本發(fā)明屬于物料輸送技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能跟隨運料小車。

背景技術(shù)：

運料小車是倉儲環(huán)節(jié)重要的工具之一，按照驅(qū)動方式主要分為人力小車和電動小車。人力小車的優(yōu)點是可以靈活控制，不受場地限制，可以滿足生產(chǎn)過程各個環(huán)節(jié)的運送要求。缺點是載重能力弱，無法滿足重量較大的貨物，在運送大重量貨物時效率明顯下降。電動小車的優(yōu)點是載重能力強，運送過程較平穩(wěn)，運送速度可根據(jù)要求進行調(diào)節(jié)。缺點是需要鋪設(shè)軌道，運送軌跡單一，安裝成本較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種智能跟隨運料小車，能夠自主跟隨隨行人員，兼具人力小車和電動小車的優(yōu)點。

為解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種智能跟隨運料小車，包括車體和行走系統(tǒng)，還包括：控制系統(tǒng)；

控制系統(tǒng)包括：電源模塊、車載控制模塊、超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊；

行走系統(tǒng)包括：行走輪、轉(zhuǎn)向輪、行走動力裝置和轉(zhuǎn)向動力裝置；

超聲波接收模塊、電源模塊、行走動力裝置和轉(zhuǎn)向動力裝置分別與車載控制模塊電連接，電源模塊還為行走動力裝置和轉(zhuǎn)向動力裝置供電；

超聲波發(fā)射模塊由被跟隨者攜帶，超聲波接收模塊的數(shù)量為兩個并且對稱安裝于車體的車頭位置；超聲波接收模塊能夠接收超聲波發(fā)射模塊發(fā)射出的超聲波信號從而使車載控制模塊獲取車體和被跟隨者之間的距離信息進而控制行走動力裝置和轉(zhuǎn)向動力裝置工作。

進一步地，控制系統(tǒng)還包括：分別與車載控制模塊電連接的壓力傳感器和報警模塊；車體包括車架和安裝于車架上方的載貨板，壓力傳感器安裝于車架的頂部用于檢測載貨板的壓力值并將其發(fā)送至車載控制模塊，車載控制模塊根據(jù)壓力值大小判斷是否發(fā)出報警信號給報警模塊。

進一步地，行走輪和轉(zhuǎn)向輪分別安裝于車架的前部和后部，行走輪的數(shù)量為兩個，轉(zhuǎn)向輪的數(shù)量為一個；行走動力裝置驅(qū)動兩個行走輪實現(xiàn)車體的前進或后退；轉(zhuǎn)向動力裝置驅(qū)動轉(zhuǎn)向輪實現(xiàn)車體的左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。

進一步地，車架上安裝有若干限位螺栓，載貨板上具有若干與限位螺栓相匹配的沉頭孔，限位螺栓的頭部與沉頭孔的臺階端面形成限位配合。

進一步地，行走系統(tǒng)還包括制動裝置，制動裝置與車載控制模塊電連接，能夠分別制動兩個行走輪。

進一步地，行走動力裝置和轉(zhuǎn)向動力裝置均采用直流無刷電機。

進一步地，車體上還設(shè)置有能夠調(diào)節(jié)超聲波接收模塊間距的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括滑軌，一對滑動安裝于滑軌上的滑塊，和驅(qū)動滑塊移動的氣缸；超聲波接收模塊安裝于滑塊上。

進一步地，調(diào)節(jié)裝置還包括一對能夠調(diào)節(jié)單個超聲波接收模塊固定角度的轉(zhuǎn)架，轉(zhuǎn)架安裝于滑塊上，超聲波接收模塊角度可調(diào)節(jié)的安裝于轉(zhuǎn)架上。

本發(fā)明具有的有益效果：能夠自主跟隨隨行人員，兼具人力小車和電動小車的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一個優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2為圖1所示實施例的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖3為圖1所示實施例的控制原理圖；

圖4為圖1所示實施例中調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記：

1車架；2載貨板；3行走輪；4轉(zhuǎn)向輪；5行走動力裝置；6轉(zhuǎn)向動力裝置；7壓力傳感器；8超聲波接收模塊；9限位螺栓；10沉頭孔；11轉(zhuǎn)架；12氣缸；13滑軌；14滑塊。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。

如圖1至4所示，一種智能跟隨運料小車，包括車體和行走系統(tǒng)，還包括：控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)包括：電源模塊、車載控制模塊、超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊8。

