程信息。其中，室內(nèi)里程計(jì)可以使用移動(dòng)終端上自帶的加速度計(jì)，磁傳感器，陀螺儀進(jìn)行數(shù)據(jù)融合后得出的里程計(jì)，室內(nèi)里程計(jì)可以記錄人移動(dòng)的相對(duì)位移。本實(shí)施例中，采用加速度傳感器去除重力后進(jìn)行一次積分后得到速度，通過檢查速度的波峰和波谷的做法來檢測(cè)步數(shù)。由于加速度一共有三軸，因此平均加速度△a＝(apitch+aroll+ayaw)/3，而速度s是由平均加速度做一次積分而得到的，公式：s＝∑△a*△t如圖7所示平均速度的上下波動(dòng)，使用動(dòng)態(tài)閾值的方法檢測(cè)波峰和波谷；根據(jù)波峰波谷的數(shù)量來計(jì)算步數(shù)。其中，存在的不穩(wěn)定的因素就是誤檢，即將一些干擾加進(jìn)去了。因此為了去除誤檢測(cè)，使用三個(gè)方法。第一個(gè)對(duì)速度差設(shè)定一個(gè)上下限，在上下限內(nèi)的才認(rèn)為是有效的檢查；第二個(gè)方法是對(duì)波峰和波谷之間的時(shí)間間隔做一定約束，通常人類的走路還是跑步，步間隔最小是200毫秒，最大是2000毫秒，因此使用此參數(shù)對(duì)步長(zhǎng)過短或者過長(zhǎng)的進(jìn)行過濾；第三種方法是通過統(tǒng)計(jì)的方法來判別有效步和無效步。因?yàn)樽呗肥且环N連續(xù)過程，因此在檢測(cè)到步伐后看下前面的步伐，如果連續(xù)有三個(gè)或者以上的認(rèn)為是有效步。由于使用上述方法可以檢測(cè)出的步數(shù)，但是沒有步長(zhǎng)，通?？梢栽O(shè)定一個(gè)常值步長(zhǎng)，而本實(shí)施例的粒子濾波方法可以收斂出步長(zhǎng)，而保存在移動(dòng)終端中，并作為再下一次的初值。每個(gè)移動(dòng)終端的磁傳感器均存在一定的零位偏移，而且磁傳感器的零位容易被具有磁場(chǎng)的物質(zhì)所干擾而產(chǎn)生變化，因此 室內(nèi)里程計(jì)計(jì)算出的是相對(duì)里程值。xn+1＝xn+△stepnumn*steplen*cos(△θn)yn+1＝y(tǒng)n+△stepnumn*steplen*sin(△θn)△θn＝θn-θ0其中，x，y表示了室內(nèi)里程計(jì)，其中stepnum是步數(shù)，steplen是步長(zhǎng)，θ0是磁傳感器零位偏移。然后依據(jù)所述室內(nèi)里程信息對(duì)初始化后的定位粒子進(jìn)行更新，即每個(gè)粒子根據(jù)輸入的室內(nèi)定位里程計(jì)，進(jìn)行粒子的更新。其中，室內(nèi)里程計(jì)輸入的為angle(磁傳感器絕對(duì)讀數(shù))，和△step_num(步數(shù)差)粒子更新可以采用如下的公式如下：xn+1＝xn+(cos(anglen+zero_anglen)+gauss(0,dex))*step_size*△step_num+gauss(0,dax)yn+1＝y(tǒng)n+(sin(anglen+zero_anglen)+gauss(0,dey))*step_size*△step_num+gauss(0,day)zero_anglen+1＝zero_anglen+(anglen-anglen-1)*gauss(0,ae)+gauss(0,aa)其中，dex表示位移x的靜態(tài)偏差，dax表示位移x的隨機(jī)偏差，dey表示位移y的靜態(tài)偏差，day表示位移y的隨機(jī)偏差，ae表示零位角度的靜態(tài)偏差，aa表示零位角度的隨機(jī)偏差。本實(shí)施例，可以使用當(dāng)前的藍(lán)牙、wifi的信號(hào)強(qiáng)度或corelocation數(shù)據(jù)對(duì)每個(gè)粒子進(jìn)行更新，即更新為當(dāng)前藍(lán)牙、wifi信號(hào)強(qiáng)度或corelocation定位數(shù)據(jù)，也就是把當(dāng)前的觀察指紋賦值給粒子的f。步驟608，獲取定位粒子，確定所述定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)。對(duì)于無線定位數(shù)據(jù)即無線指紋對(duì)應(yīng)指紋地圖的采集，可以使用點(diǎn)方法和直線法兩種方法一起完成。其中，點(diǎn)方法：在一個(gè)需要室內(nèi)定位的場(chǎng)景內(nèi)，用戶持移動(dòng)終端走到某個(gè)位置，在移動(dòng)終端中設(shè)定當(dāng)前位置，并采集當(dāng)前環(huán)境藍(lán)牙和wifi指紋<id1:rssi1,id2:rssi2···idn:rssin,poisition>,并記錄成文件。直線方法：在一個(gè)需要室內(nèi)定位的場(chǎng)景內(nèi)，用戶拿移動(dòng)終端走到某個(gè)位置，在移動(dòng)終端中設(shè)定當(dāng)前位置，并勻速按直線走一段距離，停止，并在移動(dòng)終端中設(shè)定停止點(diǎn)位置；在走動(dòng)的過程中，移動(dòng)終端以平均間隔的方法記錄藍(lán)牙、wifi指紋以及corelocation指紋，并用差值的方式賦予每個(gè)指紋實(shí)際的位置。并把整個(gè)過程數(shù)據(jù)以文件的形式記錄下來。最后使用專用的指紋地圖合成軟件，把所有的數(shù)據(jù)形成一個(gè)整體的藍(lán)牙指紋地圖；并且軟件可以選擇刪除或是移動(dòng)某些指紋點(diǎn)。若無線定位數(shù)據(jù)包括藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)和/或wifi定位數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟610；若無線定位數(shù)據(jù)包括核心定位數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟612。步驟610，計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離，依據(jù)所述粒子距離確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果。