一種智能水下物證打撈機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明專利公開一種智能水下物證打撈機(jī)器人，屬于刑偵技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]智能水下物證打撈機(jī)器人可以用來發(fā)現(xiàn)在水下的各種物證并及時(shí)打撈犯罪嫌疑人丟棄在水中的作案工具如刀具或者其它物證等，進(jìn)而幫助公安人員在偵破案件的過程中提尚效率。
[0003]目前國內(nèi)所生產(chǎn)的水下打撈機(jī)械手在設(shè)計(jì)方面還不太理想，存在著不能夠自如的在水下作業(yè)和快速的移動(dòng)等一系列問題，導(dǎo)致了其在水下作業(yè)時(shí)的效率。另一方面在高精細(xì)的設(shè)備面前造價(jià)很高，不宜大范圍的推廣。本裝置順應(yīng)市場(chǎng)需求，能夠很完美的解決這一問題，從而保障人員安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種智能水下物證打撈機(jī)器人，利用水下打撈機(jī)械手在水下進(jìn)行物證的搜尋工作，并且將需要打撈的物證通過機(jī)械手來進(jìn)行打撈，提高對(duì)水中物證的打撈效率，進(jìn)而幫助公安人員在偵破案件的過程中提高效率。，而且，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:
一種智能水下物證打撈機(jī)器人，所述的智能水下物證打撈機(jī)器人主要包括打撈機(jī)械手1、監(jiān)視控制箱2和連接線纜3，其中，打撈機(jī)械手I安裝在整個(gè)裝置的底部，監(jiān)視控制箱2通過連接線纜3與打撈機(jī)械手I相連接，打撈機(jī)械手I包括照明攝像系統(tǒng)4、水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)5、移動(dòng)方向控制系統(tǒng)6和機(jī)械手抓取系統(tǒng)7。
[0006]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述的照明攝像系統(tǒng)4位于打撈機(jī)械手I的底部，由兩個(gè)LED照明燈9和一個(gè)攝像頭8組成，其中兩只LED照明燈可以單獨(dú)控制開關(guān)和亮度，方便搜尋時(shí)根據(jù)周圍環(huán)境變化而變化。
[0007]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述的水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)5由推進(jìn)器電機(jī)10、推進(jìn)器轉(zhuǎn)向軸11和螺旋槳12組成，螺旋槳12安裝在水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)5的下方，由其運(yùn)動(dòng)提供水平推進(jìn)的動(dòng)力，推進(jìn)器轉(zhuǎn)向軸11安裝在螺旋槳12的上方，由其控制螺旋槳12的運(yùn)動(dòng)方向，推進(jìn)器電機(jī)10安裝在系統(tǒng)的最上方，由其為系統(tǒng)提供動(dòng)力來源，推進(jìn)器電機(jī)10控制通過正反轉(zhuǎn)和快慢調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)打撈機(jī)械手I以不同的速度前后運(yùn)動(dòng)。
[0008]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述的移動(dòng)方向控制系統(tǒng)6由旋轉(zhuǎn)齒輪13、轉(zhuǎn)向定位開關(guān)14、推進(jìn)器轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15和進(jìn)出水道濾網(wǎng)16組成，旋轉(zhuǎn)齒輪13與推進(jìn)器轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15嚙合在一起，由推進(jìn)器轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)齒輪13的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向定位開關(guān)14安裝在系統(tǒng)的側(cè)面，由其控制系統(tǒng)的開始與結(jié)束，進(jìn)出水道濾網(wǎng)16安裝在移動(dòng)方向控制系統(tǒng)6的內(nèi)部下方，由其來過濾進(jìn)出的水，利用推進(jìn)器轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15的正反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)打撈機(jī)械手I在一條直線上的前進(jìn)和后退，推進(jìn)器的轉(zhuǎn)向采用推進(jìn)器轉(zhuǎn)向控制電機(jī)15控制，用旋轉(zhuǎn)齒輪13傳動(dòng)帶動(dòng)推進(jìn)器總成旋轉(zhuǎn)，用轉(zhuǎn)向定位開關(guān)14控制旋轉(zhuǎn)角度。
