本發(fā)明涉及機(jī)器人工作設(shè)備，更具體地說是一種尤其應(yīng)用在新能源電機(jī)裝配線上的機(jī)器人抓具。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，在新能源電機(jī)裝配線上，遇有同時(shí)需要抓取多個(gè)品種的電機(jī)殼體、端蓋以及端蓋殼體組件時(shí)，需要采用多個(gè)抓具輪換工作，采用不同的抓具對(duì)應(yīng)抓取不同的組件，這樣的形式必然存在設(shè)備成本高且占地大、設(shè)備利用率低等問題，同時(shí)因需要增加多個(gè)機(jī)器人來完成動(dòng)作，導(dǎo)致設(shè)備的節(jié)拍時(shí)間長(zhǎng)，影響了效率的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足之處，提供一種裝配線上多功能機(jī)器人抓具，以滿足不同品種的殼體類零件、端蓋類零件以及端蓋殼體組件的抓取和搬運(yùn)到位的要求，降低設(shè)備成本、減少設(shè)備占地，縮短設(shè)備的節(jié)拍時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。

本發(fā)明為解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：

以呈水平的中間安裝盤為基體，在中間安裝盤的頂部固定設(shè)置豎向過渡筒，在所述豎向過渡筒的頂面呈水平固定設(shè)置換槍盤安裝板，用于連接機(jī)器人手臂的換槍盤固定設(shè)置在換槍盤安裝板上；

在所述中間安裝盤的兩側(cè)利用兩只旋轉(zhuǎn)氣缸對(duì)稱設(shè)置一對(duì)懸伸的夾爪，夾爪的前端帶有夾爪鉤頭，由旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾爪在豎直平面中轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述夾爪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)在朝向下方的豎直狀態(tài)位或展開呈水平狀態(tài)位；

在所述中間安裝盤的前后對(duì)稱設(shè)置兩只推拉氣缸，所述推拉氣缸的氣缸座固定設(shè)置在中間安裝盤，推拉氣缸的氣缸桿在中間安裝盤的底面朝向下方凸伸，并通過氣缸接頭固定連接位于中間安裝盤下方的工件定位座；

在所述工件定位座底面分別設(shè)置用于定位被抓殼體的殼體定位機(jī)構(gòu)，以及用于抓取被抓端蓋的端蓋夾具。

本發(fā)明裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于：在所述工件定位座上固定安裝有豎向?qū)U，在所述中間安裝盤的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)置有直線軸承，由豎向?qū)U和配合設(shè)置的直線軸承構(gòu)成工件定位座的豎向移動(dòng)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于：由所述豎向?qū)U和直線軸承構(gòu)成工件定位座的豎向移動(dòng)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)共有四套，均勻分布在豎向過渡筒的外圍。

本發(fā)明裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于：所述殼體定位機(jī)構(gòu)是設(shè)置在工件定位座的底面外圈的殼體止口和殼體定位銷，利用殼體止口和殼體定位銷對(duì)被抓取的殼體進(jìn)行定位。

本發(fā)明裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于：所述端蓋夾具是設(shè)置在工件定位座的底面中心的由氣爪氣缸驅(qū)動(dòng)的三爪卡盤。

本發(fā)明裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于：兩只旋轉(zhuǎn)氣缸和兩只推拉氣缸在平面上呈“十”字分布。

與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在：

1、本發(fā)明能滿足不同品種的殼體類零件、端蓋類零件以及端蓋殼體組件的抓取和搬運(yùn)到位的要求，有很強(qiáng)的兼容性，變換工件時(shí)無需更換抓具，有效降低設(shè)備成本、減少設(shè)備占地、縮短設(shè)備的節(jié)拍時(shí)間，大大提高生產(chǎn)效率。

2、本發(fā)明抓取工件配置四套導(dǎo)向裝置，并利用兩套推拉氣缸實(shí)施壓緊，其定位精度高，安全性好。

附圖說明

圖1為本發(fā)明主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本發(fā)明剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)號(hào)：1中間安裝盤，2豎向過渡筒，3豎向?qū)U，4直線軸承，5氣爪氣缸，6三爪卡盤，7殼體止口，8殼體定位銷，9工件定位座，10夾爪，11夾爪鉤頭，12氣缸接頭，13換槍盤，14換槍盤安裝板，15旋轉(zhuǎn)氣缸，16推拉氣缸，17端蓋，18殼體。

具體實(shí)施方式

參見圖1、圖2、圖3和圖4，本實(shí)施例中裝配線上多功能機(jī)器人抓具的結(jié)構(gòu)形式是：

以呈水平的中間安裝盤1為基體，在中間安裝盤1的頂部固定設(shè)置豎向過渡筒2，在豎向過渡筒2的頂面呈水平固定設(shè)置換槍盤安裝板14，用于連接機(jī)器人手臂的換槍盤13固定設(shè)置在換槍盤安裝板14上。