針對(duì)藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)和/或wifi定位數(shù)據(jù)，粒子在更新后，分別對(duì)每個(gè)粒子進(jìn)行評(píng)分。若粒子p(xp,yp,fp)對(duì)應(yīng)的歐式距離最近的指紋庫(kù)中的指紋為f(xf,yf,ff)d＝|fp-ff|其中，d是指紋之間的歐式距離平方和，r是粒子和最近指紋的歐式距離，k1和k2是相應(yīng)的固定參數(shù)，w是粒子的權(quán)重即評(píng)分，f_score這里為粒子最近的磁指紋點(diǎn)的評(píng)分。從而計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離如歐式距離，依據(jù)所述粒子距離確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果。步驟612，計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離。步驟614，依據(jù)所述無線定位數(shù)據(jù)計(jì)算所述粒子距離的置信度。步驟616，依據(jù)所述粒子距離和置信度確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果。針對(duì)核心定位數(shù)據(jù)即使用corelocation進(jìn)行定位，則w權(quán)重的計(jì)算方法與上述藍(lán)牙、wifi不同。令corelocation的結(jié)果為位置p(x,y),精度為accuracy這每個(gè)粒子到p的距離：粒子距離的置信度為wd＝guass(accuracy,kp)；其中，kp為高斯函數(shù)的參數(shù)w＝(guass(r)*wd+f_score)/(1+wd)；w為最終粒子的權(quán)重評(píng)分。計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離。依據(jù)所述無線定位數(shù)據(jù)計(jì)算所述粒子距離的置信度，依據(jù)所述粒子距離和置信度確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果。步驟618，依據(jù)融合分值確定定位粒子的全局融合分值。步驟620，檢測(cè)全局融合分值是否低于全局閾值。若是，即所述全局融合分值低于全局閾值，執(zhí)行步驟622；若否，即所述全局融合分值不低于全局閾值，執(zhí)行步驟624。步驟622，重新對(duì)所述定位粒子進(jìn)行初始化以執(zhí)行全局重定位。當(dāng)所述全局融合分值低于全局閾值時(shí)，重新對(duì)所述定位粒子進(jìn)行初始化以執(zhí)行全局重定位。步驟624，依據(jù)融合分值確定定位粒子的相關(guān)融合分值。步驟626，依據(jù)所述全局融合分值和相關(guān)融合分值計(jì)算定位粒子的聚合度。步驟628，判斷定位粒子的聚合度是否低于聚合度閾值。若是，即定位粒子的聚合度低于聚合度閾值，執(zhí)行步驟630；若否，即定位粒子的聚合度不低于聚合度閾值，結(jié)束該流程。步驟630，對(duì)所述定位粒子進(jìn)行重采樣。當(dāng)所述定位粒子的聚合度低于聚合度閾值時(shí)，對(duì)所述定位粒子進(jìn)行重采樣，即返回步驟606。當(dāng)粒子的聚合度低于聚合度閾值的時(shí)候，進(jìn)行粒子重采樣的操作其中，粒子的聚合度表示為：其，中w是每個(gè)粒子的權(quán)重，wall是所有粒子的權(quán)重和，wcor是粒子權(quán)重的平方和。g是聚合度的值，g為0-1的一個(gè)數(shù)，當(dāng)g小于k后，可以進(jìn)行重采樣的操作。k稱之為聚合度閾值。當(dāng)權(quán)重wall很低后，認(rèn)為是定位失效，需要重新進(jìn)行粒子初始化，即重新全局定位。其中，重采樣可以讓剩余粒子中權(quán)重越高的粒子以越大的概率進(jìn)行越多的粒子重采樣，使得粒子總數(shù)不變。粒子在重采樣的過程中，均以一定的概率和幅度變化x，y，zero_angle,step_size。最終的定位輸出為權(quán)重高于百分之t的所有粒子加權(quán)平均的結(jié)果。常用的室內(nèi)定位方法主要采用wifi跟藍(lán)牙，其中，wifi環(huán)境各個(gè)商場(chǎng)鋪設(shè)的密度不一致，密度低的商場(chǎng)需要額外的鋪設(shè)設(shè)備以達(dá)到精度的要求；另外wifi指紋隨著時(shí)間的變化，商鋪的變化會(huì)發(fā)生變化；并且對(duì)于ios系統(tǒng)有各種限制無法使用。而藍(lán)牙則需要在現(xiàn)場(chǎng)鋪設(shè)藍(lán)牙信標(biāo)，需要額外的施工和成本。而本實(shí)施例中，地磁定位利用室內(nèi)地磁場(chǎng)的差異性來定位，不需要額外的施工和成本，并且能夠同時(shí)支持ios移動(dòng)終端和android移動(dòng)終端，并且在匹配正確的情況下，能夠做到高于wifi和藍(lán)牙的定位精度。并且，可以通過融合wifi和藍(lán)牙的信號(hào)，做融合定位，提高定位精度和準(zhǔn)確度，ios移動(dòng)終端上，由于無法直接獲取wifi的信號(hào)，可以使用corelocation+地磁的方法來進(jìn)行融合定位。本實(shí)施例適用于采用android以及ios系統(tǒng)的各種移動(dòng)終端。需要說明的是，對(duì)于方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本申請(qǐng)實(shí)施例并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本申請(qǐng)實(shí)施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例 均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作并不一定是本申請(qǐng)實(shí)施例所必須的。