本發(fā)明涉及無(wú)人搬運(yùn)智能導(dǎo)航小車（即AGV小車）技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是涉及一種基于RFID的無(wú)人搬運(yùn)智能導(dǎo)航小車的在線調(diào)度控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的無(wú)人搬運(yùn)智能導(dǎo)航小車（AGV小車）都是輕載式，通過(guò)提前編好行駛路線與行駛軌跡，使之能夠按照既定的路線行駛，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人導(dǎo)航自動(dòng)行駛。這種AGV盡管能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人導(dǎo)航，但是一旦編好行駛路線軌跡，則無(wú)法在線控制與改變小車的運(yùn)行路徑，為小車的在線式調(diào)度與管理帶來(lái)了不便，也不利于生產(chǎn)車間現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)度控制。因此，迫切的需要對(duì)現(xiàn)有的AGV小車進(jìn)行改進(jìn)并能夠?qū)GV小車實(shí)現(xiàn)在線調(diào)度控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于RFID的無(wú)人搬運(yùn)智能導(dǎo)航小車的在線調(diào)度控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)操作方便，不僅能夠?qū)GV小車實(shí)現(xiàn)無(wú)人導(dǎo)航及自動(dòng)行駛，同時(shí)依靠RFID信號(hào)能夠?qū)崟r(shí)在線調(diào)度控制多個(gè)AGV小車，極大的提高了AGV小車管理調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度管理的靈活性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為，一種基于RFID的無(wú)人搬運(yùn)智能導(dǎo)航小車的在線調(diào)度控制系統(tǒng)，包括若干臺(tái)AGV小車、多個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端和一個(gè)遠(yuǎn)程控制中心，所有AGV小車通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制中心通信連接，所有生產(chǎn)工位調(diào)度終端通過(guò)以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制中心通信連接，所有AGV小車與每一個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端通過(guò)鋪設(shè)在工作車間的導(dǎo)航磁條相連接；所述AGV小車包括載重車體以及設(shè)置在載重車體上的供電電源、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航模塊、RFID模塊、無(wú)線通信模塊和PLC控制模塊，所述供電電源為AGV小車進(jìn)行供電，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航模塊、RFID模塊和無(wú)線通信模塊均與PLC控制模塊電連接，所述生產(chǎn)工位調(diào)度終端上設(shè)有工位終端交互軟件系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程控制中心上設(shè)有遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 所述導(dǎo)航磁條上等距離鋪設(shè)有若干個(gè)RFID電子標(biāo)簽，所有RFID電子標(biāo)簽與RFID模塊射頻通信連接，所述RFID電子標(biāo)簽上存儲(chǔ)有表征AGV小車所處當(dāng)前位置的地址坐標(biāo)編碼。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述AGV小車還包括設(shè)置在載重車體底盤上的聚氨酯車輪，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)均與聚氨酯車輪相連接，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有動(dòng)力電機(jī)和行駛控制模塊，所述動(dòng)力電機(jī)和行駛控制模塊電連接，所述伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上設(shè)有伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)向控制模塊，所述伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)向控制模塊電連接，所述行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊均與PLC控制模塊相連接。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述磁導(dǎo)航模塊采用磁導(dǎo)航傳感器，所述磁導(dǎo)航傳感器包括多個(gè)微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器、與微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器相對(duì)應(yīng)的LED指示燈和控制芯片，所述微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器和LED指示燈均與控制芯片電連接。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 所述AGV小車還包括設(shè)置在載重車體上的稱重傳感器，所述稱重傳感器與PLC控制模塊電連接。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 所述遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)中設(shè)有指示所有AGV小車行駛路徑的實(shí)時(shí)路線圖，所述實(shí)時(shí)路線圖上標(biāo)注有與RFID電子標(biāo)簽一一對(duì)應(yīng)的路標(biāo)點(diǎn)，所述路標(biāo)點(diǎn)能夠根據(jù)AGV小車的行駛路徑實(shí)時(shí)顯示紅色或綠色。