本發(fā)明屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種智能機(jī)器人跟隨方法、跟隨系統(tǒng)及用于跟隨的發(fā)射裝置。

背景技術(shù)：

智能機(jī)器人被越來(lái)越多的應(yīng)用于陪伴與交互中。在智能機(jī)器人與用戶進(jìn)行交互時(shí)，用戶往往不能一直保持在一個(gè)地點(diǎn)不運(yùn)動(dòng)，這種情況下對(duì)交互提出了更高的要求。

一方面，假設(shè)用戶在與智能機(jī)器人進(jìn)行語(yǔ)音交互的過(guò)程中遠(yuǎn)離智能機(jī)器人，如果智能機(jī)器人不能跟隨用戶的運(yùn)動(dòng)，用戶可能就無(wú)法收到機(jī)器人的多模態(tài)反饋，或者機(jī)器人無(wú)法正確接收用戶的多模態(tài)輸入信息而做出相應(yīng)的反饋。另一方面，如果在交互過(guò)程中智能機(jī)器人距離用戶過(guò)近，也容易造成體驗(yàn)不佳。因此如何保持智能機(jī)器人與用戶交互過(guò)程中的適當(dāng)距離成為一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題之一是需要提供一種用于保持智能機(jī)器人在與用戶的交互過(guò)程中的距離的方法。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)的實(shí)施例首先提供了一種智能機(jī)器人跟隨方法，包括：利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置獲取超聲波測(cè)距信號(hào)；根據(jù)三角定位法利用所述超聲波測(cè)距信號(hào)確定智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離；根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離生成并輸出使智能機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的多模態(tài)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離生成并輸出使智能機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的多模態(tài)數(shù)據(jù)，包括不斷比較所述智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的距離閾值，當(dāng)所述實(shí)時(shí)距離大于所述距離閾值時(shí)，驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以靠近被跟隨目標(biāo)；當(dāng)所述實(shí)時(shí)距離小于等于所述距離閾值時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置獲取超聲波測(cè)距信號(hào)，包括：利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置接收紅外同步信號(hào)；以所述紅外同步信號(hào)作為計(jì)時(shí)起始點(diǎn)測(cè)量接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間；根據(jù)超聲波的傳播速度與所述接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間計(jì)算發(fā)射所述超聲波信號(hào)的發(fā)射裝置與安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置之間的距離。

優(yōu)選地，發(fā)射所述超聲波信號(hào)的發(fā)射裝置與安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置之間的距離包括發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)第一接收點(diǎn)之間的第一距離和發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)第二接收點(diǎn)之間的第二距離。

優(yōu)選地，根據(jù)如下式所示的三角定位法確定智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離：

其中，T表示智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離，A為發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)第一接收點(diǎn)之間的第一距離，B為發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)第二接收點(diǎn)之間的第二距離，K為第一接收點(diǎn)與第二接收點(diǎn)之間的間距。

本申請(qǐng)的實(shí)施例還提供了一種智能機(jī)器人跟隨系統(tǒng)，包括：測(cè)距模塊，其利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置獲取超聲波測(cè)距信號(hào)；定位模塊，其根據(jù)三角定位法利用所述超聲波測(cè)距信號(hào)確定智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離；跟隨模塊，其根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離生成并輸出使智能機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的多模態(tài)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述跟隨模塊不斷比較所述智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的距離閾值，當(dāng)所述實(shí)時(shí)距離大于所述距離閾值時(shí)，驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以靠近被跟隨目標(biāo)；當(dāng)所述實(shí)時(shí)距離小于等于所述距離閾值時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述測(cè)距模塊根據(jù)以下步驟獲取超聲波測(cè)距信號(hào)：利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置接收紅外同步信號(hào)；以所述紅外同步信號(hào)作為計(jì)時(shí)起始點(diǎn)測(cè)量接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間；根據(jù)超聲波的傳播速度與所述接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間計(jì)算發(fā)射所述超聲波信號(hào)的發(fā)射裝置與安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置之間的距離。