實(shí)施例三在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例還提供了一種定位裝置。參照?qǐng)D8，示出了本申請(qǐng)一種定位裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，具體可以包括如下模塊：地磁柵格確定模塊802，用于依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)。軌跡磁信息確定模塊804，用于依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，其中，所述軌跡點(diǎn)包括所述行走采集信息對(duì)應(yīng)行走軌跡中的各軌跡點(diǎn)。地磁定位模塊806，用于將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果。室內(nèi)定位模塊808，用于將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果。綜上所述，采集第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)，以及依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，然后將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果，從而基于地磁進(jìn)行室內(nèi)定位，再將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果，提高室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。參照?qǐng)D9a，示出了本申請(qǐng)另一種定位裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，具體可以包括如下模塊：地磁采集模塊810，用于通過所述移動(dòng)終端采集各采集線對(duì)應(yīng)的第一磁信息，其中所述第一磁信息包括地磁指紋信息。地磁柵格確定模塊802，用于依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)。軌跡磁信息確定模塊804，用于依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，其中，所述軌跡點(diǎn)包括所述行走采集信息對(duì)應(yīng)行走軌跡中的各軌跡點(diǎn)。地磁定位模塊806，用于將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果。室內(nèi)定位模塊808，用于將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果。粒子初始化模塊812，用于依據(jù)當(dāng)前的無線定位數(shù)據(jù)與全局無線指紋庫(kù)進(jìn)行匹配，初始化定位粒子。粒子更新模塊814，用于依據(jù)移動(dòng)終端采集的傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算用戶的室內(nèi)里程信息；依據(jù)所述室內(nèi)里程信息更新所述定位粒子。粒子重定位模塊816，用于依據(jù)融合分值確定定位粒子的全局融合分值；當(dāng)所述全局融合分值低于全局閾值時(shí)，重新對(duì)所述定位粒子進(jìn)行初始化以執(zhí)行全局重定位。粒子重采樣模塊818，用于依據(jù)融合分值確定定位粒子的相關(guān)融合分值；依據(jù)所述全局融合分值和相關(guān)融合分值計(jì)算定位粒子的聚合度；當(dāng)所述定位粒子的聚合度低于聚合度閾值時(shí)，對(duì)所述定位粒子進(jìn)行重采樣。其中，所述地磁柵格確定模塊802，包括：網(wǎng)格劃分子模塊8022，用于對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，在所述地圖數(shù)據(jù)上確定多個(gè)網(wǎng)格。柵格數(shù)據(jù)確定子模塊8024，用于依據(jù)各采集線的第一磁信息確定各網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，采用所述網(wǎng)格和地磁柵格數(shù)據(jù)生成柵格化的地圖數(shù)據(jù)。參照?qǐng)D9b，示出了本申請(qǐng)另一種定位裝置實(shí)施例中柵格數(shù)據(jù)確定子模塊的結(jié)構(gòu)框圖。所述柵格數(shù)據(jù)確定子模塊8024，包括：遍歷單元80242，用于遍歷每條采集線，根據(jù)各采集線的第一磁信息確定各采集點(diǎn)的磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)。第一地磁確定單元80244，用于依據(jù)所述磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定各源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)。查找單元80246，用于分別以每個(gè)源網(wǎng)格為中心，查找在預(yù)置距離范圍內(nèi)的目標(biāo)網(wǎng)格。柵格數(shù)據(jù)記錄單元80248，用于確定所述目標(biāo)網(wǎng)格到源網(wǎng)格的距離，將所述距離和對(duì)應(yīng)源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)記錄為所述目標(biāo)網(wǎng)格的地磁柵格數(shù) 據(jù)。