專(zhuān)利名稱：一種機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及傳動(dòng)裝置，特別涉及用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的齒輪箱。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。六自由度(六軸)的工業(yè)機(jī)器人具有六個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)需要一個(gè)傳動(dòng)用的齒輪箱。常見(jiàn)的六軸工業(yè)機(jī)器人的I軸普遍采用圓柱斜齒輪傳動(dòng)。這樣的傳動(dòng)方式不足之處在于其一是國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的圓柱斜齒輪普遍精度和壽命達(dá)不到要求，采用國(guó)外生產(chǎn)的圓柱斜齒輪剛成本高昂；其二是附著機(jī)器人的使用，傳動(dòng)用的圓柱斜齒輪由于磨損產(chǎn)生間隙，造成機(jī)器人使用過(guò)程中定位精度降低，嚴(yán)重的甚至直接影響到機(jī)器人不能使用，而且，由于圓柱斜齒輪磨損產(chǎn)生的間隙，使機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中噪音明顯增大。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種采用錐度斜齒輪傳動(dòng)并設(shè)有間隙調(diào)整彈簧以自動(dòng)補(bǔ)償磨損間隙的工業(yè)機(jī)器人I軸關(guān)節(jié)齒輪箱。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是本實(shí)用新型的機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱，包括箱體、傳動(dòng)齒輪，上述的傳動(dòng)齒輪固定安裝在箱體上，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是還包括椎度齒輪、間隙調(diào)整彈簧、彈簧定位導(dǎo)柱和定位鋼球；上述的椎度齒輪固定安裝在箱體上，椎度齒輪的上部設(shè)有凹槽；彈簧定位導(dǎo)柱包括成一體的位于上部的柱頭和位于下部的柱桿；上述的定位鋼球置于椎度齒輪的凹槽內(nèi)的下部；間隙調(diào)整彈簧置于椎度齒輪的凹槽內(nèi)，間隙調(diào)整彈簧由其內(nèi)圈從下往上套接在彈簧定位導(dǎo)柱的柱桿上，間隙調(diào)整彈簧的下端緊抵定位鋼球；彈簧定位導(dǎo)柱由其柱頭固定安裝在箱體上。進(jìn)一步的方案是上述的彈簧定位導(dǎo)柱的柱頭和柱桿均為圓柱體件，且柱頭的直徑大于柱桿的直徑。本實(shí)用新型具有積極的效果(I)本實(shí)用新型采用由傳動(dòng)齒輪和椎度齒輪組成椎度斜齒輪副進(jìn)行齒輪傳動(dòng)，通過(guò)在椎度齒輪上設(shè)置間隙調(diào)整彈簧，從而使椎度斜齒輪副始終保持零間隙嚙合，保證了機(jī)器人的使用精度。(2)有效克服了由于齒輪副磨損產(chǎn)生的間隙帶來(lái)的機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中明顯噪音。(3)較之采用國(guó)外生產(chǎn)的圓柱斜齒輪箱，本實(shí)用新型可較大幅度降低成本。

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱的裝配圖；圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱的工作原理圖。上述附圖中的附圖標(biāo)記如下箱體1，傳動(dòng)齒輪2，椎度齒輪3，間隙調(diào)整彈簧4，彈簧定位導(dǎo)柱5，定位鋼球6。
具體實(shí)施方式
