立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架，機(jī)架的兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)蝸桿，兩個(gè)蝸桿的兩側(cè)均安裝有兩個(gè)與之動(dòng)力連接的蝸輪，蝸輪通過(guò)第一連接塊與夾持桿動(dòng)力連接；機(jī)架上安裝有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸通過(guò)減速器與蝸桿動(dòng)力連接。通過(guò)蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而間接帶動(dòng)夾持桿在機(jī)架上的展開(kāi)與收回，直接縱向進(jìn)入車(chē)輛底部通過(guò)夾持桿夾持車(chē)輛輪胎，使車(chē)輛輪胎脫離底面，進(jìn)而將車(chē)輛搬運(yùn)至立體車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)位；相對(duì)于傳統(tǒng)的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)設(shè)備而言，該搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)組合作為搬運(yùn)機(jī)器人使用時(shí)無(wú)需增加原有立體車(chē)庫(kù)的使用空間；同時(shí)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用成本較低，適于在各類(lèi)立體車(chē)庫(kù)的場(chǎng)所使用，應(yīng)用范圍廣闊。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種立體車(chē)庫(kù)配套機(jī)構(gòu)，更具體的說(shuō)，本實(shí)用新型主要涉及一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械式立體停車(chē)設(shè)備順應(yīng)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，在市場(chǎng)需求的迫切影響下應(yīng)運(yùn)而生，這一新生型設(shè)備一改傳統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)單層平面停放方法，向空中或地下發(fā)展。而這類(lèi)停車(chē)設(shè)備在使用中，需要使用搬運(yùn)設(shè)備將車(chē)輛搬運(yùn)至立體車(chē)庫(kù)內(nèi)的車(chē)位上，目前市面上通用的搬運(yùn)設(shè)備大致分為如下幾種:一類(lèi)是載車(chē)板存取技術(shù);另一類(lèi)是梳齒交換技術(shù);還有一類(lèi)是夾車(chē)輪交換機(jī)構(gòu);前述三類(lèi)搬運(yùn)設(shè)備在使用中均存在不同的缺陷，例如載車(chē)板存取的方式需要在每個(gè)車(chē)位有載車(chē)板，每次存放都需將載車(chē)板運(yùn)回車(chē)位;梳齒交換技術(shù)中每個(gè)車(chē)位都需要安裝梳齒交換臺(tái)，占用空間高度，投資較大;夾車(chē)輪交換機(jī)構(gòu)每根夾持桿都需液壓及減速器驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。因而有必要針對(duì)基于現(xiàn)有技術(shù)，對(duì)立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步的研究和改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的之一在于針對(duì)上述不足，提供一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人，以期望解決現(xiàn)有技術(shù)中立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)設(shè)備占用空間高度，投資較大，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜等技術(shù)問(wèn)題。
[0004]為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]本實(shí)用新型一方面提供了一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架，所述機(jī)架的兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)蝸桿，所述兩個(gè)蝸桿的兩側(cè)均安裝有兩個(gè)與之動(dòng)力連接的蝸輪，用于由兩個(gè)蝸桿分別帶動(dòng)與之動(dòng)力連接的兩個(gè)蝸輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述蝸輪通過(guò)第一連接塊與夾持桿動(dòng)力連接，用于由蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾持桿在機(jī)架上展開(kāi)與收回;所述機(jī)架上還安裝有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸通過(guò)減速器與蝸桿動(dòng)力連接，用于由電機(jī)帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]作為優(yōu)選，進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述第一連接塊與夾持桿之間通過(guò)軸承連接。
[0007]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述電機(jī)包括第一電機(jī)與第二電機(jī)，所述第一電機(jī)與第二電機(jī)分別通過(guò)各自的減速器分別與兩個(gè)蝸桿動(dòng)力連接;所述第一電機(jī)與第二電機(jī)均伺服電機(jī)，且減速器為行星減速器。
[0008]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述機(jī)架上安裝有第三電機(jī)，且機(jī)架的下部還安裝有行走輪，所述第三電機(jī)通過(guò)行走減速器與行走輪動(dòng)力連接;所述第三電機(jī)為伺服電機(jī)，且行走減速器為行星減速器。