所述柵格數(shù)據(jù)記錄單元80248，還用于在所述目標(biāo)網(wǎng)格已記錄地磁柵格數(shù)據(jù)時(shí)，確定所述目標(biāo)網(wǎng)格與當(dāng)前源網(wǎng)格的當(dāng)前距離，以及所述目標(biāo)網(wǎng)格與之前源網(wǎng)格的之前距離；當(dāng)所述當(dāng)前距離大于之前距離時(shí)，保留已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)；當(dāng)所述當(dāng)前距離小于之前距離時(shí)，采用所述當(dāng)前距離和所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)；當(dāng)所述當(dāng)前距離和之前距離相同時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)和之前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)的均值，采用所述當(dāng)前距離和均值更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)。其中，所述地磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括：經(jīng)緯度坐標(biāo)、第一磁數(shù)據(jù)和第一姿態(tài)角。所述第一地磁確定單元80244，用于依據(jù)所述經(jīng)緯度坐標(biāo)確定網(wǎng)格標(biāo)識(shí)，將所述網(wǎng)格標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)網(wǎng)格作為源網(wǎng)格；依據(jù)所述第一姿態(tài)角對(duì)所述第一磁數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述源網(wǎng)格在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第一地磁數(shù)據(jù)。所述行走采集信息包括：第二磁數(shù)據(jù)、第二姿態(tài)角，所述第二磁信息，包括：軌跡角度、步數(shù)標(biāo)識(shí)和第二地磁數(shù)據(jù)。所述軌跡磁信息確定模塊804，包括：坐標(biāo)轉(zhuǎn)換子模塊8042，用于采用所述第二姿態(tài)角對(duì)所述第二磁數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第二地磁數(shù)據(jù)。第二地磁確定子模塊8044，用于獲取各軌跡點(diǎn)的軌跡角度、步數(shù)標(biāo)識(shí)和第二地磁數(shù)據(jù)生成第二地磁信息。所述地磁定位模塊806，用于確定目標(biāo)采集點(diǎn)；依據(jù)所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)的匹配，對(duì)所述目標(biāo)采集點(diǎn)進(jìn)行定位，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。所述地磁定位模塊806，包括：范圍確定子模塊8062，用于依據(jù)所述目標(biāo)采集點(diǎn)確定行走軌跡的匹配范圍。匹配定位子模塊8064，用于對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的第二磁信息，采用所述地磁柵格數(shù)據(jù)分別進(jìn)行匹配，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。所述范圍確定子模塊8062，用于以所述目標(biāo)采集點(diǎn)為終點(diǎn)確定行走軌跡對(duì)應(yīng)匹配范圍；依據(jù)所述終點(diǎn)、步長(zhǎng)搜索范圍和軌跡零位角進(jìn)行離散，在所述匹配范圍內(nèi)從終點(diǎn)向前遍歷軌跡點(diǎn)。參照?qǐng)D9c，示出了本申請(qǐng)另一種定位裝置實(shí)施例中匹配定位子模塊的結(jié)構(gòu)框圖。所述匹配定位子模塊8064，包括：軌跡柵格確定單元80642，用于針對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地磁柵格數(shù)據(jù)。匹配確定單元80644，用于依據(jù)所述軌跡點(diǎn)的第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)計(jì)算磁匹配差和距離匹配差；依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。所述匹配確定單元80644，用于依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差，確定所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的匹配分值；將所述匹配范圍內(nèi)最大的匹配分值作為所述目標(biāo)采集點(diǎn)的觀測(cè)分值，將所述觀測(cè)分值作為所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。所述無線定位數(shù)據(jù)，包括以下至少一項(xiàng)：藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)、wifi定位數(shù)據(jù)和核心定位數(shù)據(jù)。所述室內(nèi)定位模塊808，包括：定位數(shù)據(jù)確定子模塊8082，用于獲取定位粒子，確定所述定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)。第一融合子模塊8084，用于計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離，依據(jù)所述粒子距離確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果。