1.一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，步驟s2中所述cnn-gru時(shí)延預(yù)測(cè)模型包括cnn卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和門控循環(huán)單元，所述cnn卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和門控循環(huán)單元通過扁平化層連接，所述扁平化層用于將時(shí)間序列轉(zhuǎn)化為適合后續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入格式，cnn卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于對(duì)無線時(shí)延數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到無線時(shí)延數(shù)據(jù)的特征信息，門控循環(huán)單元用于通過特征信息進(jìn)行時(shí)延預(yù)測(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，cnn卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括依次連接的輸入層、第一卷積層、第一池化層、第二卷積層、第二池化層、全連接層和輸出層，其中第一卷積層和第二卷積層用于特征信息提取，第一池化層和第二池化層用于將卷積層提取到的特征信息進(jìn)行降維，所述全連接層用于對(duì)特征信息進(jìn)行分類輸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，門控循環(huán)單元進(jìn)行時(shí)延預(yù)測(cè)過程的表達(dá)式為：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，門控循環(huán)單元的超參數(shù)采用粒子群算法尋優(yōu)，其尋優(yōu)過程如下：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，適應(yīng)度計(jì)算表達(dá)式為：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，步驟s3中所述采用bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)牽引/制動(dòng)執(zhí)行器的健康程度進(jìn)行檢測(cè)，具體為，初始化bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的權(quán)重和偏移量，將列車的實(shí)際速度、位移、加速度作為bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，將牽引/制動(dòng)執(zhí)行器的健康程度：0%、10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、90%、100%作為bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出，采用梯度下降法對(duì)bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，使用訓(xùn)練好的bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)牽引/制動(dòng)執(zhí)行器的健康程度進(jìn)行檢測(cè)，獲得牽引/制動(dòng)執(zhí)行器的健康程度數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，s4中所述建立列車動(dòng)力學(xué)模型具體為：考慮車廂之間作用力、牽引/制動(dòng)執(zhí)行器的健康程度數(shù)據(jù)、基本阻力數(shù)據(jù)、附加阻力數(shù)據(jù)和質(zhì)量回轉(zhuǎn)系數(shù)，建立列車動(dòng)力學(xué)模型，其表達(dá)式為：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，步驟s5具體包括以下步驟：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種列車無線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制方法，其特征在于，在步驟s5之后還包括步驟s6：對(duì)設(shè)計(jì)的自適應(yīng)滑模容錯(cuò)控制器進(jìn)行穩(wěn)定性驗(yàn)證，步驟s6具體包括以下步驟：