[0009]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是:機(jī)架的下部還安裝有與行走輪相配合的從動(dòng)輪。
[0010]本實(shí)用新型另一方面提供了一種立體車(chē)庫(kù)的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人至少包括兩個(gè)上述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)的機(jī)架相對(duì)的一端上均安裝有第二連接塊，所述第二連接塊之間安裝活動(dòng)安裝有擺動(dòng)桿。
[0011]作為優(yōu)選，進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述擺動(dòng)桿至少具有兩節(jié)，且兩節(jié)擺動(dòng)桿之間活動(dòng)連接。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果之一是:通過(guò)蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而間接帶動(dòng)夾持桿在機(jī)架上的展開(kāi)與收回，可直接縱向進(jìn)入車(chē)輛底部通過(guò)夾持桿夾持車(chē)輛輪胎，使得車(chē)輛輪胎脫離底面，進(jìn)而將車(chē)輛搬運(yùn)至立體車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)位;相對(duì)于傳統(tǒng)的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)設(shè)備而言，該搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)組合作為搬運(yùn)機(jī)器人使用時(shí)無(wú)需增加原有立體車(chē)庫(kù)的使用空間；同時(shí)本實(shí)用新型所提供的一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，部件故障率極低，使用成本較低，適于在各類(lèi)立體車(chē)庫(kù)的場(chǎng)所中使用，應(yīng)用范圍廣闊。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為用于說(shuō)明本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為用于說(shuō)明本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例的第一使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為用于說(shuō)明本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例的第二使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中，I為機(jī)架、2為蝸桿、3為蝸輪、4為第一連接塊、5為夾持桿、6為減速器、7為第一電機(jī)、8為第二電機(jī)、9為第三電機(jī)、10為擺動(dòng)桿、11為行走輪、12為從動(dòng)輪、13為第二連接塊、14為軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步闡述。
[0018]參考圖1所示，本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例是一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架I，該機(jī)架I的兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)蝸桿2，兩個(gè)蝸桿2的兩側(cè)均安裝有兩個(gè)與之動(dòng)力連接的蝸輪3，用于由兩個(gè)蝸桿2分別帶動(dòng)與之動(dòng)力連接的兩個(gè)蝸輪3同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng);為更重要的是，前述的蝸輪3通過(guò)第一連接塊4與夾持桿5動(dòng)力連接，用于由蝸輪3轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾持桿5在機(jī)架I上展開(kāi)與收回；除此之外，前述機(jī)架I上還需安裝電機(jī)，并將電機(jī)的輸出軸通過(guò)減速器6與蝸桿2動(dòng)力連接，用于由電機(jī)帶動(dòng)蝸桿2轉(zhuǎn)動(dòng)。而降低第一連接塊4與夾持桿5之間的摩擦力，最好將第一連接塊4與夾持桿5之間通過(guò)滾動(dòng)軸承連接。
[0019]在本實(shí)施例中，通過(guò)蝸桿2帶動(dòng)蝸輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而間接帶動(dòng)夾持桿5在機(jī)架I上的展開(kāi)與收回，使用中可直接縱向進(jìn)入車(chē)輛底部通過(guò)夾持桿5夾持車(chē)輛輪胎，使得車(chē)輛輪胎脫離底面，進(jìn)而將車(chē)輛搬運(yùn)至立體車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)位;相對(duì)于傳統(tǒng)的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)設(shè)備而言，該搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)組合作為搬運(yùn)機(jī)器人使用時(shí)無(wú)需增加原有立體車(chē)庫(kù)的使用空間，且動(dòng)作可靠性高，使用中零部件故障率極低。
[0020]進(jìn)一步的，為便于使圖中所示的兩組夾持桿5可單獨(dú)動(dòng)作，在本實(shí)用新型的另一實(shí)施例中，亦可在機(jī)架上分別安裝第一電機(jī)7與第二電機(jī)8，其中第一電機(jī)7與第二電機(jī)8分別通過(guò)各自的減速器6分別與兩個(gè)蝸桿2動(dòng)力連接;另外，為了便于對(duì)通過(guò)計(jì)算機(jī)程序電機(jī)進(jìn)行控制，前述第一電機(jī)7與第二電機(jī)8均可采用伺服電機(jī);而減速器6可采用市面上較為常用的行星減速。
