1.一種全方位移動的搬運小車，其特征在于包括：骨架(1)、行走模塊和搬運模塊；
所述行走模塊包括4個麥克納姆全向輪(3)和控制模塊，每個麥克納姆全向輪(3)配備一個用于驅(qū)動該車輪的直流電機(5)，各直流電機(5)的輸入端分別與控制模塊相連，根據(jù)控制模塊發(fā)送的控制指令調(diào)整對應(yīng)車輪(3)的轉(zhuǎn)速；
所述搬運模塊包括設(shè)置于骨架(1)上表面的水平的載物臺(2)、滾珠絲杠驅(qū)動電機(11)和推桿電機；載物臺(2)延中軸線均分為第一、第二載物臺，第一、第二載物臺之間形成一道滑軌，滑軌中嵌有滾珠絲杠(9)，滾珠絲杠(9)由滾珠絲杠驅(qū)動電機(11)驅(qū)動，使得滾珠絲杠(9)上的滑動螺母(10)沿滑軌移動；滑動螺母(10)上設(shè)有垂直于載物臺(2)的主電動推桿(12)，主電動推桿(12)由推桿電機驅(qū)動，使得主電動推桿(12)的活動桿(19)沿主電動推桿(12)高度方向移動；活動桿(19)頂部設(shè)有搬運叉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位移動的搬運小車，其特征在于，所述搬運叉包括設(shè)置在活動桿(19)頂部的固定桿(17)和兩個兩輔助電動推桿電機，固定桿(17)兩端分別設(shè)有固定臂(13)，固定臂(13)前端鉸接取物架(16)；固定臂(13)上沿長度方向設(shè)有輔助電動推桿(15)，兩輔助電動推桿(15)分別由一個輔助電動推桿電機驅(qū)動，使輔助電動推桿(15)的活動桿沿固定臂(13)長度方向移動；固定臂(13)上沿輔助電動推桿(15)活動桿的移動方向設(shè)有滑道(24)；輔助電動推桿(15)的活動桿頂部通過連桿(25)與取物架(16)相連；輔助電動推桿(15)與連桿(25)的連接處與滑道(24)形成滑軌滑塊結(jié)構(gòu)；連桿(25)分別與輔助電動推桿(15)和取物架(16)形成轉(zhuǎn)動副結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位移動的搬運小車，其特征在于，所述搬運叉還包括一對擋板(14)，兩擋板(14)分別設(shè)置在兩個固定臂(13)上，擋板(14)的長度方向垂直于固定臂(13)的長度方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位移動的搬運小車，其特征在于，還包括聯(lián)軸器(4)，各麥克納姆全向輪(3)分別通過一個聯(lián)軸器(4)與對應(yīng)的直流電機(5)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位移動的搬運小車，其特征在于，每個麥克納姆全向輪(3)上還設(shè)有減震底座(7)，減震底座(7)通過避震器(8)與骨架(1)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位移動的搬運小車，其特征在于，所述麥克納姆全向輪(3)通過麥輪軸(20)和麥輪軸套盤(21)固定在骨架(1)上。