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一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人的制作方法

文檔序號:9537101閱讀:937來源:國知局
一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種履帶式機器人,具體涉及一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展和進步,履帶式機器人越來越多的被應(yīng)用到現(xiàn)實生活中,在生活和工作環(huán)境中存在危險和其它不安全因素需要使用到履帶式機器人進行工作,但是在現(xiàn)有技術(shù)中履帶式機器人具有擺臂功能的機器人會影響機器人運行的機動性,且擺臂在履帶式機器人安裝拆卸不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本
【發(fā)明內(nèi)容】
是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中履帶式機器人具有擺臂功能的機器人會影響機器人運行的機動性,且擺臂在履帶式機器人安裝拆卸不方便的問題。進而提供一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人。
[0004]本發(fā)明為解決上述問題而采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人,它包括履帶本體行走機器人、兩個前擺臂機構(gòu)和兩個后擺臂機構(gòu);履帶本體行走機器人包括機器人本體、兩個行走輪軸、兩個行走輪、兩個驅(qū)動輪、兩個主體機器人履帶、兩個主體電機、兩個主體電機減速器、兩個同軸離合帶輪、兩個后軸花鍵套和兩個后傳動軸,前擺臂機構(gòu)包括前臂電機、前臂蝸輪蝸桿組件、前掛輪盤、前臂連接輪、前臂軸連接法蘭盤和前臂擺動體;兩個后擺臂機構(gòu)對稱設(shè)置在履帶本體行走機器人后端兩個驅(qū)動輪的兩側(cè),兩個行走輪軸同軸對稱設(shè)置在機器人本體前端的兩側(cè),且每個行走輪軸上安裝有一個行走輪,兩個主體電機和兩個主體電機減速器均安裝在機器人本體上,每個主體電機的輸出端套裝有一個輸出輪,且輸出輪通過同步帶與一個主體電機減速器的輸入帶輪連接,且每個主體電機減速器的輸出帶輪通過同步帶與同軸離合帶輪連接,每個同軸離合帶輪內(nèi)安裝有一個后軸花鍵套,且同軸離合帶輪與后軸花鍵套通過螺釘連接,每個后軸花鍵套與后傳動軸固定連接,且每個后傳動軸與一個驅(qū)動輪固定連接,位于機器人本體同一側(cè)的行走輪和驅(qū)動輪通過主體機器人履帶連接,每個前臂蝸輪蝸桿組件安裝在機器人本體前端一個行走輪軸的一端上,前臂電機轉(zhuǎn)軸的輸出端安裝在前臂蝸輪蝸桿組件上,前臂軸連接法蘭盤固定安裝在機器人本體前端行走輪軸的另一端上,前掛輪盤固定安裝在前端行走輪上,且前臂軸連接法蘭盤和前掛輪盤位于前端行走輪的同一側(cè)面,前臂連接輪安裝在前臂擺動體上,前臂連接輪嵌裝在前掛輪盤上,前臂擺動體通過螺栓固定安裝在前臂軸連接法蘭盤上。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:
[0007]1、本發(fā)明履帶本體行走機器人1為獨立的機器人,可進行單獨行走工作,分別安裝兩個前擺臂機構(gòu)2、兩個后擺臂機構(gòu)21,或同時安裝兩個前擺臂機構(gòu)2和兩個后擺臂機構(gòu)21分別構(gòu)成雙前擺臂機器人,雙后擺臂機器人以及前后擺臂機器人,針對于不同的應(yīng)用場合采用不同構(gòu)型機器人,降低機器人成本,增加機器人應(yīng)用場合。
[0008]2、本發(fā)明中的前擺臂機構(gòu)2和后擺臂機構(gòu)21為完全獨立的機構(gòu),可以單獨實現(xiàn)前擺臂的擺動或后擺臂的擺動。
[0009]3、本發(fā)明每個前擺臂機構(gòu)2通過前掛輪盤5、前臂連接輪6進行嵌裝組合,以及前臂空心軸17和前臂軸連接法蘭盤7通過螺栓連接可以實現(xiàn)快速拆裝,且構(gòu)成雙擺臂機器人或前后擺臂機器人,可以根據(jù)應(yīng)用場合不同,構(gòu)造不同構(gòu)型的機器人。