；所述控制桿21在主視方向和側(cè)視方向均與所述搖擺臂15形成平行四邊形的鉸接連桿結(jié)構(gòu)，所述吸盤(pán)支桿座17的遠(yuǎn)離所述吸盤(pán)抓手33的一端固定連接在兩個(gè)所述控制桿21上端部之間的連桿上。設(shè)置兩個(gè)控制桿，并使兩個(gè)控制桿對(duì)稱設(shè)置，在搖擺臂擺動(dòng)平面的兩側(cè)，因此能夠進(jìn)一步增強(qiáng)四連桿結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。。
[0026]本實(shí)施例中，兩個(gè)所述控制桿21的上端均鉸接有小桿活聯(lián)接件20，所述小桿活聯(lián)接件20的軸心處轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有聯(lián)軸19，所述聯(lián)軸19向所述搖擺臂15 —側(cè)延伸并與所述吸盤(pán)支桿座17平行，兩個(gè)所述聯(lián)軸19的自由端之間通過(guò)三軸連桿連接，所述吸盤(pán)支桿座17、所述聯(lián)軸19均與所述三軸連桿18固定連接。這種設(shè)置方式能使聯(lián)軸19在搖擺臂15和控制桿21形成的鉸接結(jié)構(gòu)的平行四邊形連桿作用下作向反運(yùn)動(dòng)，以保持吸盤(pán)抓手33始終處于水平狀態(tài)。
[0027]本實(shí)施例中，所述控制桿21的下端鉸接在托架組件25上，所述托架組件25固定在所述底板3上，所述控制桿21下端的鉸接點(diǎn)與所述搖擺臂15下端的鉸接點(diǎn)位于同一水平線上。為了在安裝時(shí)便于保證所述控制桿21下端的鉸接點(diǎn)與所述搖擺臂15下端的鉸接點(diǎn)位于同一水平線上，所述托架組件25上固定設(shè)置有與搖擺臂15下端鉸接軸垂直的固定軸22，所述控制桿21套設(shè)在所述固定軸22上，該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠提高組裝效率。
[0028]本實(shí)施例中，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)線性模組11為線性導(dǎo)軌，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座12設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌的軌道槽內(nèi)。線性模組在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下往復(fù)行程230_，搖擺臂的縱向擺動(dòng)角度為42度(參見(jiàn)圖1左側(cè)的虛線部分)；主軸驅(qū)動(dòng)搖擺臂在縱向的擺動(dòng)角度為65度(參見(jiàn)圖2左右兩側(cè)的虛線部分)。
[0029]本實(shí)施例中，所述底板3的下方設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述底板3升降的整機(jī)升降組件27，所述整機(jī)升降組件27包括固定在地面上的升降電機(jī)32，所述升降電機(jī)32的輸出端同軸連接有驅(qū)動(dòng)絲桿34，所述驅(qū)動(dòng)絲桿34的軸線垂直于水平面設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)絲桿34上設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)絲桿34上的螺紋配合的換向器31，所述換向器31上連接有水平方向延伸的升降絲杠29，所述換向器31適于所述驅(qū)動(dòng)絲桿34驅(qū)轉(zhuǎn)所述升降絲桿29轉(zhuǎn)動(dòng)，也即當(dāng)升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)一方面使換向器向上或向下運(yùn)動(dòng)，另一方面則驅(qū)動(dòng)升降絲桿正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述升降絲桿29的軸向中點(diǎn)兩側(cè)的螺紋旋向相反，所述升降絲桿29的兩個(gè)反向的螺紋上分別套設(shè)有與相應(yīng)旋向的螺紋配合的驅(qū)動(dòng)塊35，所述驅(qū)動(dòng)塊35的上下端分別鉸接有升降桿36，位于所述升降絲桿29上方的兩個(gè)所述升降桿36的上端鉸接在所述底板3的下表面，位于所述升降絲桿29下方的兩個(gè)所述升降桿36的下端鉸接在所述回轉(zhuǎn)盤(pán)28的上端面，回轉(zhuǎn)盤(pán)28由回轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)30驅(qū)轉(zhuǎn)，四個(gè)所述升降桿呈“X”形布置；所述升降絲桿29正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊35相互遠(yuǎn)離，所述升降絲桿29反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊35相互靠近，從圖1中可知，當(dāng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊36相互靠近時(shí)，機(jī)器人的整體高度處于下降狀態(tài)，當(dāng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)塊36相互遠(yuǎn)離時(shí)，則機(jī)器人的整體高度處于上升狀態(tài)，其升降的高度根據(jù)具體工況而定。
[0030]以上對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的任何等同變化，均應(yīng)仍處于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:包括設(shè)置在底板上方的進(jìn)出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置的頂出端與進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座鏈接，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座滑動(dòng)設(shè)置在進(jìn)出機(jī)構(gòu)線性模組上，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座上鉸接有進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿的另一端鉸接在搖擺臂上，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿與所述搖擺臂的鉸接點(diǎn)在豎直方向上高于所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座與所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿的鉸接點(diǎn)；所述搖擺臂的側(cè)面設(shè)置有用于協(xié)助所述搖擺臂擺動(dòng)的控制桿，所述控制桿與所述搖擺臂平行設(shè)置，且所述控制桿與所述搖擺臂形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)的形變方向與所述搖擺臂的擺動(dòng)方向一致；所述搖擺臂的上端鉸接有吸盤(pán)支桿座，所述吸盤(pán)支桿座水平設(shè)置，所述吸盤(pán)支桿座的遠(yuǎn)離所述搖擺臂的一端連接所述吸盤(pán)抓手。