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 所有AGV小車的載重車體上設(shè)有隨車的第一啟動(dòng)/停止按鈕，所述生產(chǎn)工位調(diào)度終端上設(shè)有控制所有AGV小車的第二啟動(dòng)/停止按鈕，所述遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)上設(shè)有控制所有AGV小車的第三啟動(dòng)/停止按鈕，所述第一啟動(dòng)/停止按鈕、第二啟動(dòng)/停止按鈕和第三啟動(dòng)/停止按鈕之間采用聯(lián)動(dòng)控制，其中，任意一個(gè)啟動(dòng)/停止按鈕均可控制AGV小車的啟動(dòng)與停止，并且通過(guò)控制AGV小車的啟動(dòng)與停止與否來(lái)判斷AGV小車的忙/空閑狀態(tài)。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 所述磁導(dǎo)航模塊的數(shù)量為2個(gè)，分別設(shè)置在載重車體的前端面底部中間位置和后端面底部中間位置，所述RFID模塊的數(shù)量為2個(gè)，其中一個(gè)設(shè)置在前端面磁導(dǎo)航模塊的后部，另一個(gè)設(shè)置在后端面磁導(dǎo)航模塊的前部；所有磁導(dǎo)航模塊與導(dǎo)航磁條之間的鉛錘距離保持在30-50mm，所有RFID模塊與RFID電子標(biāo)簽之間的鉛錘距離保持在30-50mm。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 所述磁導(dǎo)航模塊上設(shè)有至少3個(gè)LED指示燈，LED指示燈用于指示AGV小車在自動(dòng)行駛過(guò)程中其行駛路線是否發(fā)生偏移，每個(gè)LED指示燈均對(duì)應(yīng)一個(gè)位置開(kāi)關(guān)信號(hào)，磁導(dǎo)航模塊將位置開(kāi)關(guān)信號(hào)傳輸給PLC控制模塊進(jìn)行處理，并發(fā)出指令給行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊使聚氨酯車輪差速轉(zhuǎn)向，從而對(duì)AGV小車實(shí)現(xiàn)糾偏。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)， 每一個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端都能夠發(fā)送用于呼叫AGV小車的調(diào)度指令，通過(guò)以太網(wǎng)絡(luò)將調(diào)度指令傳輸至遠(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心根據(jù)調(diào)度指令發(fā)出控制指令給當(dāng)前處于空閑狀態(tài)的AGV小車，AGV小車接收到來(lái)自遠(yuǎn)程控制中心的控制指令后，自動(dòng)駛向發(fā)出調(diào)度指令的生產(chǎn)工位調(diào)度終端等待裝貨，待滿載后AGV小車自動(dòng)駛向最終卸載目的地等待卸貨，待空載后AGV小車原地等待遠(yuǎn)程控制中心的下一個(gè)控制指令；AGV小車在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，PLC控制模塊通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)將至少包括車速、載重及位置的AGV小車車輛信息傳輸給遠(yuǎn)程控制中心，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制中心對(duì)AGV小車的在線調(diào)度與管理功能。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下，1）整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，維護(hù)方便且成本低，通過(guò)遠(yuǎn)程控制中心和生產(chǎn)工位調(diào)度終端與AGV小車的相互配合，形成了按需呼叫AGV小車的智能調(diào)度管理系統(tǒng)，能夠有效實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)車間內(nèi)所有AGV小車的在線調(diào)度與管控功能，極大地提高了生產(chǎn)效率與效益；2）AGV小車上設(shè)置的RFID模塊與設(shè)置在導(dǎo)航磁條上的RFID電子標(biāo)簽之間的相互配合使用，通過(guò)利用RFID無(wú)線射頻技術(shù)實(shí)現(xiàn)了AGV小車當(dāng)前地理位置的實(shí)時(shí)獲取，并通過(guò)遠(yuǎn)程控制中心的實(shí)時(shí)路線圖以圖形化界面對(duì)AGV小車的行駛路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示，相較于傳統(tǒng)的AGV小車僅能夠運(yùn)輸貨物，本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了AGV小車的在線圖形化實(shí)時(shí)導(dǎo)航與控制；3）每一個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端都能夠根據(jù)生產(chǎn)需要向遠(yuǎn)程控制中心發(fā)出呼叫AGV小車的調(diào)度指令，由遠(yuǎn)程控制中心根據(jù)調(diào)度指令查詢當(dāng)前處于空閑狀態(tài)的AGV小車，并向AGV小車發(fā)出控制指令，AGV小車接收到控制指令后將控制指令解碼生成目標(biāo)生產(chǎn)工位調(diào)度終端和最終卸載目的地；4）AGV小車上采用PLC作為下位機(jī)，可有效控制AGV小車實(shí)現(xiàn)無(wú)人導(dǎo)航自動(dòng)行駛的功能，并通過(guò)PLC控制模塊的控制作用自動(dòng)駛向目標(biāo)生產(chǎn)工位調(diào)度終端，進(jìn)行裝貨，通過(guò)稱重傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)AGV小車的載荷重量，待滿載后，AGV小車?yán)^續(xù)自動(dòng)駛向最終卸載目的地，待到達(dá)最終卸載目的地并卸載后，AGV小車重新處于原地等待狀態(tài)，等待遠(yuǎn)程控制中心的下一個(gè)控制指令。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的在線調(diào)度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的導(dǎo)航磁條與RFID電子標(biāo)簽的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的AGV小車的工作原理圖。