[0009]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述的機(jī)械手抓取系統(tǒng)7由機(jī)械手電機(jī)17、機(jī)械收取手爪18和機(jī)械伸出手爪19組成，機(jī)械手電機(jī)17安裝在機(jī)械手抓取系統(tǒng)7的最上方，機(jī)械收取手爪18和機(jī)械伸出手爪19安裝在系統(tǒng)的下方，機(jī)械手抓取系統(tǒng)7設(shè)有兩套機(jī)械手可以分開單獨(dú)控制的抓取機(jī)械手，通過機(jī)械手電機(jī)17控制機(jī)械收取手爪18和機(jī)械伸出手爪19的開合來抓取物體，機(jī)械收取手爪18和機(jī)械伸出手爪19上設(shè)有使手爪抓到物體時(shí)不易脫落的倒鉤。
[0010]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述的監(jiān)視控制箱2的外殼采用防振鋁箱，內(nèi)部設(shè)有8寸高清晰彩色液晶顯示屏、控制按鈕和蓄電池。
[0011]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述移動(dòng)方向控制系統(tǒng)將推進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)成可以旋轉(zhuǎn)90度，實(shí)現(xiàn)能夠在其垂直方向上前進(jìn)和后退。
[0012]本發(fā)明的有益效果為:
本發(fā)明通過監(jiān)視控制箱的手柄來控制水下機(jī)械手在水中的運(yùn)動(dòng)，并通過安裝在水下機(jī)械手上的攝像系統(tǒng)來拾取水下的情況，然后通過線纜及時(shí)的將水下畫面信息傳送到監(jiān)視控制箱中的高清顯示器上面，操作者通過觀察畫面上的情況來控制機(jī)械手在水下的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而尋找證物并將證物拾取。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明一種智能水下物證打撈機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖；
圖2為本發(fā)明水下打撈機(jī)械手的主視圖；
圖3為本發(fā)明水下打撈機(jī)械手的側(cè)視圖；
圖4為本發(fā)明水下打撈機(jī)械手的照明攝像系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
圖5為本發(fā)明水下打撈機(jī)械手的水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
圖6為本發(fā)明水下打撈機(jī)械手的移動(dòng)方向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
圖7為本發(fā)明水下打撈機(jī)械手的機(jī)械手抓取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0014]其中，1-水下打撈機(jī)械手，2-監(jiān)視控制箱，3-連接線纜，4-照明攝像系統(tǒng)，5-水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)，6-移動(dòng)方向控制系統(tǒng)，7-機(jī)械手抓取系統(tǒng)，8-攝像頭，9-LED照明燈，10-推進(jìn)器電機(jī)，11-推進(jìn)器轉(zhuǎn)向軸，12-螺旋槳，13-旋轉(zhuǎn)齒輪，14-轉(zhuǎn)向定位開關(guān)，15-推進(jìn)器轉(zhuǎn)向控制電機(jī)，16-進(jìn)出水道濾網(wǎng)，17-機(jī)械手電機(jī)，18-機(jī)械收取手爪，19-機(jī)械伸出手抓。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0016]如圖1所示，本發(fā)明提出一種智能水下物證打撈機(jī)器人包括打撈機(jī)械手1、監(jiān)視控制箱2、連接線纜3等部分組成。其中打撈機(jī)械手I安裝在整個(gè)裝置的底部，監(jiān)視控制箱2通過連接線纜3與打撈機(jī)械手I相連接。
[0017]如圖2-3所示，關(guān)鍵部分水下打撈機(jī)械手由照明攝像系統(tǒng)4、水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)5、移動(dòng)方向控制系統(tǒng)6、機(jī)械手抓取系統(tǒng)7四部分組成，使用時(shí)，水下機(jī)械手通過線纜與水上的監(jiān)視器連接，實(shí)時(shí)傳回水下搜尋畫面，當(dāng)發(fā)現(xiàn)可疑物時(shí)，即可操控機(jī)械手進(jìn)行抓取。
[0018]如圖4所示，照明攝像系統(tǒng)位于設(shè)備的底部，由兩只LED照明燈9和一個(gè)攝像頭8組成，其中兩只LED照明燈可以單獨(dú)控制開關(guān)和亮度，方便搜尋時(shí)根據(jù)周圍環(huán)境變化而變化。
[0019]如圖5所示，水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)5由推進(jìn)器電機(jī)10、推進(jìn)器轉(zhuǎn)向軸11和螺旋槳12組成，螺旋槳12安裝在水平移動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)5的下方，由其運(yùn)動(dòng)提供水平推進(jìn)的動(dòng)力，推進(jìn)器轉(zhuǎn)向軸11安裝在螺旋槳12的上方，由其控制螺旋槳12的運(yùn)動(dòng)方向，推進(jìn)器電機(jī)10安裝在系統(tǒng)的最上方，由其為系統(tǒng)提供動(dòng)力來源，推進(jìn)器電機(jī)10控制通