一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛系統(tǒng)主要是用于實(shí)現(xiàn)對(duì)袋裝產(chǎn)品，特別是大米、面粉等大袋裝的產(chǎn)品進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)的一種機(jī)械系統(tǒng)，主要實(shí)現(xiàn)工具是碼垛系統(tǒng)中的機(jī)械抓手，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械抓手都是采用抓齒將大袋抓起，然后實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)，然而現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)存在缺陷，特別是機(jī)械抓手在使用較長時(shí)間后，整體結(jié)構(gòu)組織松散，大袋很容易從機(jī)械抓手中脫落，造成生產(chǎn)工序的中斷，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，包括支撐組件和固定在支撐組件上的抓取組件和動(dòng)力組件；
[0005]所述支撐組件包括四塊定位板，四塊定位板位于同一平面上且四塊定位板關(guān)于同一個(gè)點(diǎn)中心對(duì)稱，相鄰的兩塊定位板之間通過橫梁固定連接，所述定位板沿橫梁滑動(dòng)；
[0006]所述動(dòng)力組件包括四個(gè)氣缸，四個(gè)氣缸分別固定在四塊定位板上，所述抓取組件有四個(gè)，四個(gè)抓取組件分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在四個(gè)氣缸下方，所述氣缸驅(qū)動(dòng)與其相對(duì)應(yīng)的抓取組件；
[0007]所述抓取組件包括四排抓齒，所述氣缸驅(qū)動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的抓齒來回?cái)[動(dòng)，所述抓齒的擺動(dòng)角度為90°，所述抓齒包括L形固定齒和設(shè)置在固定齒頂部的封閉組件；
[0008]所述封閉組件包括圓柱形主體、圓環(huán)形橡膠圈和兩個(gè)呼吸膜，所述主體內(nèi)部設(shè)有條形空腔，所述空腔通過設(shè)置在固定齒內(nèi)部的通孔與外部空壓機(jī)連通，所述橡膠圈設(shè)置在主體一端，所述橡膠圈內(nèi)圈的直徑大于空腔的直徑，所述主體與橡膠圈的連接處設(shè)有喇叭口，其中一個(gè)呼吸膜設(shè)置在橡膠圈內(nèi)部，另一個(gè)呼吸膜設(shè)置在空腔遠(yuǎn)離橡膠圈的一端。
[0009]為了防止封閉組件戳破袋子，所述橡膠圈遠(yuǎn)離主體的一側(cè)設(shè)有弧形倒角。
[0010]為了提高主體的承重能力，并且減輕整個(gè)機(jī)械抓手的整體重量，所述主體為玻璃鋼復(fù)合材料。
[0011 ] 為了更好地抓取袋子，所述封閉組件位于兩個(gè)正對(duì)的固定齒之間。
[0012]本發(fā)明的有益效果是，該用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手通過吸盤式固定連接，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械抓手對(duì)袋子的自由抓取和固定，并且采取玻璃鋼為主體材料，不僅能夠有效減輕整體重量，而且能夠?qū)Υ悠鸬接行У闹危粌H提高了抓取能力，還提高了工作效率。
[0013]附圖發(fā)明
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步發(fā)明。
[0015]圖1是本發(fā)明的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本發(fā)明的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手的封閉組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖中:1.定位板，2.橫梁，3.氣缸，4.固定齒，5.封閉組件，51.主體，52.空腔，53.橡膠圈，54.呼吸膜。
【具體實(shí)施方式】
[0019]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的發(fā)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式發(fā)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0020]如圖1-3所示，一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，包括支撐組件和固定在支撐組件上的抓取組件和動(dòng)力組件；
[0021]所述支撐組件包括四塊定位板1，四塊定位板I位于同一平面上且四塊定位板I關(guān)于同一個(gè)點(diǎn)中心對(duì)稱，相鄰的兩塊定位板I之間通過橫梁2固定連接，所述定位板I沿橫梁2滑動(dòng)；
[0022]所述動(dòng)力組件包括四個(gè)氣缸3，四個(gè)氣缸3分別固定在四塊定位板I上，所述抓取組件有四個(gè)，四個(gè)抓取組件分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在四個(gè)氣缸3下方，所述氣缸3驅(qū)動(dòng)與其相對(duì)應(yīng)的抓取組件；
[0023]所述抓取組件包括四排抓齒，所述氣缸3驅(qū)動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的抓齒來回?cái)[動(dòng)，所述抓齒的擺動(dòng)角度為90°，所述抓齒包括L形固定齒4和設(shè)置在固定齒4頂部的封閉組件5 ;