圖4為本發(fā)明的AGV小車的工作流程圖。

圖5為本發(fā)明的生產(chǎn)工位調(diào)度終端按需呼叫AGV小車的工作流程圖。

圖6為本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制中心的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

為了加深對(duì)本發(fā)明的理解和認(rèn)識(shí)，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述和介紹。

如圖1所示，本發(fā)明所公開(kāi)的一種基于RFID的無(wú)人搬運(yùn)智能導(dǎo)航小車的在線調(diào)度控制系統(tǒng)，具體包括若干臺(tái)AGV小車、多個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端和一個(gè)遠(yuǎn)程控制中心，其中AGV小車和生產(chǎn)工位調(diào)度終端的數(shù)量根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要進(jìn)行設(shè)定，所有AGV小車通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制中心通信連接，優(yōu)選采用頻率為177MHz的無(wú)線信號(hào)，該頻率的無(wú)線信號(hào)具有傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。所有生產(chǎn)工位調(diào)度終端通過(guò)以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制中心通信連接，由于以太網(wǎng)絡(luò)具有通信距離遠(yuǎn)且穩(wěn)定可靠性高，并且現(xiàn)有生產(chǎn)車間多采用以太網(wǎng)絡(luò)作為控制及通信網(wǎng)絡(luò)，因此直接借助于生產(chǎn)車間內(nèi)現(xiàn)有的以太網(wǎng)絡(luò)即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信與控制，可有效降低生產(chǎn)成本。所有AGV小車與每一個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端通過(guò)鋪設(shè)在工作車間的導(dǎo)航磁條相連接。導(dǎo)航磁條通過(guò)雙面膠直接貼附在工作車間的地面上，通過(guò)布置導(dǎo)航磁條可規(guī)定整個(gè)生產(chǎn)車間內(nèi)所有AGV小車的行進(jìn)路線，并可有效確定生產(chǎn)車間內(nèi)所有生產(chǎn)工位調(diào)度終端的位置，使用時(shí)所有AGV小車通過(guò)導(dǎo)航磁條形成的路線在導(dǎo)航磁條上進(jìn)行貨物運(yùn)輸操作。所述AGV小車包括載重車體以及設(shè)置在載重車體上的供電電源、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航模塊、RFID模塊、無(wú)線通信模塊和PLC控制模塊，所述供電電源為AGV小車進(jìn)行供電，供電電源采用蓄電池供電，蓄電池輸出48V直流電壓，經(jīng)過(guò)開(kāi)關(guān)電源轉(zhuǎn)換后輸出各模塊所需要的24V直流電壓。所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航模塊、RFID模塊和無(wú)線通信模塊均與PLC控制模塊電連接，PLC控制模塊作為下位機(jī)，是AGV小車的控制核心，一方面實(shí)現(xiàn)AGV小車的無(wú)人導(dǎo)航自動(dòng)行駛，另一方面實(shí)現(xiàn)AGV小車服從遠(yuǎn)程控制中心的實(shí)時(shí)調(diào)度控制。所述生產(chǎn)工位調(diào)度終端采用工位計(jì)算機(jī)，在工位計(jì)算機(jī)上設(shè)有工位終端交互軟件系統(tǒng)，生產(chǎn)工位調(diào)度終端通過(guò)工位終端交互軟件系統(tǒng)分別與AGV小車和遠(yuǎn)程控制中心進(jìn)行信息交互，其主要功能包括呼叫AGV小車、裝載控制、卸載控制、滿載啟動(dòng)及卸載停止等。所述遠(yuǎn)程控制中心采用聯(lián)網(wǎng)的計(jì)算機(jī)，在該計(jì)算機(jī)上設(shè)有遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)，遠(yuǎn)程控制中心通過(guò)遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)分別與AGV小車的PLC控制模塊和生產(chǎn)工位調(diào)度終端的工位終端交互軟件系統(tǒng)進(jìn)行信息交互。在遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)中為每一個(gè)生產(chǎn)工位調(diào)度終端生成一個(gè)編號(hào)，標(biāo)識(shí)生產(chǎn)工位調(diào)度終端的唯一性。遠(yuǎn)程控制中心的主要功能包括實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所有AGV小車的動(dòng)態(tài)（包括忙/空閑狀態(tài)、行駛路線、車速、載重、地址坐標(biāo)位置信息等）、調(diào)度處于空閑狀態(tài)的AGV小車行駛至生產(chǎn)工位調(diào)度終端、接收并處理生產(chǎn)工位調(diào)度終端發(fā)送的調(diào)度指令等等。