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖,圖2是本發(fā)明前擺臂機構(gòu)2安裝在履帶本體行走機器人1上的示意圖,圖3是本發(fā)明的俯視圖,圖4是本發(fā)明兩個后擺臂機構(gòu)21安裝在履帶本體行走機器人1上的俯視圖,圖5是兩個前擺臂機構(gòu)2安裝在履帶本體行走機器人1上兩個行走輪軸9和兩個前端行走輪10上的主視圖,圖6是前臂擺動體8的主視圖,圖7是前臂連接輪6的結(jié)構(gòu)示意圖,圖8是前臂軸連接法蘭盤7的結(jié)構(gòu)示意圖,圖9是前臂空心軸17的結(jié)構(gòu)示意圖,圖10是前掛輪盤5的結(jié)構(gòu)示意圖,圖11是本發(fā)明后擺臂機構(gòu)21結(jié)構(gòu)示意圖,圖12是本發(fā)明后臂連接輪33的機構(gòu)示意圖,圖13是本發(fā)明后臂軸連接法蘭盤34的結(jié)構(gòu)示意圖,圖14是本發(fā)明后臂空心軸43的結(jié)構(gòu)示意圖,圖15是本發(fā)明后掛輪盤32的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0011]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1-圖15說明本實施方式,本實施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人,它包括履帶本體行走機器人1、兩個前擺臂機構(gòu)2和兩個后擺臂機構(gòu)21 ;履帶本體行走機器人1包括機器人本體24、兩個行走輪軸9、兩個行走輪10、兩個驅(qū)動輪22、兩個主體機器人履帶23、兩個主體電機25、兩個主體電機減速器26、兩個同軸離合帶輪27、兩個后軸花鍵套28和兩個后傳動軸29,前擺臂機構(gòu)2包括前臂電機3、前臂蝸輪蝸桿組件4、前掛輪盤5、前臂連接輪6、前臂軸連接法蘭盤7和前臂擺動體8 ;兩個后擺臂機構(gòu)21對稱設(shè)置在履帶本體行走機器人1后端兩個驅(qū)動輪22的兩側(cè),兩個行走輪軸9同軸對稱設(shè)置在機器人本體24前端的兩側(cè),且每個行走輪軸9上安裝有一個行走輪10,兩個主體電機25和兩個主體電機減速器26均安裝在機器人本體24上,每個主體電機25的輸出端套裝有一個輸出輪,且輸出輪通過同步帶與一個主體電機減速器26的輸入帶輪連接,且每個主體電機減速器26的輸出帶輪通過同步帶與同軸離合帶輪27連接,每個同軸離合帶輪27內(nèi)安裝有一個后軸花鍵套28,且同軸離合帶輪27與后軸花鍵套28通過螺釘連接,每個后軸花鍵套28與后傳動軸29固定連接,且每個后傳動軸29與一個驅(qū)動輪22固定連接,位于機器人本體24同一側(cè)的行走輪10和驅(qū)動輪22通過主體機器人履帶23連接,每個前臂蝸輪蝸桿組件4安裝在機器人本體24前端一個行走輪軸9的一端上,前臂電機3轉(zhuǎn)軸的輸出端安裝在前臂蝸輪蝸桿組件4上,前臂軸連接法蘭盤7固定安裝在機器人本體24前端行走輪軸9的另一端上,前掛輪盤5固定安裝在前端行走輪10上,且前臂軸連接法蘭盤7和前掛輪盤5位于前端行走輪10的同一側(cè)面,前臂連接輪6安裝在前臂擺動體8上,前臂連接輪6嵌裝在前掛輪盤5上,前臂擺動體8通過螺栓固定安裝在前臂軸連接法蘭盤7上。
[0012]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1-圖5說明本實施方式,本實施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人,所述前臂擺動體8包括前臂固定板12、前臂履帶13、前臂第二輪連接板16、前臂第一輪11、兩個前臂第二輪15和多組前臂過渡輪14,前臂連接輪6和前臂第一輪11對稱設(shè)置在前臂固定板12的兩側(cè),前臂第二輪連接板16安裝在前臂固定板12的另一端上,兩個前臂第二輪15轉(zhuǎn)動連接安裝在前臂第二輪連接板16上,且兩個前臂第二輪15對稱設(shè)置在前臂第二輪連接板16的兩側(cè),多組前臂過渡輪14安裝在前臂固定板12上,前臂履帶13套裝在前臂連接輪6、前臂第一輪11、兩個前臂第二輪15和多組前臂過渡輪14上,其它與【具體實施方式】一相同。
[0013]本實施方式中每組前臂過渡輪14是由兩個前臂過渡輪14同軸設(shè)置組成,且兩個前臂過渡輪14對稱設(shè)置在前臂固定板12的兩側(cè)。
[0014]【具體實施方式】三:結(jié)合圖1-圖5和圖9說明本實施方式,本實施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人,所述前臂擺動體8還包括前臂空心軸17、前臂空心軸17插裝在前臂固定板12的一端上,前臂連接輪6和前臂第一輪11轉(zhuǎn)動連接套裝在前臂空心軸17上,且前臂連接輪6和前臂第一輪11對稱設(shè)置在前臂固定板12的兩側(cè),其它與【具體實施方式】二相同。
[0015]【具體實施方式】四:結(jié)合圖1-圖5和圖9說明本實施方式,本實施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機器人,所述前臂空心軸17為筒體,筒體內(nèi)加工有內(nèi)環(huán),內(nèi)環(huán)沿徑向均布加工有多個通孔,筒體的外側(cè)壁沿徑向均布加工有固定連接塊,前臂空心軸17上的多
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