所述室內(nèi)定位模塊8082，包括：定位數(shù)據(jù)確定子模塊8082，用于獲取定位粒子，確定所述定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)；第二融合子模塊8086，用于計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離；依據(jù)所述無線定位數(shù)據(jù)計(jì)算所述粒子距離的置信度；依據(jù)所述 粒子距離和置信度確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果。實(shí)施例四在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例還公開了一種移動(dòng)終端。參照?qǐng)D10，示出了本申請(qǐng)一種移動(dòng)終端實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，具體可以包括如下模塊：該移動(dòng)終端1000包括：存儲(chǔ)器1010、顯示器1020、處理器1030和輸入單元1040。其中，該輸入單元1040可用于接收用戶輸入的數(shù)字或字符信息，以及控制信號(hào)。具體地，本發(fā)明實(shí)施例中，該輸入單元1040可以包括觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸摸屏上的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的連接裝置。當(dāng)然，除了觸摸屏，輸入單元1040還可以包括其他輸入設(shè)備，如物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關(guān)按鍵等)、鼠標(biāo)等。顯示器1020包括顯示面板，可選的，可以采用液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)或有機(jī)發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode，oled)等形式來配置顯示面板。其中，觸摸屏可以覆蓋顯示面板，形成觸摸顯示屏，當(dāng)該觸摸顯示屏檢測(cè)到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器1030以執(zhí)行相應(yīng)的處理。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過調(diào)用存儲(chǔ)該存儲(chǔ)器1010內(nèi)的軟件程序，和/或，模塊，和/或，數(shù)據(jù)，處理器1030用于依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)；依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二磁信息，其中，所述軌跡點(diǎn)包括所述行走采集信息對(duì)應(yīng)行走軌跡中的各軌跡點(diǎn)；將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果；將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果?？蛇x的，所述依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)之前，還包括：通過所述移動(dòng)終端采集各采集線對(duì)應(yīng)的第一磁信息，其中所述第一磁信息包括地磁指紋信息?？蛇x的，依據(jù)第一磁信息確定地磁柵格數(shù)據(jù)，包括：對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，在所述地圖數(shù)據(jù)上確定多個(gè)網(wǎng)格；依據(jù)各采集線的第一磁信息確定各網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，采用所述網(wǎng)格和地磁柵格數(shù)據(jù)生成柵格化的地圖數(shù)據(jù)?？蛇x的，所述依據(jù)各采集線的第一磁信息確定各網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)，包括：遍歷每條采集線，根據(jù)各采集線的第一磁信息確定各采集點(diǎn)的磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)；依據(jù)所述磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定各源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)；分別以每個(gè)源網(wǎng)格為中心，查找在預(yù)置距離范圍內(nèi)的目標(biāo)網(wǎng)格；確定所述目標(biāo)網(wǎng)格到源網(wǎng)格的距離，將所述距離和對(duì)應(yīng)源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)記錄為所述目標(biāo)網(wǎng)格的地磁柵格數(shù)據(jù)?？蛇x的，以當(dāng)前源網(wǎng)格為中心，查找在預(yù)置距離范圍內(nèi)的目標(biāo)網(wǎng)格之后，還包括：若所述目標(biāo)網(wǎng)格已記錄地磁柵格數(shù)據(jù)，則確定所述目標(biāo)網(wǎng)格與當(dāng)前源網(wǎng)格的當(dāng)前距離，以及所述目標(biāo)網(wǎng)格與之前源網(wǎng)格的之前距離；當(dāng)所述當(dāng)前距離大于之前距離時(shí)，保留已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)；當(dāng)所述當(dāng)前距離小于之前距離時(shí)，采用所述當(dāng)前距離和所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)；當(dāng)所述當(dāng)前距離和之前距離相同時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)和之前源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)的均值，采用所述當(dāng)前距離和均值更新已記錄的地磁柵格數(shù)據(jù)?？