所述AGV小車還包括設(shè)置在載重車體底盤上的聚氨酯車輪，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)均與聚氨酯車輪相連接，從而控制AGV小車的車速和行駛方向。所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有動(dòng)力電機(jī)和行駛控制模塊，所述動(dòng)力電機(jī)和行駛控制模塊電連接，行駛控制模塊為動(dòng)力電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并且為了使得動(dòng)力電機(jī)能夠運(yùn)行平穩(wěn)可靠，可在行駛控制模塊上設(shè)置變頻器，從而對(duì)動(dòng)力電機(jī)實(shí)現(xiàn)變頻控制。所述伺服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上設(shè)有伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)向控制模塊，所述伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)向控制模塊電連接，轉(zhuǎn)向控制模塊為伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)，控制AGV小車的轉(zhuǎn)向。另外，所述行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊均與PLC控制模塊相連接，將AGV小車的行駛速度和轉(zhuǎn)向信號(hào)發(fā)送給PLC控制模塊進(jìn)行集中控制。

另外，為了提高現(xiàn)有AGV小車的載重量，針對(duì)AGV小車的載重車體結(jié)構(gòu)，通過(guò)設(shè)計(jì)承重橫梁、加強(qiáng)筋以及采用高強(qiáng)度聚氨酯輪胎等措施來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV小車的重載功能，從而使得AGV小車的載重車體結(jié)構(gòu)具有大型重載的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)AGV小車的載重量可達(dá)50噸。

此外，所述AGV小車還包括設(shè)置在載重車體上的稱重傳感器，所述稱重傳感器與PLC控制模塊電連接。稱重傳感器能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)AGV小車上的載荷重量，當(dāng)車上的載荷重量達(dá)到上限值，即視為滿載，并發(fā)出滿載信號(hào)給PLC控制模塊，而當(dāng)卸載時(shí)，車上的載荷重量為零時(shí)，即視為卸載完畢，并發(fā)出空載信號(hào)給PLC控制模塊。從而通過(guò)稱重傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV小車的裝載控制、卸載控制、滿載啟動(dòng)及卸載停止的功能。