[0024]所述封閉組件5包括圓柱形主體51、圓環(huán)形橡膠圈53和兩個(gè)呼吸膜54，所述主體51內(nèi)部設(shè)有條形空腔52，所述空腔52通過設(shè)置在固定齒4內(nèi)部的通孔與外部空壓機(jī)連通，所述橡膠圈53設(shè)置在主體51 —端，所述橡膠圈53內(nèi)圈的直徑大于空腔52的直徑，所述主體51與橡膠圈53的連接處設(shè)有喇叭口，其中一個(gè)呼吸膜54設(shè)置在橡膠圈53內(nèi)部，另一個(gè)呼吸膜54設(shè)置在空腔52遠(yuǎn)離橡膠圈53的一端。
[0025]為了防止封閉組件5戳破袋子，所述橡膠圈53遠(yuǎn)離主體51的一側(cè)設(shè)有弧形倒角。
[0026]為了提高主體51的承重能力，并且減輕整個(gè)機(jī)械抓手的整體重量，所述主體51為玻璃鋼復(fù)合材料。
[0027]為了更好地抓取袋子，所述封閉組件5位于兩個(gè)正對(duì)的固定齒4之間。
[0028]封閉組件5與外部空壓機(jī)連通，在對(duì)袋子實(shí)施抓取的過程中，氣缸3驅(qū)動(dòng)抓齒對(duì)袋子進(jìn)行抓取，當(dāng)袋子位于抓齒之間后，兩個(gè)正對(duì)的封閉組件5的橡膠圈53正好抵靠在一起，然后空壓機(jī)工作，吸走空腔52內(nèi)部的空氣，使得兩個(gè)橡膠圈53之間密封連接，在壓強(qiáng)的作用下，使得兩個(gè)密封組件牢牢地吸在一起，不僅能夠防止袋子掉落，而且還對(duì)抓取的袋子實(shí)現(xiàn)了一個(gè)抓緊的作用。
[0029]與現(xiàn)有技術(shù)相比，該用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手通過吸盤式固定連接，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械抓手對(duì)袋子的自由抓取和固定，并且采取玻璃鋼為主體51材料，不僅能夠有效減輕整體重量，而且能夠?qū)Υ悠鸬接行У闹?，不僅提高了抓取能力，還提高了工作效率。
[0030]以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的
【發(fā)明內(nèi)容】
，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于發(fā)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，包括支撐組件和固定在支撐組件上的抓取組件和動(dòng)力組件； 所述支撐組件包括四塊定位板，四塊定位板位于同一平面上且四塊定位板關(guān)于同一個(gè)點(diǎn)中心對(duì)稱，相鄰的兩塊定位板之間通過橫梁固定連接，所述定位板沿橫梁滑動(dòng)； 所述動(dòng)力組件包括四個(gè)氣缸，四個(gè)氣缸分別固定在四塊定位板上，所述抓取組件有四個(gè)，四個(gè)抓取組件分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在四個(gè)氣缸下方，所述氣缸驅(qū)動(dòng)與其相對(duì)應(yīng)的抓取組件； 所述抓取組件包括四排抓齒，所述氣缸驅(qū)動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的抓齒來回?cái)[動(dòng)，所述抓齒的擺動(dòng)角度為90°，所述抓齒包括L形固定齒和設(shè)置在固定齒頂部的封閉組件； 所述封閉組件包括圓柱形主體、圓環(huán)形橡膠圈和兩個(gè)呼吸膜，所述主體內(nèi)部設(shè)有條形空腔，所述空腔通過設(shè)置在固定齒內(nèi)部的通孔與外部空壓機(jī)連通，所述橡膠圈設(shè)置在主體一端，所述橡膠圈內(nèi)圈的直徑大于空腔的直徑，所述主體與橡膠圈的連接處設(shè)有喇叭口，其中一個(gè)呼吸膜設(shè)置在橡膠圈內(nèi)部，另一個(gè)呼吸膜設(shè)置在空腔遠(yuǎn)離橡膠圈的一端。2.如權(quán)利要求1所述的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，所述橡膠圈遠(yuǎn)離主體的一側(cè)設(shè)有弧形倒角。3.如權(quán)利要求1所述的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，所述主體為玻璃鋼復(fù)合材料。4.如權(quán)利要求1所述的用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，其特征在于，所述封閉組件位于兩個(gè)正對(duì)的固定齒之間。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手，包括支撐組件和固定在支撐組件上的抓取組件和動(dòng)力組件，抓取組件包括四排抓齒，抓齒包括L形固定齒和設(shè)置在固定齒頂部的封閉組件，封閉組件包括圓柱形主體、圓環(huán)形橡膠圈和兩個(gè)呼吸膜，主體內(nèi)部設(shè)有條形空腔，空腔通過設(shè)置在固定齒內(nèi)部的通孔與外部空壓機(jī)連通。該用于碼垛系統(tǒng)的智能機(jī)器人抓手通過吸盤式固定連接，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械抓手對(duì)袋子的自由抓取和固定，并且采取玻璃鋼為主體材料，不僅能夠有效減輕整體重量，而且能夠?qū)Υ悠鸬接行У闹?，不僅提高了抓取能力，還提高了工作效率。
【IPC分類】B25J15/06, B65G61/00, B25J9/00
【公開號(hào)】CN105084021
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510362431
【發(fā)明人】張萍
【申請(qǐng)人】張萍
【公開日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年6月26日