蛇x的，地磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括：經(jīng)緯度坐標(biāo)、第一磁數(shù)據(jù)和第一姿態(tài)角。可選的，所述依據(jù)所述磁坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定各源網(wǎng)格的第一地磁數(shù)據(jù)，包括：依據(jù)所述經(jīng)緯度坐標(biāo)確定網(wǎng)格標(biāo)識(shí)，將所述網(wǎng)格標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)網(wǎng)格作為源網(wǎng)格；依據(jù)所述第一姿態(tài)角對(duì)所述第一磁數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述源網(wǎng)格在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第一地磁數(shù)據(jù)?？蛇x的，所述行走采集信息包括：第二磁數(shù)據(jù)、第二姿態(tài)角，所述第二磁信息，包括：軌跡角度、步數(shù)標(biāo)識(shí)和第二地磁數(shù)據(jù)?？蛇x的，依據(jù)移動(dòng)終端的行走采集信息，確定軌跡點(diǎn)的第二地磁數(shù)據(jù)，包括：采用所述第二姿態(tài)角對(duì)所述第二磁數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)在大地坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的第二地磁數(shù)據(jù)；獲取各軌跡點(diǎn)的軌跡角度、步數(shù)標(biāo)識(shí)和第二地磁數(shù)據(jù)生成第二地磁信息?？蛇x的，將所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，確定地磁定位結(jié)果，包括：確定目標(biāo)采集點(diǎn)；依據(jù)所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)的匹配，對(duì)所述目標(biāo)采集點(diǎn)進(jìn)行定位，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果?？蛇x的，依據(jù)所述第二磁信息和所述地磁柵格數(shù)據(jù)的匹配，對(duì)所述目標(biāo)采集點(diǎn)進(jìn)行定位，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果，包括：依據(jù)所述目標(biāo)采集點(diǎn)確定行走軌跡的匹配范圍；對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的第二磁信息，采用所述地磁柵格數(shù)據(jù)分別進(jìn)行匹配，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果?？蛇x的，依據(jù)所述目標(biāo)采集點(diǎn)確定行走軌跡的匹配范圍，包括：以所述目標(biāo)采集點(diǎn)為終點(diǎn)確定行走軌跡對(duì)應(yīng)匹配范圍；依據(jù)所述終點(diǎn)、步長(zhǎng)搜索范圍和軌跡零位角進(jìn)行離散，在所述匹配范圍內(nèi)從終點(diǎn)向前遍歷軌跡點(diǎn)。可選的，對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的第二磁信息，采用所述地磁柵格數(shù)據(jù)分別進(jìn)行匹配，確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果，包括：針對(duì)所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)，確定所述軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地磁柵格數(shù)據(jù)；依據(jù)所述軌跡點(diǎn)的第二磁信息和地磁柵格數(shù)據(jù)計(jì)算磁匹配差和距離匹配差；依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果。可選的，依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果，包括：依據(jù)所述磁匹配差和距離匹配差，確定所述匹配范圍內(nèi)每個(gè)軌跡點(diǎn)的匹配分值；將所述匹配范圍內(nèi)最大的匹配分值作為所述目標(biāo)采集點(diǎn)的觀測(cè)分值，將所述觀測(cè)分值作為所述目標(biāo)采集點(diǎn)的地磁定位結(jié)果?？蛇x的，所述無線定位數(shù)據(jù)，包括以下至少一項(xiàng)：藍(lán)牙定位數(shù)據(jù)、wifi定位數(shù)據(jù)和核心定位數(shù)據(jù)?？蛇x的，將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室內(nèi)定位結(jié)果，包括：獲取定位粒子，確定所述定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)；計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離，依據(jù)所述粒子距離確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果?？