[0021]由于夾持機(jī)構(gòu)采用了單蝸桿雙蝸輪結(jié)構(gòu)，使得夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)極為簡(jiǎn)單，夾持力矩大，并具備自鎖功能，動(dòng)力采用伺服電機(jī)，夾持定位位置精度高，夾持桿5與第一連接塊4的連接采用滾動(dòng)軸承14，在夾持桿5夾持車(chē)輪時(shí)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，減少夾持車(chē)輪的摩擦力，不損傷車(chē)輛輪胎。夾持桿5表面還可采用超音速?lài)娡坑心湍シ阑沾蓪樱行Х乐拱徇\(yùn)過(guò)程中車(chē)輛滑動(dòng)；同時(shí)為方便夾持，優(yōu)選的技術(shù)方案是將夾持桿5最先與車(chē)輪接觸的一側(cè)上部設(shè)置為斜面(或斜坡)結(jié)構(gòu)，從而便于進(jìn)入車(chē)輪底部完成夾持的動(dòng)作。
[0022]再參考圖1所示，另一方面，為便于行走，還可在上述實(shí)施例中的搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)中增設(shè)行走部件，具體為在機(jī)架I上安裝第三電機(jī)9，且機(jī)架I的下部還安裝有行走輪11，并將第三電機(jī)9的輸出端通過(guò)行走減速器6與行走輪11動(dòng)力連接；同樣為了便于控制，采用伺服電機(jī)作為前述的第三電機(jī)9，采用行星減速器作為行走減速器6;為了提升夾持機(jī)構(gòu)行走的穩(wěn)定性，亦可在機(jī)架I的下部再安裝與行走輪11相配合的從動(dòng)輪12。同樣的，第三電機(jī)9與行走輪11組成的行走機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)經(jīng)行星減速器驅(qū)動(dòng)行走輪，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)于前后輪胎的精確定位。
[0023]參考圖2所示，本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例是一種立體車(chē)庫(kù)的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人，該機(jī)器人可由多個(gè)上述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)組合而成，本實(shí)施例中以?xún)蓚€(gè)立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)為例(即立體車(chē)庫(kù)中停放的大部分為兩軸小汽車(chē))對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)原理進(jìn)行說(shuō)明，該兩個(gè)立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)的機(jī)架I相對(duì)的一端上均安裝有第二連接塊13，并在第二連接塊13之間安裝活動(dòng)安裝擺動(dòng)桿10。
[0024]基于上述實(shí)施例，優(yōu)選的是該擺動(dòng)桿14應(yīng)至少具有兩節(jié)，且兩節(jié)擺動(dòng)桿14之間活動(dòng)連接，即該擺動(dòng)桿10如圖2中所示的可進(jìn)行折疊，便于滿(mǎn)足普通兩軸汽車(chē)的軸距不一致的問(wèn)題，以便于在使用中能根據(jù)車(chē)輛輪胎的位置進(jìn)行精確定位。具體來(lái)說(shuō)，組成機(jī)器人的前后夾持行走機(jī)構(gòu)采用擺桿連接，前后夾持機(jī)構(gòu)可以在一定距離內(nèi)相對(duì)移動(dòng)。同時(shí)，機(jī)器人中夾持和行走的動(dòng)作均采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接受指令器信號(hào)，按照指令器信號(hào)執(zhí)行夾起放下、行走停止的相應(yīng)動(dòng)作。
[0025]同時(shí)，上述實(shí)施例中的伺服電機(jī)可采用交流伺服電機(jī)，通過(guò)電纜或?qū)щ姉l碳刷供電，也可以采用直流伺服電機(jī)，前后夾持行走機(jī)構(gòu)(包括行走輪11及第三電機(jī)9)放置鋰電池組供電，在待令區(qū)可隨時(shí)充電。
[0026]參考圖2與圖3所示，本實(shí)用新型上述優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施例在實(shí)際使用中，當(dāng)需要將車(chē)輛搬運(yùn)至立體車(chē)庫(kù)的停車(chē)位時(shí)，車(chē)輛首先駛?cè)胪＼?chē)庫(kù)的停車(chē)平臺(tái)，停車(chē)庫(kù)激光、超聲波或紅外或圖像識(shí)別開(kāi)始掃描，識(shí)別車(chē)輛輪胎位置，發(fā)出控制指令給本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人夾持桿5處于圖2所示的收起狀態(tài)，機(jī)器人的前后夾持行走機(jī)構(gòu)從車(chē)輛下方縱向進(jìn)入，前后夾持行走輪11分別按照指令行走至前后輪胎中心位后，夾持桿5動(dòng)作夾持輪胎，呈現(xiàn)圖3所示的狀態(tài)，夾持動(dòng)作完成，車(chē)輛輪胎脫離地面后，行走輪及11及第三電機(jī)9組成的行走機(jī)構(gòu)工作，將車(chē)輛搬運(yùn)至立體車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)位，然后夾持桿5收起呈圖2所示的狀態(tài)，使得車(chē)輛落地(車(chē)輪胎與地面接觸)，前述行走機(jī)構(gòu)再次動(dòng)作，搬運(yùn)機(jī)器人行走至待令區(qū)域等待下一任務(wù)指令。