(實(shí)施例1)見(jiàn)圖1和圖2，本實(shí)施例的機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱用于六軸工業(yè)機(jī)器人的I軸，其包括箱體1、傳動(dòng)齒輪2、椎度齒輪3、間隙調(diào)整彈簧4、彈簧定位導(dǎo)柱5和定位鋼球6。傳動(dòng)齒輪2和椎度齒輪3均固定安裝在箱體I上，傳動(dòng)齒輪2和椎度齒輪3均具有斜向的輪齒，傳動(dòng)齒輪2和椎度齒輪3組成椎度斜齒輪副,椎度齒輪3為主動(dòng)輪,椎度齒輪3通過(guò)其下部的輪齒與傳動(dòng)齒輪2的輪齒嚙合實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳動(dòng)。椎度齒輪3的上部柱體設(shè)有凹槽，該凹槽由椎度齒輪3的上部柱體的上端面中心處向下設(shè)置，其下部為半球形，其主體部為圓柱形。椎度齒輪3的凹槽用于放置間隙調(diào)整帥簧4和定位鋼球6。間隙調(diào)整彈簧4為圓柱形螺旋彈簧件。彈簧定位導(dǎo)柱5為鋼制一體件,其由成一體的位于上部的柱頭和位于下部的柱桿構(gòu)成。彈簧定位導(dǎo)柱5的柱頭和柱桿均為圓柱體件，且柱頭的直徑大于柱桿的直徑。定位鋼球6為側(cè)制圓球體件。定位鋼球6置于椎度齒輪3的上部柱體的凹槽的下部半球形部位處；間隙調(diào)整彈簧4置于椎度齒輪3的上部柱體的凹槽內(nèi)，間隙調(diào)整彈簧4由其內(nèi)圈從下往套接在彈簧定位導(dǎo)柱5的柱桿上，間隙調(diào)整彈簧4的下端緊抵定位鋼球6 ;彈簧定位導(dǎo)柱5由其柱頭固定安裝在箱體I上。安裝完畢后，間隙調(diào)整彈簧4處于壓縮狀態(tài)，使用中，當(dāng)椎度斜齒輪副因磨損產(chǎn)生間隙時(shí)，椎度齒輪3在間隙調(diào)整彈簧4的彈性張力的件用下，沿軸向自動(dòng)補(bǔ)償磨損間隙，使由椎度齒輪3和傳動(dòng)齒輪2組成的椎度斜齒輪副始終保持零間隙嚙合，從而保持機(jī)器人的使用精度，并且有效克服由于齒輪副磨損產(chǎn)生的間隙帶來(lái)的機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中明顯噪音。以上實(shí)施例是對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
的說(shuō)明，而非對(duì)本實(shí)用新型的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變換和變化而得到相對(duì)應(yīng)的等同的技術(shù)方案，因此所有等同的技術(shù)方案均應(yīng)該歸入本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱，包括箱體(I)、傳動(dòng)齒輪(2)，所述的傳動(dòng)齒輪(2)固定安裝在箱體(I)上，其特征在于還包括椎度齒輪(3)、間隙調(diào)整彈簧(4)、彈簧定位導(dǎo)柱(5)和定位鋼球(6);所述的椎度齒輪(3)固定安裝在箱體⑴上，椎度齒輪(3)的上部設(shè)有凹槽; 彈簧定位導(dǎo)柱(5)包括成一體的位于上部的柱頭和位于下部的柱桿；所述的定位鋼球(6) 置于椎度齒輪(3)的凹槽內(nèi)的下部；間隙調(diào)整彈簧(4)置于椎度齒輪(3)的凹槽內(nèi)，間隙調(diào)整彈簧(4)由其內(nèi)圈從下往上套接在彈簧定位導(dǎo)柱(5)的柱桿上，間隙調(diào)整彈簧(4)的下端緊抵定位鋼球￠);彈簧定位導(dǎo)柱(5)由其柱頭固定安裝在箱體(I)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱，其特征在于所述的彈簧定位導(dǎo)柱(5) 的柱頭和柱桿均為圓柱體件，且柱頭的直徑大于柱桿的直徑。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱，包括箱體、傳動(dòng)齒輪，上述的傳動(dòng)齒輪固定安裝在箱體上，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是還包括椎度齒輪、間隙調(diào)整彈簧、帥簧定位導(dǎo)柱和定位鋼球；上述的椎度齒輪固定安裝在箱體上，椎度齒輪的上部設(shè)有凹槽；彈簧定位導(dǎo)柱包括成一體的位于上部的柱頭和位于下部的柱桿；上述的定位鋼球置于椎度齒輪的凹槽內(nèi)的下部；間隙調(diào)整彈簧置于椎度齒輪的凹槽內(nèi)，間隙調(diào)整彈簧由其內(nèi)圈從下往上套接在帥簧定位導(dǎo)柱的柱桿上，間隙調(diào)整彈簧的下端緊抵定位鋼球；帥簧定位導(dǎo)柱由其柱頭固定安裝在箱體上。本實(shí)用新型使椎度斜齒輪副始終保持零間隙嚙合，保證了機(jī)器人的使用精度，克服了齒輪間隙帶來(lái)的明顯噪音，替代國(guó)外進(jìn)口，成本較低。
文檔編號(hào)F16H55/18GK202833860SQ201220427979
公開(kāi)日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年8月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月28日
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