專利名稱：碼垛機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種碼垛用的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在的工業(yè)生產(chǎn)線上常使用機(jī)器人代替人力將工件搬運并整齊排列在貨板上。一種碼垛機(jī)器人，其包括橫向移動臺及設(shè)于橫向移動臺上的機(jī)械臂。該機(jī)械臂包 括旋轉(zhuǎn)基座、升降架及伸縮手臂。該橫向移動臺上設(shè)置有軌道，該旋轉(zhuǎn)基座裝配在該軌道 上，并且該旋轉(zhuǎn)基座可相對該橫向移動臺旋轉(zhuǎn)。升降架一端固定在該旋轉(zhuǎn)基座上，該升降架 的另一端與伸縮手臂可轉(zhuǎn)動連接。該伸縮手臂可以伸出并擷取工件，然后通過控制伸縮手 臂在升降架上的升降將工件調(diào)整到合適的高度，最后通過旋轉(zhuǎn)基座的轉(zhuǎn)動及旋轉(zhuǎn)基座在橫 向移動臺上的滑動，將工件碼垛排列在貨板上。工件由碼垛機(jī)器人碼垛好以后，一般還需裹膜包裝。因此，需增加設(shè)置一個裹膜機(jī) 等裝置，再由操作人員進(jìn)行裹膜包裝。然而，這樣不但增加人力成本，而且自動化程度不高。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述內(nèi)容，有必要提供一種具有裹膜包裝功能的碼垛機(jī)器人。一種碼垛機(jī)器人，其包括機(jī)械臂。機(jī)械臂包括底座、升降架及伸縮手臂，升降架可 轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上，伸縮手臂可滑動地設(shè)置在該升降架上。碼垛機(jī)器人還包括控制器及 至少一旋轉(zhuǎn)工作臺，控制器可控制機(jī)械臂及至少一旋轉(zhuǎn)工作臺進(jìn)行協(xié)同碼垛作業(yè)，且該控 制器可控制至少一旋轉(zhuǎn)工作臺自旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行裹膜包裝作業(yè)。所述碼垛機(jī)器人設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工作臺及控制器，并且由控制器控制機(jī)械臂與旋轉(zhuǎn)工 作臺協(xié)同碼垛作業(yè)，將工件以預(yù)定的方式排列在旋轉(zhuǎn)工作臺上，而且，旋轉(zhuǎn)工作臺可以在控 制器的控制下自旋轉(zhuǎn)，從而帶動放置其上的工件發(fā)生轉(zhuǎn)動，以進(jìn)行裹膜包裝，無需設(shè)置裹膜 機(jī)或者其他包裝裝置，即可完成裹膜包裝作業(yè)，降低了成本。


圖1是采用本發(fā)明較佳實施方式的碼垛機(jī)器人的立體圖。圖2為圖1所示碼垛機(jī)器人處于工作狀態(tài)的立體圖。
具體實施例方式下面將結(jié)合附圖及具體實施方式
對本發(fā)明的碼垛機(jī)器人作進(jìn)一步詳細(xì)說明。請參閱圖1，本發(fā)明較佳實施方式的碼垛機(jī)器人200包括機(jī)械臂21、旋轉(zhuǎn)工作臺23 及控制機(jī)械臂21和旋轉(zhuǎn)工作臺23的控制器25。機(jī)械臂21包括旋轉(zhuǎn)底座211、升降架213及伸縮手臂215。底座211大致為一個圓 臺。升降架213包括底板2131、頂板2133及連接底板2131與頂板2133的兩個側(cè)板2135。 底板2131可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座211上。兩個側(cè)板2135相對設(shè)置，并且兩側(cè)板2135在相對的表面上各形成有兩個平行的滑軌2137。伸縮手臂215包括滑塊2151、固定件2153、延伸臂2155、吸盤2157及升降器(圖 未示)。固定件2153為一個方形筒，延伸臂2155 —端收容于固定件2153內(nèi)，另一端位于固 定件2153外。延伸臂2155位于固定件外2153的一端為可伸縮的自由端。吸盤2157固設(shè) 于該自由端上。滑塊2151固定在固定件2153上并靠近固定件2153遠(yuǎn)離延伸臂2155的一 端，滑塊2151上開設(shè)有與滑軌2137相對應(yīng)的滑槽(圖未示)，并通過滑槽與滑軌2137的配 合，使該滑塊2151可以在升降架213內(nèi)滑動升降，從而使伸縮手臂215可相對于底座211 升降。升降器設(shè)置在固定件2153上，以驅(qū)動滑塊2151滑動并控制其滑動方向。