另一方面，提供了一種用于智能機(jī)器人跟隨方法的發(fā)射裝置，安裝于被跟隨的目標(biāo)上，包括：超聲波發(fā)射單元，以設(shè)定的頻率向智能機(jī)器人發(fā)射超聲波信號(hào)；紅外發(fā)送單元，與所述超聲波發(fā)射單元發(fā)射超聲波信號(hào)同時(shí)生成并發(fā)射紅外同步信號(hào)。

優(yōu)選地，所述紅外同步信號(hào)的頻率大于其中A為發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)第一接收點(diǎn)之間的第一距離，B為發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)第二接收點(diǎn)之間的第二距離。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述方案中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可以具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

通過(guò)采用超聲波測(cè)距和三角定位法相結(jié)合的方式獲取被跟隨的目標(biāo)與智能機(jī)器人之間的實(shí)時(shí)距離，并通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)距離進(jìn)行判斷來(lái)確定智能機(jī)器人是否需要進(jìn)行位置調(diào)整，使得智能機(jī)器人在與用戶的交互過(guò)程中可以保持適當(dāng)?shù)木嚯x，提高交互體驗(yàn)。

本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)，和特征在某種程度上將在隨后的說(shuō)明書(shū)中進(jìn)行闡述，并且在某種程度上，基于對(duì)下文的考察研究對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見(jiàn)的，或者可以從本發(fā)明的實(shí)踐中得到教導(dǎo)。本發(fā)明的目標(biāo)和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)下面的說(shuō)明書(shū)，權(quán)利要求書(shū)，以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案或現(xiàn)有技術(shù)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分。其中，表達(dá)本申請(qǐng)實(shí)施例的附圖與本申請(qǐng)的實(shí)施例一起用于解釋本申請(qǐng)的技術(shù)方案，但并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限制。

圖1為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的智能機(jī)器人跟隨方法的流程示意圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的三角定位法的原理示意圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的智能機(jī)器人跟隨方法的流程示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的智能機(jī)器人跟隨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題，并達(dá)成相應(yīng)技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過(guò)程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征，在不相沖突前提下可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

第一實(shí)施例：

為了使智能機(jī)器人在與用戶的交互過(guò)程中維持適當(dāng)?shù)木嚯x，本發(fā)明的實(shí)施例中首先提出一種智能機(jī)器人跟隨方法，其流程示意圖如圖1所示，該方法包括以下步驟：

步驟S110、利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置獲取超聲波測(cè)距信號(hào)。

步驟S120、根據(jù)三角定位法利用超聲波測(cè)距信號(hào)確定智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離。

步驟S130、根據(jù)實(shí)時(shí)距離生成并輸出使智能機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的多模態(tài)數(shù)據(jù)。

具體的，在本發(fā)明實(shí)施例中的智能機(jī)器人上安裝有超聲波接收裝置，在步驟S110中，利用超聲波接收裝置來(lái)接收超聲波測(cè)距信號(hào)。

超聲波具有指向性強(qiáng)、能量消耗緩慢的特點(diǎn)。超聲波在介質(zhì)中傳播時(shí)，能夠傳播較遠(yuǎn)的距離，基于上述特性，超聲波被經(jīng)常應(yīng)用于距離測(cè)量中。利用超聲波測(cè)速往往比較迅速、方便，且容易實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)測(cè)量。

超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，這一速度已經(jīng)完全能夠滿足智能機(jī)器人在與用戶進(jìn)行交互的過(guò)程中測(cè)距的需要。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例中智能機(jī)器人上所安裝的超聲波接收裝置如圖2所示。本發(fā)明實(shí)施例中的接收裝置包含兩個(gè)接收點(diǎn)，接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2相距一定的距離設(shè)置，兩個(gè)接收點(diǎn)分別接收安裝在目標(biāo)(例如用戶)上的發(fā)射裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)。

接下來(lái)，在步驟S120中，根據(jù)接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2接收到的超聲波測(cè)距信號(hào)確定智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離，在本發(fā)明的實(shí)施例中，采用三角定位法來(lái)獲取智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離。