進(jìn)一步的，所有AGV小車的載重車體上設(shè)有隨車的第一啟動(dòng)/停止按鈕，所述生產(chǎn)工位調(diào)度終端上設(shè)有控制所有AGV小車的第二啟動(dòng)/停止按鈕，所述遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)上設(shè)有控制所有AGV小車的第三啟動(dòng)/停止按鈕，所述第一啟動(dòng)/停止按鈕、第二啟動(dòng)/停止按鈕和第三啟動(dòng)/停止按鈕彼此相對(duì)應(yīng)，并且第一啟動(dòng)/停止按鈕、第二啟動(dòng)/停止按鈕和第三啟動(dòng)/停止按鈕之間采用聯(lián)動(dòng)控制。其中，與第一啟動(dòng)/停止按鈕相對(duì)應(yīng)的第二啟動(dòng)/停止按鈕和第三啟動(dòng)/停止按鈕，這三個(gè)按鈕中的任意一個(gè)啟動(dòng)/停止按鈕均可控制AGV小車的啟動(dòng)與停止。并且通過(guò)控制AGV小車的啟動(dòng)與停止與否來(lái)判斷AGV小車的忙/空閑狀態(tài)，即AGV小車啟動(dòng)時(shí)，則PLC控制模塊反饋給遠(yuǎn)程控制中心一個(gè)忙的信號(hào)，表示AGV小車處于忙狀態(tài)；而若AGV小車不被啟動(dòng)，則一定處于停止?fàn)顟B(tài)，則此時(shí)PLC控制模塊就反饋給遠(yuǎn)程控制中心一個(gè)閑的信號(hào)，表示AGV小車處于空閑狀態(tài)。在當(dāng)生產(chǎn)車間內(nèi)有多個(gè)AGV小車同時(shí)處于空閑狀態(tài)時(shí)，遠(yuǎn)程控制中心會(huì)根據(jù)呼叫AGV小車的生產(chǎn)工位調(diào)度終端的編號(hào)，自動(dòng)選取距離該生產(chǎn)工位調(diào)度終端最近的、且處于最外部的、處于空閑狀態(tài)的一個(gè)AGV小車，調(diào)度該AGV小車自動(dòng)行駛到該生產(chǎn)工位調(diào)度終端。

如圖2所示，在所述導(dǎo)航磁條上等距離鋪設(shè)有若干個(gè)RFID電子標(biāo)簽，所有RFID電子標(biāo)簽與RFID模塊射頻通信連接，所述RFID電子標(biāo)簽上存儲(chǔ)有表征AGV小車所處當(dāng)前位置的地址坐標(biāo)編碼。所述RFID模塊為RFID讀寫模塊，能夠從每個(gè)RFID電子標(biāo)簽讀取相應(yīng)的地址坐標(biāo)編碼并傳送給PLC控制模塊，從而能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)AGV小車的行駛路線，對(duì)AGV小車的位置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

所述磁導(dǎo)航模塊采用磁導(dǎo)航傳感器，所述磁導(dǎo)航傳感器包括多個(gè)微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器、與微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器相對(duì)應(yīng)的LED指示燈和控制芯片，所述微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器和LED指示燈均與控制芯片電連接?？刂菩酒瑢?duì)微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器所檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行處理，同時(shí)根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)控制LED指示燈的亮滅。每個(gè)微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器為檢測(cè)導(dǎo)航磁條上磁場(chǎng)信號(hào)的一個(gè)采樣點(diǎn)，每一個(gè)采樣點(diǎn)都有一路信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出至控制芯片中，控制芯片根據(jù)每一路信號(hào)來(lái)對(duì)LED指示燈的亮滅進(jìn)行控制。

具體的，所述磁導(dǎo)航模塊的數(shù)量為2個(gè)，分別設(shè)置在載重車體的前端面底部中間位置和后端面底部中間位置，所述RFID模塊的數(shù)量為2個(gè)，其中一個(gè)設(shè)置在前端面磁導(dǎo)航模塊的后部，另一個(gè)設(shè)置在后端面磁導(dǎo)航模塊的前部。對(duì)AGV小車中的磁導(dǎo)航模塊和RFID模塊進(jìn)行成對(duì)設(shè)置，并分別放置在AGV小車的前后端部，這樣可有效確保磁導(dǎo)航行進(jìn)的精確程度，同時(shí)也能夠?qū)GV小車的當(dāng)前位置進(jìn)行精確定位，有效提高對(duì)AGV小車的行駛路徑實(shí)時(shí)檢測(cè)精準(zhǔn)性。另外，為了確保磁導(dǎo)航模塊和RFID模塊的檢測(cè)精準(zhǔn)性，將所有磁導(dǎo)航模塊與導(dǎo)航磁條之間的鉛錘距離保持在30-50mm，并且所有RFID模塊與RFID電子標(biāo)簽之間的鉛錘距離保持在30-50mm。