蛇x的，將定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定室 內(nèi)定位結(jié)果，包括：獲取定位粒子，確定所述定位粒子的地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)；計(jì)算所述地磁定位結(jié)果和無線定位數(shù)據(jù)之間的粒子距離；依據(jù)所述無線定位數(shù)據(jù)計(jì)算所述粒子距離的置信度；依據(jù)所述粒子距離和置信度確定所述定位粒子的融合分值，將所述融合分值作為室內(nèi)定位結(jié)果?？蛇x的，還包括：依據(jù)當(dāng)前的無線定位數(shù)據(jù)與全局無線指紋庫(kù)進(jìn)行匹配，初始化定位粒子?？蛇x的，還包括：依據(jù)移動(dòng)終端采集的傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算用戶的室內(nèi)里程信息；依據(jù)所述室內(nèi)里程信息更新所述定位粒子?？蛇x的，還包括：依據(jù)融合分值確定定位粒子的全局融合分值；當(dāng)所述全局融合分值低于全局閾值時(shí)，重新對(duì)所述定位粒子進(jìn)行初始化以執(zhí)行全局重定位?？蛇x的，還包括：依據(jù)融合分值確定定位粒子的相關(guān)融合分值；依據(jù)所述全局融合分值和相關(guān)融合分值計(jì)算定位粒子的聚合度；當(dāng)所述定位粒子的聚合度低于聚合度閾值時(shí)，對(duì)所述定位粒子進(jìn)行重采樣。對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請(qǐng)實(shí)施例的實(shí)施例可提供為方法、裝置、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本申請(qǐng)實(shí)施例可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本申請(qǐng)實(shí)施例可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。在一個(gè)典型的配置中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括一個(gè)或多個(gè)處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網(wǎng)絡(luò)接口和內(nèi)存。內(nèi)存可能包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì) 中的非永久性存儲(chǔ)器，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)和/或非易失性內(nèi)存等形式，如只讀存儲(chǔ)器(rom)或閃存(flashram)。內(nèi)存是計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括永久性和非永久性、可移動(dòng)和非可移動(dòng)媒體可以由任何方法或技術(shù)來實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)。信息可以是計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序的模塊或其他數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)介質(zhì)的例子包括，但不限于相變內(nèi)存(pram)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(dram)、其他類型的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、快閃記憶體或其他內(nèi)存技術(shù)、只讀光盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、數(shù)字多功能光盤(dvd)或其他光學(xué)存儲(chǔ)、磁盒式磁帶，磁帶磁磁盤存儲(chǔ)或其他磁性存儲(chǔ)設(shè)備或任何其他非傳輸介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)可以被計(jì)算設(shè)備訪問的信息。按照本文中的界定，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不包括非持續(xù)性的電腦可讀媒體(transitorymedia)，如調(diào)制的數(shù)據(jù)信號(hào)和載波。本申請(qǐng)實(shí)施例是參照根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法、終端設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程終端設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程終端設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用 于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。盡管已描述了本申請(qǐng)實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本申請(qǐng)實(shí)施例范圍的所有變更和修改。最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設(shè)備中還存在另外的相同要素。以上對(duì)本申請(qǐng)所提供的一種定位方法、一種定位裝置和一種移動(dòng)終端，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本申請(qǐng)的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本申請(qǐng)的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請(qǐng)的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。當(dāng)前第1頁12