專利名稱：碼垛機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種碼垛用的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在的工業(yè)生產(chǎn)線上常使用機(jī)器人代替人力將載重搬運(yùn)并整齊排列在貨板上。一種碼垛機(jī)器人，其包括旋轉(zhuǎn)基座、升降架、伸縮手臂、末端執(zhí)行器及配重件。升降架固定在該旋轉(zhuǎn)基座上。伸縮手臂與升降架可滑動(dòng)連接。末端執(zhí)行器及配重件分別固定于伸縮手臂的兩端。配重件與載重相對(duì)于升降架構(gòu)成杠桿平衡，使伸縮手臂處于平衡狀態(tài)。該伸縮手臂可以調(diào)節(jié)自身長(zhǎng)度，使末端執(zhí)行器抓取載重，然后通過(guò)控制伸縮手臂在升降架上的升降將載重調(diào)整到合適的高度，最后通過(guò)旋轉(zhuǎn)基座的轉(zhuǎn)動(dòng)，將載重碼垛排列在貨板上。然而，當(dāng)上述碼垛機(jī)器人的伸縮手臂的長(zhǎng)度改變或載重的重量改變時(shí)，配重件相對(duì)于支架產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩再也難以平衡載重相對(duì)于支架產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，從而對(duì)升降架產(chǎn)生一個(gè)彎矩，使得上述碼垛機(jī)器人的平衡性較差。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述內(nèi)容，有必要提供一種平衡性較好的碼垛機(jī)器人。一種碼垛機(jī)器人，其包括升降架、與升降架滑動(dòng)連接的伸縮手臂、分別設(shè)于伸縮手臂兩端的末端執(zhí)行器及平衡機(jī)構(gòu)，平衡機(jī)構(gòu)包括設(shè)于伸縮手臂上的絲桿、與絲桿螺紋配合的滑動(dòng)件、與絲桿的一端固定連接的驅(qū)動(dòng)件及固定于滑動(dòng)件上的配重件，驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，以滑動(dòng)調(diào)節(jié)滑動(dòng)件相對(duì)于絲桿的位置。上述碼垛機(jī)器人通過(guò)平衡機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)件與絲桿螺紋配合而相對(duì)絲桿滑動(dòng)，使伸縮手臂處于平衡狀態(tài)，從而消除承載于末端執(zhí)行器上的載重對(duì)升降架產(chǎn)生的彎矩。因此，本發(fā)明的碼垛機(jī)器人的平衡性較好。


圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的碼垛機(jī)器人的立體圖。圖2是圖1所示碼垛機(jī)器人的伸縮手臂的立體圖。圖3是圖1所示碼垛機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu)的分解圖。圖4是圖3所示碼垛機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)件的放大分解圖。圖5是圖3所示碼垛機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu)的局部立體圖。圖6是圖1所示碼垛機(jī)器人工作時(shí)的狀態(tài)示意圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
碼垛機(jī)器人100旋轉(zhuǎn)底座20
權(quán)利要求
1.一種碼垛機(jī)器人，其包括升降架、與該升降架滑動(dòng)連接的伸縮手臂以及分別設(shè)于該伸縮手臂兩端的末端執(zhí)行器及平衡機(jī)構(gòu)，該平衡機(jī)構(gòu)包括配重件，其特征在于該平衡機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于該伸縮手臂上的絲桿、與該絲桿螺紋配合的滑動(dòng)件及與該絲桿一端固定連接的驅(qū)動(dòng)件，該配重件固定于該滑動(dòng)件上，該驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)該絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，以滑動(dòng)調(diào)節(jié)該滑動(dòng)件相對(duì)于該絲桿的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該伸縮手臂包括主體及部分收容于該主體內(nèi)的延伸臂。
3.如權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該伸縮手臂還包括固定于該延伸臂一端的安裝件，該末端執(zhí)行器固定于該安裝件上。
4.如權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該伸縮手臂還包括分別固定于該主體兩側(cè)的兩個(gè)限位件，該兩個(gè)限位件相對(duì)于該升降架可滑動(dòng)。
5.如權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該兩個(gè)限位件上分別開(kāi)設(shè)有滑槽，該升降架上設(shè)有與該滑槽相配合的滑軌。
6.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該平衡機(jī)構(gòu)還包括固定于該伸縮手臂上的兩個(gè)固定件，該絲桿的兩端分別穿設(shè)該兩個(gè)固定件。
7.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該平衡機(jī)構(gòu)還包括固定于該伸縮手臂上的相互平行的兩個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)軌，該兩個(gè)滑動(dòng)件上分別開(kāi)設(shè)有與兩個(gè)該滑動(dòng)導(dǎo)軌相配合的滑槽。
8.如權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該滑動(dòng)件包括連接塊、固定于該連接塊兩端的兩個(gè)滑塊及固定于該連接塊的中部且位于該兩個(gè)滑塊中間的螺紋件，該配重件固定于該連接塊上，該兩個(gè)滑塊分別相對(duì)于該兩個(gè)導(dǎo)軌滑動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該螺紋件開(kāi)設(shè)有供該絲桿穿設(shè)的螺孔。
10.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該碼垛機(jī)器人還包括與該升降架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)底座。
全文摘要
一種碼垛機(jī)器人，其包括升降架、與升降架可滑動(dòng)連接的伸縮手臂、分別設(shè)于伸縮手臂兩端的末端執(zhí)行器及平衡機(jī)構(gòu)，平衡機(jī)構(gòu)包括設(shè)于伸縮手臂上的絲桿、與絲桿螺紋配合的滑動(dòng)件、與絲桿的一端固定連接的驅(qū)動(dòng)件及固定于滑動(dòng)件上的配重件，驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，以滑動(dòng)調(diào)節(jié)滑動(dòng)件相對(duì)于該絲桿的位置。上述碼垛機(jī)器人通過(guò)平衡機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)件與絲桿螺紋配合而相對(duì)絲桿滑動(dòng)，使伸縮手臂處于平衡狀態(tài)，從而消除承載于末端執(zhí)行器上的載重對(duì)升降架產(chǎn)生的彎矩。因此，本發(fā)明的碼垛機(jī)器人的平衡性較好。
文檔編號(hào)B25J11/00GK102234026SQ20101015720
公開(kāi)日2011年11月9日 申請(qǐng)日期2010年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月28日
發(fā)明者張國(guó)慶, 王其軍 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司