2.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述控制桿設(shè)置有兩根，兩根所述控制桿在主視方向的投影重合，在側(cè)視方向的投影分別位于所述搖擺臂的兩側(cè)；所述控制桿在主視方向和側(cè)視方向均與所述搖擺臂形成平行四邊形的鉸接連桿結(jié)構(gòu)，所述吸盤(pán)支桿座的遠(yuǎn)離所述吸盤(pán)抓手的一端固定連接在兩個(gè)所述控制桿上端部之間的連桿上。
3.如權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:兩個(gè)所述控制桿的上端均鉸接有小桿活聯(lián)接件，所述小桿活聯(lián)接件的軸心處轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有聯(lián)軸，所述聯(lián)軸向所述搖擺臂一側(cè)延伸并與所述吸盤(pán)支桿座平行，兩個(gè)所述聯(lián)軸的自由端之間通過(guò)三軸連桿連接，所述吸盤(pán)支桿座、所述聯(lián)軸均與所述三軸連桿固定連接。
4.如權(quán)利要求1-3任一所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:在側(cè)視方向，兩個(gè)所述控制桿對(duì)稱設(shè)置在所述搖擺臂的兩側(cè)。
5.如權(quán)利要求4所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述控制桿的下端鉸接在托架組件上，所述托架組件固定在所述底板上，所述控制桿下端的鉸接點(diǎn)與所述搖擺臂下端的鉸接點(diǎn)位于同一水平線上。
6.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)線性模組為線性導(dǎo)軌，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌的軌道槽內(nèi)。
7.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述底板的下方設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述底板升降的整機(jī)升降組件。
8.如權(quán)利要求7所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述整機(jī)升降組件包括固定在地面上的升降電機(jī)，所述升降電機(jī)的輸出端同軸連接有驅(qū)動(dòng)絲桿，所述驅(qū)動(dòng)絲桿的軸線垂直于水平面設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)絲桿上設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)絲桿上的螺紋配合的換向器，所述換向器上連接有水平方向延伸的升降絲杠，所述換向器適于所述驅(qū)動(dòng)絲桿驅(qū)轉(zhuǎn)所述升降絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述升降絲桿的軸向中點(diǎn)兩側(cè)的螺紋旋向相反，所述升降絲桿的兩個(gè)反向的螺紋上分別套設(shè)有與相應(yīng)旋向的螺紋配合的驅(qū)動(dòng)塊，所述驅(qū)動(dòng)塊的上下端分別鉸接有升降桿，位于所述升降絲桿上方的兩個(gè)所述升降桿的上端鉸接在所述底板的下表面，位于所述升降絲桿下方的兩個(gè)所述升降桿的下端鉸接在回轉(zhuǎn)盤(pán)的上端面，四個(gè)所述升降桿呈“X”形布置；所述升降絲桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊相互遠(yuǎn)離，所述升降絲桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊相互靠近。
9.如權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)盤(pán)的一側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種搬運(yùn)機(jī)器人上的進(jìn)出料擺臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括設(shè)置在底板上方的進(jìn)出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置的頂出端與進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座鏈接，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座滑動(dòng)設(shè)置在進(jìn)出機(jī)構(gòu)線性模組上，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座上鉸接有進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿的另一端鉸接在搖擺臂上；所述搖擺臂的側(cè)面設(shè)置有控制桿，所述控制桿與搖擺臂形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)的形變方向與所述搖擺臂的擺動(dòng)方向一致。本發(fā)明搬運(yùn)機(jī)器人的抓手上無(wú)需另外設(shè)置讓吸盤(pán)抓手保持水平的動(dòng)力機(jī)構(gòu)即可始終保持水平，從而降低造價(jià)并節(jié)省動(dòng)力資源。
【IPC分類(lèi)】B65G47-90
【公開(kāi)號(hào)】CN104773505
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510141430
【發(fā)明人】陸盤(pán)根, 葛文龍, 劉濤
【申請(qǐng)人】蘇州榮威工貿(mào)有限公司
【公開(kāi)日】2015年7月15日
【申請(qǐng)日】2015年3月28日