在中間安裝盤1的兩側(cè)利用兩只旋轉(zhuǎn)氣缸15對(duì)稱設(shè)置一對(duì)懸伸的夾爪10，夾爪10的前端帶有夾爪鉤頭11，由旋轉(zhuǎn)氣缸15驅(qū)動(dòng)夾爪10在豎直平面中轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾爪10能夠轉(zhuǎn)動(dòng)在朝向下方的豎直狀態(tài)位或展開呈水平狀態(tài)位。

在中間安裝盤1的前后對(duì)稱設(shè)置兩只推拉氣缸16，推拉氣缸16的氣缸座固定設(shè)置在中間安裝盤1，推拉氣缸16的氣缸桿在中間安裝盤1的底面朝向下方凸伸，并通過氣缸接頭12固定連接位于中間安裝盤1下方的工件定位座9。

在工件定位座9的底面分別設(shè)置用于定位被抓殼體的殼體定位機(jī)構(gòu)，以及用于抓取被抓端蓋的端蓋夾具。

本實(shí)施例中，如圖1所示，在工件定位座9上固定安裝有豎向?qū)U3，在中間安裝盤1的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)置有直線軸承4，由豎向?qū)U3和配合設(shè)置的直線軸承4構(gòu)成工件定位座9的豎向移動(dòng)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；由豎向?qū)U3和直線軸承4構(gòu)成工件定位座9的豎向移動(dòng)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)共有四套，均勻分布在豎向過渡筒2的外圍。

具體實(shí)施中，殼體定位機(jī)構(gòu)是設(shè)置在工件定位座9的底面外圈的殼體止口7和殼體定位銷8，利用殼體止口7和殼體定位銷8對(duì)被抓取的殼體進(jìn)行定位；端蓋夾具是設(shè)置在工件定位座9的底面中心的由氣爪氣缸5驅(qū)動(dòng)的三爪卡盤6；兩只旋轉(zhuǎn)氣缸15和兩只推拉氣缸16在平面上呈“十”字分布。

具體實(shí)施中，是將換槍盤13直接連接在機(jī)器人手臂上，換槍盤安裝板14起到過渡作用，可以在換槍盤安裝板14上設(shè)置放置塊以便于機(jī)器人抓具夾爪不在機(jī)器人手臂上的時(shí)候存放用；推拉氣缸16可以帶動(dòng)工件定位座9上下移動(dòng)150mm，移動(dòng)過程是在豎向?qū)U的輔助下完成。

當(dāng)需要抓取端蓋類零件時(shí)，圖3所示為端蓋17和殼體18的組合體，機(jī)器人帶動(dòng)抓具至抓取位置，夾爪10的姿態(tài)保持在水平位置不動(dòng)作，處在下端的工件定位座9接觸端蓋17，由氣爪氣缸5驅(qū)動(dòng)三爪卡盤6直接夾緊端蓋，端蓋17被牢牢固定住，可以隨機(jī)器人做任意搬運(yùn)動(dòng)作。

當(dāng)需要抓取殼體類零件時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)抓具至抓取位置，處在下端的工件定位座9接觸殼體，利用設(shè)置在工件定位座9底面外圈的殼體止口7和殼體定位銷8定位殼體姿態(tài)；隨后，旋轉(zhuǎn)氣缸15轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使夾爪10前端的夾爪鉤頭11處在殼體的下端面；再后，推拉氣缸16推動(dòng)工件定位座9到極限位壓緊殼體，殼體被牢牢固定住，可以隨機(jī)器人做任意搬運(yùn)動(dòng)作。

本發(fā)明抓具可以滿足外形直徑110-280mm、高度160-260mm、重量200kg范圍內(nèi)的殼體類工件或端蓋殼體組件的抓取和定位，抓取端蓋類零件外徑范圍基本不受限制，重量在30kg以內(nèi)均可以滿足。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種裝配線上多功能機(jī)器人抓具，以呈水平的中間安裝盤為基體，在其頂部通過豎向過渡筒呈水平固定設(shè)置換槍盤安裝板；在中間安裝盤兩側(cè)利用旋轉(zhuǎn)氣缸對(duì)稱設(shè)置一對(duì)懸伸的夾爪，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪在豎直平面中轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾爪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)在朝向下方的豎直狀態(tài)位或展開呈水平狀態(tài)位；在中間安裝盤的前后對(duì)稱設(shè)置兩只推拉氣缸，氣缸桿在中間安裝盤的底面朝向下方凸伸，并通過氣缸接頭固定連接位于中間安裝盤下方的工件定位座；在工件定位座底面分別設(shè)置用于定位被抓殼體的殼體定位機(jī)構(gòu)，以及用于抓取被抓端蓋的端蓋夾具。本發(fā)明能滿足不同品種的殼體類零件、端蓋類零件以及端蓋殼體組件的抓取和搬運(yùn)到位的要求，能有效縮短設(shè)備的節(jié)拍時(shí)間。

技術(shù)研發(fā)人員：劉蕾;汪波;石愛文;吳洋;楊付健
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥巨一智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.01
技術(shù)公布日：2017.10.10