具體的，如圖2所示，當(dāng)發(fā)射裝置開(kāi)始發(fā)射超聲波信號(hào)時(shí)，接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2分別開(kāi)始計(jì)時(shí)，假設(shè)接收點(diǎn)1接收到發(fā)射裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)的時(shí)間為t1，接收點(diǎn)2接收到發(fā)射裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)的時(shí)間為t2，則根據(jù)超聲波在空氣中的傳播速度，可以得到發(fā)射裝置與接收點(diǎn)1之間的第一距離，記為A，如表達(dá)式(1-1)所示，發(fā)射裝置與接收點(diǎn)2之間的第二距離，記為B，如表達(dá)式(1-2)所示，

A＝V*t1(1-1)

B＝V*t2(1-2)

式中，V表示超聲波在空氣中的傳播速度，V＝340m/s。

可以看出，在本發(fā)明實(shí)施例中，獲取的發(fā)射超聲波信號(hào)的發(fā)射裝置與安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置之間的距離包括兩個(gè)距離，分別為發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)的接收點(diǎn)1之間的第一距離A和發(fā)射裝置與接收裝置內(nèi)接收點(diǎn)2之間的第二距離B。

在圖2中，基于接收點(diǎn)1、接收點(diǎn)2和發(fā)射裝置三點(diǎn)所在的平面建立直角坐標(biāo)系，如圖2所示，以接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2所在直線為x軸，以發(fā)射裝置至接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2的連線的垂直距離所在的直線為y軸建立直角坐標(biāo)系。

假設(shè)接收點(diǎn)1與接收點(diǎn)2之間的安裝距離為K，則由接收點(diǎn)1、接收點(diǎn)2和發(fā)射裝置三個(gè)點(diǎn)共同組成三角形，且三角形的三個(gè)邊的長(zhǎng)度均為已知，如圖2所示。

進(jìn)一步地，分別設(shè)接收點(diǎn)1的坐標(biāo)為(x₁，y₁)，則由安裝距離K可知，接收點(diǎn)2的坐標(biāo)可以表示為(x₁+K，y₁)，設(shè)發(fā)射裝置的坐標(biāo)為(x₂，y₂)，記三角形的三條邊的邊長(zhǎng)分別為A、B和C，則A＝V*t1，B＝V*t2，C＝K，T為發(fā)射裝置至接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2的連線的垂直距離，且設(shè)T＞0。下面利用上述條件求解三角形來(lái)獲取T的表達(dá)式。

在圖2所示三角形中有，

A²＝(x₂-x₁)²+(y₂-y₁)² (2-1)

B²＝(x₁+K-x₂)²+(y₂-y₁)² (2-2)

通過(guò)表達(dá)式(2-1)和(2-2)推導(dǎo)出：

T如表達(dá)式(4)所示：

在圖2所示的直角坐標(biāo)系中，有y₂＝T，y₁＝0，x₂＝0，則得到

根據(jù)表達(dá)式(4)和(6)得到：

在表達(dá)式(7)中，A與B可以利用超聲波測(cè)距，并由表達(dá)式(1-1)和(1-2)來(lái)獲取，K為接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2之間的確定的距離，因此根據(jù)表達(dá)式(7)能夠求得發(fā)射裝置至接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2的連線的垂直距離T。

距離T可以用于表示用戶與智能機(jī)器人之間的位置關(guān)系，以T作為智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離。

需要說(shuō)明的是，為了獲得較準(zhǔn)確的智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離，在安裝接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2時(shí)，最好使接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2安裝在同一水平面上。

在步驟S130中，不斷比較智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)(用戶)之間的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的距離閾值。

當(dāng)實(shí)時(shí)距離T的值大于距離閾值時(shí)，說(shuō)明此時(shí)智能機(jī)器人離用戶的距離較遠(yuǎn)，可能會(huì)影響到智能機(jī)器人與用戶之間的交互過(guò)程，所以，驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以靠近用戶。

