碼垛機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種碼垛機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在的工業(yè)生產(chǎn)線上常使用機(jī)器人代替人力將載重搬運(yùn)并整齊排列在貨板上。碼垛機(jī)器人，其包括旋轉(zhuǎn)基座、立柱、水平臂、機(jī)械抓手。機(jī)械抓手在水平臂上做水平移動(dòng)，水平臂在立柱上做上下移動(dòng)；以往對(duì)水平臂和機(jī)械抓手的控制主要依靠齒條傳動(dòng)，由于齒條存在易磨損以及斷裂的缺陷，致使碼垛機(jī)需要經(jīng)常停機(jī)檢修、更換，工作效率比較低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種碼垛機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種碼垛機(jī)器人，包括旋轉(zhuǎn)底座、立柱、水平臂以及安裝塊，所述立柱設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底座上，所述水平臂水平安裝在立柱上，所述立柱上設(shè)置有用于控制水平臂上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述的安裝塊移動(dòng)設(shè)置在水平臂上，所述水平臂上設(shè)置有用于控制安裝塊移動(dòng)的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
[0005]所述安裝塊上設(shè)置有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的下端安裝有機(jī)械抓手。
[0006]進(jìn)一步的，所述的上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括垂直電機(jī)、豎向絲杠、豎向滑軌以及豎向滑塊，所述垂直電機(jī)安裝在立柱的上端，所述豎向絲杠穿過(guò)水平臂，所述豎向絲杠的上端連接垂直電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，所述豎向絲杠的下端與立柱轉(zhuǎn)動(dòng)配合；所述豎向滑塊安裝在水平臂上，所述豎向滑軌設(shè)置在立柱上，所述豎向滑塊與水平臂連接，所述水平臂經(jīng)豎向滑塊與立柱上的豎向滑軌形成上下滑動(dòng)配合；所述垂直電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)水平臂在立柱上移動(dòng)。
[0007]進(jìn)一步的，所述的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括水平滑軌、水平絲杠以及水平電機(jī)，所述的水平絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在水平臂上，所述水平絲杠穿過(guò)安裝塊，所述安裝塊設(shè)置在水平滑軌上、并且與水平滑軌配合，所述水平電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接水平絲杠，所述水平電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝塊在水平臂的滑軌上移動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的，所述的第一電機(jī)為直流伺服電機(jī)。
[0009]進(jìn)一步的，所述的垂直電機(jī)為直流伺服電機(jī)。
[0010]進(jìn)一步的，所述的水皮電機(jī)為直流伺服電機(jī)。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制水平臂在立柱上穩(wěn)定的上下移動(dòng)，水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制安裝塊在水平臂上穩(wěn)定的移動(dòng)，兩調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一起作用，控制機(jī)械抓手穩(wěn)定的工作。
【附圖說(shuō)明】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0013]圖1是本發(fā)明碼垛機(jī)器人的示意圖；
[0014]其中，1、旋轉(zhuǎn)底座，2、立柱，3、水平臂，4、第一電機(jī)，5、機(jī)械抓手，21、垂直電機(jī)，22、豎向絲杠，23、豎向滑軌，31、水平電機(jī)，32、水平絲杠。
【具體實(shí)施方式】
[0015]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0016]如圖1所示，一種碼垛機(jī)器人，包括旋轉(zhuǎn)底座1、立柱2、水平臂3以及安裝塊，立柱2設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底座I上，水平臂3水平安裝在立柱2上，立柱2上設(shè)置有用于控制水平臂3上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；安裝塊移動(dòng)設(shè)置在水平臂3上，水平臂3上設(shè)置有用于控制安裝塊移動(dòng)的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；安裝塊上設(shè)置有第一電機(jī)4，第一電機(jī)4的下端安裝有機(jī)械抓手5。第一電機(jī)4為直流伺服電機(jī)。
[0017]上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括垂直電機(jī)21、豎向絲杠22、豎向滑軌23以及豎向滑塊，垂直電機(jī)21安裝在立柱2的上端，垂直電機(jī)21為直流伺服電機(jī)。豎向絲杠22穿過(guò)水平臂3，豎向絲杠22的上端連接垂直電機(jī)21的轉(zhuǎn)軸，豎向絲杠22的下端與立柱2轉(zhuǎn)動(dòng)配合；豎向滑塊安裝在水平臂3上，豎向滑軌23設(shè)置在立柱2上，豎向滑塊與水平臂3連接，水平臂3經(jīng)豎向滑塊與立柱2上的豎向滑軌23形成上下滑動(dòng)配合；垂直電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)水平臂3在立柱2上移動(dòng)。