行走系統(tǒng)包括：行走輪3、轉(zhuǎn)向輪4、行走動力裝置5和轉(zhuǎn)向動力裝置6。

超聲波接收模塊8、電源模塊、行走動力裝置5和轉(zhuǎn)向動力裝置6分別與車載控制模塊電連接，電源模塊還為行走動力裝置5和轉(zhuǎn)向動力裝置6供電。

超聲波發(fā)射模塊由被跟隨者攜帶，超聲波接收模塊8的數(shù)量為兩個并且對稱安裝于車體的車頭位置。超聲波接收模塊8能夠接收超聲波發(fā)射模塊發(fā)射出的超聲波信號從而使車載控制模塊獲取車體和被跟隨者之間的距離信息進而控制行走動力裝置5和轉(zhuǎn)向動力裝置6工作。

貨物裝載到車體上后，運料小車跟隨隨行人員移動。超聲發(fā)射收模塊設(shè)定每隔10ms發(fā)射一次超聲波信號，兩個超聲波接收模塊8接收到超聲波信號后將其發(fā)送給車載控制模塊，車載控制模塊根據(jù)接收到的超聲波信號對隨行人員的位置進行計算，然后根據(jù)計算結(jié)果向行走動力裝置5和轉(zhuǎn)向動力裝置6分別發(fā)出控制信號以達到及時調(diào)整車體運動姿態(tài)的目的。采用這種方式后，隨行人員無需管控小車，從而能夠同時進行其它事務(wù)的處理，提高了工作效率。與此同時，運料小車能夠自主跟隨，實現(xiàn)了現(xiàn)有技術(shù)中人力小車的靈活運料功能，并且采用電力驅(qū)動提高運載能力。

作為優(yōu)選方案，控制系統(tǒng)還包括：分別與車載控制模塊電連接的壓力傳感器7和報警模塊。車體包括車架1和安裝于車架1上方的載貨板2，壓力傳感器7安裝于車架1的頂部用于檢測載貨板2的壓力值并將其發(fā)送至車載控制模塊，車載控制模塊根據(jù)壓力值大小判斷是否發(fā)出報警信號給報警模塊。這樣做能夠避免超載，及時提醒裝貨人員減少裝載量從而保護動力裝置不會過載損壞。

作為優(yōu)選方案，行走輪3和轉(zhuǎn)向輪4分別安裝于車架1的前部和后部，行走輪3的數(shù)量為兩個，轉(zhuǎn)向輪4的數(shù)量為一個。行走動力裝置5驅(qū)動兩個行走輪3實現(xiàn)車體的前進或后退。轉(zhuǎn)向動力裝置6驅(qū)動轉(zhuǎn)向輪4實現(xiàn)車體的左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。這樣做能夠提高運送能力，提高運載效率，同時降低轉(zhuǎn)向難度，提高轉(zhuǎn)向靈活性。

作為優(yōu)選方案，車架1上安裝有若干限位螺栓9，載貨板2上具有若干與限位螺栓9相匹配的沉頭孔10，限位螺栓9的頭部與沉頭孔10的臺階端面形成限位配合。這樣做能夠防止載貨板2脫離車體，同時使載貨板2與車體的安裝更加簡便。

作為優(yōu)選方案，行走系統(tǒng)還包括制動裝置，制動裝置與車載控制模塊電連接，能夠分別制動兩個行走輪3。這樣做能夠使在裝卸貨時，車體更加穩(wěn)定，避免車體受力時發(fā)生偏移。

作為優(yōu)選方案，行走動力裝置5和轉(zhuǎn)向動力裝置6均采用直流無刷電機。

作為優(yōu)選方案，車體上還設(shè)置有能夠調(diào)節(jié)超聲波接收模塊間距的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括滑軌13，一對滑動安裝于滑軌13上的滑塊14，和驅(qū)動滑塊移動的氣缸12；超聲波接收模塊安裝于滑塊上。

作為優(yōu)選方案，調(diào)節(jié)裝置還包括一對能夠調(diào)節(jié)單個超聲波接收模塊固定角度的轉(zhuǎn)架11，轉(zhuǎn)架安裝于滑塊上，超聲波接收模塊角度可調(diào)節(jié)的安裝于轉(zhuǎn)架上。通過調(diào)節(jié)兩個超聲波接收模塊的間距和角度能夠提高其精度，從而實現(xiàn)小車的精確跟隨。

本實用新型中，車載控制模塊采用艾特梅爾公司生產(chǎn)的型號為AtmelATMEGA328P-AU單片機。超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊均采用深圳捷深科技有限公司生產(chǎn)的型號為HC-SR04的超聲波模塊，其包括發(fā)射器，即超聲波發(fā)射模塊，和接收器，即超聲波接收模塊。該模塊可提供2cm-400cm的非接觸距離感測功能。報警模塊采用型號為ISD1760的語音芯片，實現(xiàn)語音報警。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。