當(dāng)實(shí)時(shí)距離T的值小于等于距離閾值時(shí)，說(shuō)明此時(shí)智能機(jī)器人離用戶的距離在需求的范圍內(nèi)，不會(huì)影響到智能機(jī)器人與用戶之間的交互過(guò)程，所以，不需要驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例的智能機(jī)器人跟隨方法，采用超聲波測(cè)距和三角定位法相結(jié)合的方式獲取被跟隨的目標(biāo)與智能機(jī)器人之間的實(shí)時(shí)距離，并通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)距離進(jìn)行判斷來(lái)確定智能機(jī)器人是否需要調(diào)整位置，使得智能機(jī)器人在與用戶的交互過(guò)程中可以保持適當(dāng)?shù)木嚯x，提高交互體驗(yàn)。

第二實(shí)施例：

在采用超聲波測(cè)距時(shí)，兩個(gè)接收點(diǎn)分別接收由發(fā)射裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)。理想的情況下，在發(fā)射裝置端發(fā)射了超聲波信號(hào)后，接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，這樣才能保證根據(jù)表達(dá)式(1-1)和(1-2)計(jì)算得到的第一距離A和第二距離B準(zhǔn)確，同時(shí)保證第一距離A和第二距離B的相對(duì)距離準(zhǔn)確。

在本實(shí)施例中，采用紅外信號(hào)作為同步信號(hào)來(lái)解決上述問(wèn)題。

具體的，接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2在接收由發(fā)射裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)之前，先接收一個(gè)紅外信號(hào)作為同步信號(hào)。接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2分別以該紅外同步信號(hào)作為計(jì)時(shí)起始點(diǎn)測(cè)量接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間，分別測(cè)量得到t1和t2，再根據(jù)超聲波的傳播速度與接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間計(jì)算發(fā)射裝置與接收點(diǎn)1之間的第一距離A和發(fā)射裝置與接收點(diǎn)2之間的第二距離B。

基于紅外同步信號(hào)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的智能機(jī)器人跟隨方法的流程示意圖如圖3所示。

紅外信號(hào)在空氣中的傳播速度等于光速，即為3×10⁸m/s。該速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于超聲波的傳播速度，且當(dāng)傳播距離較短時(shí)，紅外信號(hào)的傳播時(shí)間可以忽略不計(jì)。因此，只要使發(fā)射裝置端在發(fā)射紅外信號(hào)的同時(shí)發(fā)送超聲波信號(hào)，而在接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2處在接收到紅外信號(hào)的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，就能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)射裝置和接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2之間的同步。

另外，需要說(shuō)明的是，紅外信號(hào)的固定時(shí)鐘應(yīng)滿足大于以保證紅外信號(hào)能夠正確的被接收。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過(guò)采用紅外信號(hào)作為接收點(diǎn)接收超聲波信號(hào)的計(jì)時(shí)起點(diǎn)，使得測(cè)量并計(jì)算得到的第一距離A和第二距離B更加符合實(shí)際情況，提高了測(cè)距的精度，進(jìn)而有利于提高智能機(jī)器人對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的及時(shí)性與跟隨的準(zhǔn)確性，降低跟隨的誤操作。

第三實(shí)施例：

本實(shí)施例中，提出一種用于生成紅外同步信號(hào)的發(fā)射裝置。

發(fā)射裝置可被安裝在被跟隨的目標(biāo)(用戶)上，該發(fā)射裝置主要包括超聲波發(fā)射單元和紅外發(fā)送單元。

其中，超聲波發(fā)射單元主要用于以設(shè)定的頻率向智能機(jī)器人發(fā)射超聲波信號(hào)。

紅外發(fā)送單元，與超聲波發(fā)射單元相連接，在紅外發(fā)送單元與超聲波發(fā)射單元傳輸一個(gè)本地的同步信號(hào)來(lái)使得紅外發(fā)送單元與超聲波發(fā)射單元同步動(dòng)作。當(dāng)超聲波發(fā)射單元發(fā)射超聲波信號(hào)時(shí)，使紅外發(fā)送單元同時(shí)生成并發(fā)射紅外同步信號(hào)。