所述磁導(dǎo)航模塊上設(shè)有至少3個(gè)LED指示燈，LED指示燈用于指示AGV小車在自動(dòng)行駛過(guò)程中其行駛路線是否發(fā)生偏移，每個(gè)LED指示燈均對(duì)應(yīng)一個(gè)位置開(kāi)關(guān)信號(hào)，磁導(dǎo)航模塊將位置開(kāi)關(guān)信號(hào)傳輸給PLC控制模塊進(jìn)行處理，并發(fā)出指令給行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊使聚氨酯車輪差速轉(zhuǎn)向，從而對(duì)AGV小車實(shí)現(xiàn)糾偏。當(dāng)AGV小車運(yùn)行時(shí)，磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部垂直于導(dǎo)航磁條上方的連續(xù)多個(gè)采樣點(diǎn)輸出信號(hào)，并依靠LED指示燈的亮滅來(lái)直觀判斷AGV小車相對(duì)于導(dǎo)航磁條的偏離位置。當(dāng)AGV小車的行駛路徑與導(dǎo)航磁條的導(dǎo)引軌跡一致時(shí)，由于磁導(dǎo)航傳感器正好處于導(dǎo)航磁條的上方，傳感器正中間的微型磁場(chǎng)檢測(cè)傳感器測(cè)得的磁場(chǎng)信號(hào)最大，控制芯片的I/O口采集到這幾路信號(hào)，并經(jīng)處理發(fā)現(xiàn)當(dāng)前AGV小車處于行駛路徑中間，并點(diǎn)亮處于中間位置的幾個(gè)LED指示燈進(jìn)行位置指示作用，同時(shí)發(fā)送位置開(kāi)關(guān)信號(hào)給PLC控制模塊對(duì)該信號(hào)進(jìn)行處理，AGV小車保持原行駛軌跡繼續(xù)前行。而當(dāng)AGV小車偏離導(dǎo)航磁條的軌跡時(shí)，由于磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)到最大磁感應(yīng)強(qiáng)度信號(hào)不再處于磁導(dǎo)航傳感器的中間，控制芯片I/O口采集到這幾路信號(hào)并經(jīng)處理發(fā)現(xiàn)當(dāng)前AGV小車的位置與軌跡位置有所偏差而點(diǎn)亮相應(yīng)位置的LED指示燈，同時(shí)傳送位置開(kāi)關(guān)信號(hào)給PLC控制模塊對(duì)該信號(hào)進(jìn)行處理，PLC控制模塊發(fā)送相應(yīng)控制指令給行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊分別控制動(dòng)力電機(jī)和伺服電機(jī)進(jìn)行差速糾偏控制，從而確保AGV小車沿導(dǎo)航磁條的軌跡前進(jìn)。

更進(jìn)一步的，在磁導(dǎo)航傳感器上設(shè)置12個(gè)LED指示燈，分別標(biāo)號(hào)1-12號(hào)LED指示燈，并且1-12號(hào)LED指示燈從左至右按順序依次排列在磁導(dǎo)航傳感器上。當(dāng)磁導(dǎo)航傳感器在導(dǎo)航磁條的正上方中間位置時(shí)，位于中間的5-7號(hào)LED指示燈被點(diǎn)亮，表示當(dāng)前AGV小車未發(fā)生偏移。而在AGV小車自動(dòng)行駛過(guò)程中，若AGV小車發(fā)生了偏移，則可通過(guò)1-4號(hào)LED指示燈是否點(diǎn)亮或8-12號(hào)LED指示燈是否點(diǎn)亮來(lái)判斷AGV小車是偏左還是偏右。在當(dāng)AGV小車發(fā)生偏移時(shí)，由PLC控制模塊發(fā)出相應(yīng)的控制指令給行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊對(duì)AGV小車進(jìn)行糾偏，并在當(dāng)5-7號(hào)LED指示燈重新點(diǎn)亮?xí)r，表明車體已完成自動(dòng)糾偏，此時(shí)停止負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，而保持AGV小車的行駛軌跡繼續(xù)前行。

此外，在所述遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)中設(shè)有指示所有AGV小車行駛路徑的實(shí)時(shí)路線圖，實(shí)時(shí)路線圖是根據(jù)每一臺(tái)AGV小車所走的路線進(jìn)行提前規(guī)劃好的，然后通過(guò)繪圖的方式設(shè)置在遠(yuǎn)程控制中心交互軟件中。并且在所述實(shí)時(shí)路線圖上標(biāo)注有與RFID電子標(biāo)簽一一對(duì)應(yīng)的路標(biāo)點(diǎn)，所述路標(biāo)點(diǎn)能夠根據(jù)AGV小車的行駛路徑實(shí)時(shí)顯示紅色或綠色。當(dāng)AGV小車沿著導(dǎo)航磁條行駛時(shí)，由RFID模塊讀取RFID電子標(biāo)簽內(nèi)部的地址坐標(biāo)編碼，并由PLC控制模塊發(fā)送給遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)，然后遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)將地址坐標(biāo)編碼編譯出來(lái)，并將實(shí)時(shí)路線圖上的相應(yīng)路標(biāo)點(diǎn)由原來(lái)的綠色修改顯示成紅色，從而利用一連串的紅色的路標(biāo)點(diǎn)表示AGV小車走過(guò)的路線，從而以圖形化界面顯示生產(chǎn)車間的所有AGV小車的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息。