[0018]水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括水平滑軌、水平絲杠32以及水平電機(jī)31，水皮電機(jī)為直流伺服電機(jī)。水平絲杠32轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在水平臂3上，水平絲杠32穿過(guò)安裝塊，安裝塊設(shè)置在水平滑軌上、并且與水平滑軌配合，水平電機(jī)31的轉(zhuǎn)軸連接水平絲杠32，水平電機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝塊在水平臂3的滑軌上移動(dòng)。
[0019]絲杠傳動(dòng)，可以是水平臂3和安裝塊傳動(dòng)更加穩(wěn)定，并且滑軌與滑塊的配合，使水平臂3和安裝塊移動(dòng)的更加平穩(wěn)。
[0020]以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼垛機(jī)器人，其特征是，包括旋轉(zhuǎn)底座(I)、立柱(2)、水平臂(3)以及安裝塊，所述立柱(2)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底座(I)上，所述水平臂(3)水平安裝在立柱(2)上，所述立柱(2)上設(shè)置有用于控制水平臂(3)上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述的安裝塊移動(dòng)設(shè)置在水平臂(3)上，所述水平臂(3)上設(shè)置有用于控制安裝塊移動(dòng)的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)； 所述安裝塊上設(shè)置有第一電機(jī)(4)，所述第一電機(jī)(4)的下端安裝有機(jī)械抓手(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述的上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括垂直電機(jī)(21)、豎向絲杠(22)、豎向滑軌(23)以及豎向滑塊，所述垂直電機(jī)(21)安裝在立柱(2)的上端，所述豎向絲杠(22)穿過(guò)水平臂(3)，所述豎向絲杠(22)的上端連接垂直電機(jī)(21)的轉(zhuǎn)軸，所述豎向絲杠(22)的下端與立柱(2)轉(zhuǎn)動(dòng)配合；所述豎向滑塊安裝在水平臂(3)上，所述豎向滑軌(23)設(shè)置在立柱(2)上，所述豎向滑塊與水平臂(3)連接，所述水平臂(3)經(jīng)豎向滑塊與立柱(2)上的豎向滑軌(23)形成上下滑動(dòng)配合；所述垂直電機(jī)(21)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)水平臂(3)在立柱(2)上移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括水平滑軌、水平絲杠(32)以及水平電機(jī)(31)，所述的水平絲杠(32)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在水平臂(3)上，所述水平絲杠(32)穿過(guò)安裝塊，所述安裝塊設(shè)置在水平滑軌上、并且與水平滑軌配合，所述水平電機(jī)(31)的轉(zhuǎn)軸連接水平絲杠(32)，所述水平電機(jī)(31)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝塊在水平臂(3)的滑軌上移動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述的第一電機(jī)(4)為直流伺服電機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述的垂直電機(jī)(21)為直流伺服電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)器人，其特征是，所述的水皮電機(jī)為直流伺服電機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種碼垛機(jī)器人，包括旋轉(zhuǎn)底座、立柱、水平臂以及安裝塊，所述立柱設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底座上，所述水平臂水平安裝在立柱上，所述立柱上設(shè)置有用于控制水平臂上下移動(dòng)的上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述的安裝塊移動(dòng)設(shè)置在水平臂上，所述水平臂上設(shè)置有用于控制安裝塊移動(dòng)的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述安裝塊上設(shè)置有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的下端安裝有機(jī)械抓手。上下調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制水平臂在立柱上穩(wěn)定的上下移動(dòng)，水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制安裝塊在水平臂上穩(wěn)定的移動(dòng)，兩調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一起作用，控制機(jī)械抓手穩(wěn)定的工作。
【IPC分類】B65G61/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105084023
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510560584
【發(fā)明人】王小緒, 王力, 李恒, 宋德鋒
【申請(qǐng)人】南京理工技術(shù)轉(zhuǎn)移中心有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年9月6日