根據(jù)第二實(shí)施例可知，紅外信號(hào)在空氣中的傳播速度等于光速，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于超聲波信號(hào)的傳播速度，且當(dāng)傳播距離較短時(shí)，紅外信號(hào)的傳播時(shí)間可以忽略不計(jì)，因此可以認(rèn)為在智能機(jī)器人端的接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2在紅外信號(hào)發(fā)射的同時(shí)即接收到該紅外信號(hào)，接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2以該紅外信號(hào)作為超聲波信號(hào)的計(jì)時(shí)起點(diǎn)。

而在發(fā)射裝置端，由于本地同步信號(hào)的作用，紅外同步信號(hào)與超聲波信號(hào)的發(fā)射同步，進(jìn)而可以認(rèn)為，接收點(diǎn)1和接收點(diǎn)2的計(jì)時(shí)起點(diǎn)即為超聲波信號(hào)的真實(shí)發(fā)射時(shí)間。

需要注意的是，紅外發(fā)送單元發(fā)射紅外信號(hào)的固定時(shí)鐘應(yīng)滿足大于以保證紅外信號(hào)能夠正確的被接收。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)在發(fā)射裝置中設(shè)置超聲波發(fā)射單元與紅外發(fā)送單元，實(shí)現(xiàn)了超聲波信號(hào)的發(fā)射與紅外信號(hào)的發(fā)射的同步，通過(guò)采用紅外信號(hào)作為接收點(diǎn)接收超聲波信號(hào)的計(jì)時(shí)起點(diǎn)，使得測(cè)量并計(jì)算得到的第一距離A和第二距離B更加符合實(shí)際情況，提高了測(cè)距的精度，進(jìn)而有利于提高智能機(jī)器人對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的及時(shí)性與跟隨的準(zhǔn)確性，降低跟隨的誤操作。

第四實(shí)施例：

圖4為根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的智能機(jī)器人跟隨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該跟隨系統(tǒng)包括：

測(cè)距模塊41，其利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置獲取超聲波測(cè)距信號(hào)。

定位模塊42，其根據(jù)三角定位法利用超聲波測(cè)距信號(hào)確定智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離。

跟隨模塊43，其根據(jù)實(shí)時(shí)距離生成并輸出使智能機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的多模態(tài)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，跟隨模塊43不斷比較智能機(jī)器人與被跟隨目標(biāo)之間的實(shí)時(shí)距離與預(yù)設(shè)的距離閾值，當(dāng)實(shí)時(shí)距離大于距離閾值時(shí)，驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以靠近被跟隨目標(biāo)。當(dāng)實(shí)時(shí)距離小于等于距離閾值時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

測(cè)距模塊41利用安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置接收紅外同步信號(hào)，并以紅外同步信號(hào)作為計(jì)時(shí)起始點(diǎn)測(cè)量接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間。再根據(jù)超聲波的傳播速度與接收到超聲波信號(hào)的時(shí)間計(jì)算發(fā)射裝置與安裝在智能機(jī)器人上的接收裝置之間的距離。

上述功能模塊更具體的功能，可參考第一實(shí)施例和第二實(shí)施例中各方法步驟的操作獲得，此處不再贅述。

在本實(shí)施例中，通過(guò)利用超聲波到達(dá)不同接收點(diǎn)的時(shí)差的技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)被跟隨目標(biāo)點(diǎn)的位置的預(yù)測(cè)，通過(guò)保持相當(dāng)?shù)木嚯x，實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人的跟隨系統(tǒng)，有利于提高智能機(jī)器人在與用戶進(jìn)行交互時(shí)的交互體驗(yàn)。

雖然本發(fā)明所揭露的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。任何本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所揭露的精神和范圍的前提下，可以在實(shí)施的形式上及細(xì)節(jié)上作任何的修改與變化，但本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書(shū)所界定的范圍為準(zhǔn)。