如圖3-4所示，通過(guò)第一啟動(dòng)/停止按鈕、第二啟動(dòng)/停止按鈕和第三啟動(dòng)/停止按鈕當(dāng)中的任一按鈕來(lái)啟動(dòng)某一臺(tái)AGV小車，AGV小車的PLC控制模塊先進(jìn)行自檢初始化并等待遠(yuǎn)程控制中心的控制指令。在通過(guò)無(wú)線通信模塊接收到控制指令后，PLC控制模塊對(duì)控制指令進(jìn)行編譯并生成需要駛向的目標(biāo)生產(chǎn)工位調(diào)度終端以及滿載后需要到達(dá)的最終卸載目的地，然后發(fā)送控制信號(hào)給行駛控制模塊驅(qū)動(dòng)動(dòng)力電機(jī)進(jìn)行正常行駛。同時(shí)PLC控制模塊獲取車速、載重及地址坐標(biāo)位置信息，并啟動(dòng)無(wú)線通信模塊中的無(wú)線通信子程序通過(guò)無(wú)線串口發(fā)送車速、載重及位置等信息給遠(yuǎn)程控制中心。另外，還分別通過(guò)磁導(dǎo)航模塊和RFID模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)AGV小車的行駛軌跡偏移情況和當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息，磁導(dǎo)航模塊實(shí)時(shí)反饋位置開(kāi)關(guān)信號(hào)給PLC控制模塊，PLC控制模塊通過(guò)位置開(kāi)關(guān)信號(hào)來(lái)判斷AGV小車是否偏離導(dǎo)航磁條行駛，在當(dāng)PLC控制模塊檢測(cè)到AGV小車偏離導(dǎo)航磁條時(shí)，通過(guò)發(fā)送控制信號(hào)給行駛控制模塊和轉(zhuǎn)向控制模塊分別控制動(dòng)力電機(jī)和伺服電機(jī)進(jìn)行差速糾偏控制，從而通過(guò)伺服電機(jī)來(lái)使聚氨酯車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向，同時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)AGV小車行駛方向是否已糾偏，若未糾偏則一直進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制直至行駛方向糾偏完成為止，在AGV小車的行駛方向已糾偏后PLC控制模塊停止對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊的控制，從而沿著導(dǎo)航磁條的軌跡繼續(xù)正常行駛。在AGV小車行駛至目標(biāo)生產(chǎn)工位調(diào)度終端后停車并等待配載，在裝載的過(guò)程中通過(guò)載重車體上的稱重傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)稱量載荷重量，并在車上的載荷重量已達(dá)到上限值時(shí)，即視為滿載，并發(fā)出滿載信號(hào)給PLC控制模塊，從而驅(qū)動(dòng)AGV小車朝向最終卸載目的地行駛，在行駛過(guò)程中，一方面對(duì)AGV小車的行駛方向進(jìn)行糾偏并實(shí)時(shí)檢測(cè)AGV小車的當(dāng)前位置信息，另一方面通過(guò)無(wú)線通信模塊將車速、載重及地址坐標(biāo)位置信息發(fā)送給遠(yuǎn)程控制中心。在當(dāng)AGV小車到達(dá)最終卸載目的地時(shí)停車并等待卸載，并在卸載過(guò)程中，當(dāng)車上的載荷重量為零時(shí)，即視為卸載完畢，并發(fā)出空載信號(hào)給PLC控制模塊，PLC控制模塊控制AGV小車原地等待遠(yuǎn)程控制中心的控制指令。