這樣，吸盤 2157相對于底座211的三維位置可以通過升降架213的旋轉(zhuǎn)、伸縮手臂215在升降架上的 升降及伸縮手臂215的伸縮來調(diào)整。為了增強(qiáng)機(jī)械臂21的穩(wěn)定性，機(jī)械臂21還在升降架213滑動設(shè)置有配重件217， 配重件217位于升降架213遠(yuǎn)離吸盤2157的一側(cè)。升降架213頂板2133在其上表面上靠 近兩側(cè)邊緣處各設(shè)置有一個定滑輪2138，并利用繩子(圖未標(biāo))經(jīng)過定滑輪2138連接配重 件217及伸縮手臂215的固定件2153，使配重件217可以隨著伸縮手臂215升降，以平衡升 降架213兩側(cè)的重量，使升降架213運動更為平穩(wěn)。旋轉(zhuǎn)工作臺23大致呈方形，其設(shè)置于底座211 —側(cè)。旋轉(zhuǎn)工作臺23底部安裝有 電機(jī)(圖未示)，該電機(jī)可以在驅(qū)動器25的控制下驅(qū)動旋轉(zhuǎn)工作臺23自旋轉(zhuǎn)。下面以方形的工件30為例，具體描述碼垛機(jī)器人200的工作的過程。請同時參閱圖2，本實施例中，旋轉(zhuǎn)工作臺23上預(yù)先繪有相同的六個格子(未標(biāo) 示)，將旋轉(zhuǎn)工作臺23均分成六部分。格子的形狀與工件30相對應(yīng)，以作為一個工件30放 置的預(yù)定位置。首先，升降架213轉(zhuǎn)動至工件30上方，伸縮手臂215伸出，使吸盤2157正 對工件30，升降器驅(qū)動伸縮手臂215下降直至吸盤2157吸附工件30。接著，升降器驅(qū)動伸 縮手臂215上升，升降架213轉(zhuǎn)動使工件30位于旋轉(zhuǎn)工作臺23上方，伸縮手臂215伸出或 縮回，同時，控制器25控制旋轉(zhuǎn)工作臺23相應(yīng)轉(zhuǎn)動調(diào)整，使工件30正對其于旋轉(zhuǎn)工作臺23 上的一個預(yù)定格子。然后，升降器驅(qū)動伸縮手臂215再次下降，將工件30放在旋轉(zhuǎn)工作臺 23上的對應(yīng)格子內(nèi)。重復(fù)上述過程，就可以把多個工件30對應(yīng)放置在相應(yīng)格子內(nèi)，從而使 多個工件30整齊排布在旋轉(zhuǎn)工作臺23上。最后，操作人員將薄膜一端貼附于一個工件30 上，旋轉(zhuǎn)工作臺30轉(zhuǎn)動一周，使薄膜環(huán)繞包附在所有工件30上，將六個工件30捆綁在一 起，從而完成裹膜包裝。當(dāng)然，工件30放置不限于上面的排布方式，通過調(diào)整升降架213及 旋轉(zhuǎn)工作臺23的旋轉(zhuǎn)角度，同時調(diào)整伸縮手臂215的伸縮長度，可以使工件30按照預(yù)設(shè)的 方式排布在旋轉(zhuǎn)工作臺23上。而且，包裝在一起的工件30的數(shù)量不限于六個，也可以為一 個、兩個、三個或者其他數(shù)量。本發(fā)明的碼垛機(jī)器人200設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工作臺23及控制器25，并且由控制器25控 制機(jī)械臂21與旋轉(zhuǎn)工作臺23協(xié)同工作，使工件30可以預(yù)定的方式排列在旋轉(zhuǎn)工作臺23 上，而且，旋轉(zhuǎn)工作臺23可以自旋轉(zhuǎn)，從而帶動放置其上的工件30轉(zhuǎn)動，以方便裹膜包裝作 業(yè)，從而無需設(shè)置裹膜機(jī)，即可完成裹膜包裝作業(yè)，提高了自動化程度并降低了成本?？梢岳斫?，碼垛機(jī)器人200還可以在機(jī)械臂21另一側(cè)加設(shè)至少一個旋轉(zhuǎn)工作臺， 使一個機(jī)械臂21與多個旋轉(zhuǎn)工作臺23協(xié)同工作。當(dāng)機(jī)械臂21在一個旋轉(zhuǎn)工作臺23上放 滿工件30，操作人員對該旋轉(zhuǎn)工作臺23上的工件30進(jìn)行裹膜包裝時，機(jī)械臂21在另外一個旋轉(zhuǎn)工作臺30上進(jìn)行碼垛作業(yè)，依此類推。多個旋轉(zhuǎn)工作臺23交替進(jìn)行碼垛與裹膜作 業(yè)，可以使碼垛機(jī)器人200 —直處于工作狀態(tài)，以提高工作效率?？梢岳斫?，旋轉(zhuǎn)工作臺23的位置可以根據(jù)伸縮手臂215的長度作調(diào)整，以使吸盤 2157可將工件30放置在旋轉(zhuǎn)工作臺23上?？梢岳斫?，也可以利用上述裹膜的方法在工件30外貼附包裝紙或者其它包裝材 料。另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化，當(dāng)然這些依據(jù)本發(fā)明精 神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求