[0027]另一方面，當(dāng)車(chē)輛需駛出停車(chē)庫(kù)時(shí)，即需要將車(chē)輛從立體停車(chē)庫(kù)的停車(chē)位搬運(yùn)至停車(chē)庫(kù)的停車(chē)平臺(tái)，搬運(yùn)機(jī)器人接到車(chē)庫(kù)指令，行走至車(chē)輛在立體車(chē)庫(kù)中停放的停車(chē)位，按照上述的車(chē)輛駛?cè)胪７艜r(shí)的輪胎位置存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，前后機(jī)器人的夾持搬運(yùn)機(jī)構(gòu)分別進(jìn)入車(chē)輛下方前后輪胎中心位，夾持桿5動(dòng)作至圖3所示的狀態(tài)，夾持動(dòng)作完成，車(chē)輛輪胎脫離地面后，行走機(jī)構(gòu)工作，將車(chē)輛搬運(yùn)至車(chē)庫(kù)入口的停車(chē)平臺(tái)，夾持桿5收起呈圖2所示的狀態(tài)，使得車(chē)輛落地(輪胎與地面接觸)，搬運(yùn)機(jī)器人行走至待令區(qū)域等待下一任務(wù)指令，如此循環(huán)。
[0028]除上述以外，還需要說(shuō)明的是在本說(shuō)明書(shū)中所談到的“一個(gè)實(shí)施例”、“另一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”等，指的是結(jié)合該實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)包括在本申請(qǐng)概括性描述的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書(shū)中多個(gè)地方出現(xiàn)同種表述不是一定指的是同一個(gè)實(shí)施例。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，結(jié)合任一實(shí)施例描述一個(gè)具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)時(shí)，所要主張的是結(jié)合其他實(shí)施例來(lái)實(shí)現(xiàn)這種特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)也落在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。
[0029]盡管這里參照本實(shí)用新型的多個(gè)解釋性實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出很多其他的修改和實(shí)施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申請(qǐng)公開(kāi)的原則范圍和精神之內(nèi)。更具體地說(shuō)，在本申請(qǐng)公開(kāi)、附圖和權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以對(duì)主題組合布局的組成部件和/或布局進(jìn)行多種變型和改進(jìn)。除了對(duì)組成部件和/或布局進(jìn)行的變型和改進(jìn)外，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其他的用途也將是明顯的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架(I)，其特征在于:所述機(jī)架(I)的兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)蝸桿(2)，所述兩個(gè)蝸桿(2)的兩側(cè)均安裝有兩個(gè)與之動(dòng)力連接的蝸輪(3)，用于由兩個(gè)蝸桿(2)分別帶動(dòng)與之動(dòng)力連接的兩個(gè)蝸輪(3)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述蝸輪(3)通過(guò)第一連接塊(4)與夾持桿(5)動(dòng)力連接，用于由蝸輪(3)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾持桿(5)在機(jī)架(I)上展開(kāi)與收回；所述機(jī)架(I)上還安裝有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸通過(guò)減速器(6)與蝸桿(2)動(dòng)力連接，用于由電機(jī)帶動(dòng)蝸桿(2)轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一連接塊(4)與夾持桿(5)之間通過(guò)軸承(14)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述電機(jī)包括第一電機(jī)(7)與第二電機(jī)(8)，所述第一電機(jī)(7)與第二電機(jī)(8)分別通過(guò)各自的減速器(6)分別與兩個(gè)蝸桿(2)動(dòng)力連接;所述第一電機(jī)(7)與第二電機(jī)(8)均伺服電機(jī)，且減速器(6)為行星減速器。4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)架(I)上安裝有第三電機(jī)(9)，且機(jī)架(I)的下部還安裝有行走輪(11)，所述第三電機(jī)(9)通過(guò)行走減速器(6)與行走輪(11)動(dòng)力連接;所述第三電機(jī)(9)為伺服電機(jī)，且行走減速器(6)為行星減速器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)架(I)的下部還安裝有與行走輪(11)相配合的從動(dòng)輪(12)。6.一種立體車(chē)庫(kù)的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人至少包括兩個(gè)權(quán)利要求I至5任意一項(xiàng)所述的立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)立體車(chē)庫(kù)搬運(yùn)夾持機(jī)構(gòu)的機(jī)架(I)相對(duì)的一端上均安裝有第二連接塊(13)，所述第二連接塊(13)之間安裝活動(dòng)安裝有擺動(dòng)桿(10)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持式搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述擺動(dòng)桿(10)至少具有兩節(jié)，且兩節(jié)擺動(dòng)桿(10)之間活動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】E04H6/18GK205604794SQ201620402791
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日
【發(fā)明人】雍志培
【申請(qǐng)人】南京湛瀘科技有限公司