如圖5所示，生產(chǎn)工位調(diào)度終端啟動(dòng)后，工位終端交互軟件系統(tǒng)完成自檢初始化，然后等待用戶輸入呼叫參數(shù)（包括所需AGV小車的數(shù)量以及時(shí)間），在呼叫參數(shù)輸入完畢后，系統(tǒng)編譯呼叫參數(shù)并生成調(diào)度指令，通過(guò)以太網(wǎng)絡(luò)將調(diào)度指令發(fā)送給遠(yuǎn)程控制中心，由遠(yuǎn)程控制中心根據(jù)生產(chǎn)工位調(diào)度終端的編號(hào)來(lái)為該終端分配AGV小車。在該系統(tǒng)中設(shè)置有以太網(wǎng)通信子程序，系統(tǒng)在與遠(yuǎn)程控制中心遠(yuǎn)程通信連接時(shí)，先要進(jìn)行通信程序初始化，在尋找到遠(yuǎn)程控制中心的IP后，與遠(yuǎn)程控制中心進(jìn)行通信協(xié)議握手，最后通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將調(diào)度指令傳送給遠(yuǎn)程控制中心。當(dāng)有AGV小車到達(dá)該終端時(shí)，AGV小車處于停車等待裝載狀態(tài)，用戶為AGV小車進(jìn)行貨物裝載并在AGV小車已滿載時(shí)，完成該次的生產(chǎn)工位調(diào)度終端的呼叫調(diào)度。然后重新回到等待輸入呼叫參數(shù)的狀態(tài)，以為下一次的呼叫調(diào)度做準(zhǔn)備。

如圖6所示，遠(yuǎn)程控制中心啟動(dòng)后，遠(yuǎn)程控制中心交互軟件系統(tǒng)完成自檢初始化，然后一方面等待AGV小車傳輸過(guò)來(lái)的車輛信息（包括車速、載重及位置等），另一方面也等待生產(chǎn)工位調(diào)度終端傳輸過(guò)來(lái)的調(diào)度指令。當(dāng)有AGV小車的車輛信息傳輸過(guò)來(lái)時(shí)，該系統(tǒng)對(duì)接收到的車輛信息進(jìn)行解析并提取車速、載重及位置三個(gè)重要信息，同時(shí)驅(qū)動(dòng)圖形化引擎以圖形化界面顯示AGV小車的相關(guān)信息，最重要的是啟動(dòng)實(shí)時(shí)路線圖以采用圖形化的界面來(lái)顯示AGV小車的實(shí)時(shí)行駛路線。此外，該系統(tǒng)還會(huì)對(duì)AGV小車的車輛信息進(jìn)行實(shí)時(shí)刷新，以將AGV小車的實(shí)時(shí)位置動(dòng)態(tài)顯示在實(shí)時(shí)路線圖上，從而能使用戶直觀地觀察每個(gè)AGV小車的行駛狀態(tài)。而當(dāng)有生產(chǎn)工位調(diào)度終端傳輸過(guò)來(lái)調(diào)度指令時(shí)，該系統(tǒng)接收并解析該調(diào)度指令從而根據(jù)調(diào)度指令中所包含的信息以及相應(yīng)生產(chǎn)工位調(diào)度終端的編號(hào)來(lái)查詢生產(chǎn)車間內(nèi)所有當(dāng)前處于空閑狀態(tài)的AGV小車，并生成調(diào)度控制指令通過(guò)無(wú)線通信子程序發(fā)送給距離該生產(chǎn)工位調(diào)度終端最近的、且處于最外部的、處于空閑狀態(tài)的AGV小車。該系統(tǒng)在與AGV小車進(jìn)行無(wú)線通信數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，先要對(duì)通信程序進(jìn)行初始化，然后編譯調(diào)度控制指令生成通信信號(hào)，在系統(tǒng)與AGV小車的無(wú)線通信協(xié)議已完成握手后，系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線串口將包含有調(diào)度控制指令的通信信號(hào)發(fā)送給AGV小車，在當(dāng)AGV小車的PLC控制模塊成功接收到通信信號(hào)后，系統(tǒng)結(jié)束對(duì)AGV小車的調(diào)度控制。

需要說(shuō)明的是上述實(shí)施例，并非用來(lái)限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上所作出的等同變換或替代均落入本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)的范圍。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。單詞第一、第二以及第三等的使用不表示任何順序，可將這些單詞解釋為名稱。

本發(fā)明方案所公開(kāi)的技術(shù)手段不僅限于上述實(shí)施方式所公開(kāi)的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。