一種碼垛機(jī)器人，其包括機(jī)械臂，該機(jī)械臂包括底座、升降架及伸縮手臂，該升降架可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在該底座上，該伸縮手臂可滑動地設(shè)置在該升降架上，其特征在于該碼垛機(jī)器人還包括控制器及至少一個旋轉(zhuǎn)工作臺，該控制器可控制該機(jī)械臂及該至少一個旋轉(zhuǎn)工作臺進(jìn)行協(xié)同碼垛作業(yè)，且該控制器可控制該至少一旋轉(zhuǎn)工作臺自旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行包裝作業(yè)。
2.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該至少一個旋轉(zhuǎn)工作臺底部設(shè)置有 驅(qū)動電機(jī)，該控制器可控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，以使旋轉(zhuǎn)工作臺自旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該旋轉(zhuǎn)工作臺的數(shù)量為兩個，該兩個 旋轉(zhuǎn)工作臺分別位于該機(jī)械臂的底座的兩側(cè)。
4.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該升降架為方形框架，其具有兩個相 對的側(cè)板，該兩側(cè)板在其相對的表面上各設(shè)置有兩個滑軌，該伸縮手臂包括固定件及滑塊， 該滑塊固設(shè)在該固定件上，該滑塊上開設(shè)有與該滑軌相適配的滑槽，該滑軌與該滑槽配合， 使該伸縮手臂滑動設(shè)置在該升降架上。
5.如權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該伸縮手臂上設(shè)置有驅(qū)動該伸縮手 臂滑動的升降器。
6.如權(quán)利要求5所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該伸縮手臂還包括延伸臂及吸盤，該 延伸臂一端位于該固定件內(nèi)，另一端為可伸縮的自由端，該吸盤設(shè)置在該延伸臂的自由端 上。
7.如權(quán)利要求6所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于該升降架上還設(shè)置有定滑輪，該碼垛 機(jī)器人還包括配重件，該配重件滑動設(shè)置在升降架背對該吸盤的側(cè)面上，并由繩子經(jīng)該定 滑輪連接該固定件及該配重件。
全文摘要
一種碼垛機(jī)器人，其包括機(jī)械臂。機(jī)械臂包括底座、升降架及伸縮手臂，升降架可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上，伸縮手臂可滑動地設(shè)置在該升降架上。碼垛機(jī)器人還包括控制器及至少一旋轉(zhuǎn)工作臺，控制器可控制機(jī)械臂及至少一旋轉(zhuǎn)工作臺進(jìn)行協(xié)同碼垛作業(yè)，且該控制器可控制至少一旋轉(zhuǎn)工作臺自旋轉(zhuǎn)以進(jìn)行裹膜包裝作業(yè)。本發(fā)明的碼垛機(jī)器人設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工作臺及控制器，并且由控制器控制機(jī)械臂與旋轉(zhuǎn)工作臺協(xié)同碼垛作業(yè)，將工件以預(yù)定的方式排列在旋轉(zhuǎn)工作臺上，而且，旋轉(zhuǎn)工作臺可以在控制器的控制下自旋轉(zhuǎn)，從而帶動放置其上的工件發(fā)生轉(zhuǎn)動，以進(jìn)行裹膜包裝，無需設(shè)置裹膜機(jī)或者其他包裝裝置，即可完成裹膜包裝作業(yè)，降低了成本。
文檔編號B65B35/30GK101870102SQ20091030184
公開日2010年10月27日 申請日期2009年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月25日
發(fā)明者帥希松, 徐曉明, 李華 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司