本發(fā)明涉及汽車(chē)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種汽車(chē)生產(chǎn)用車(chē)體焊接機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的汽車(chē)行業(yè)是我國(guó)重要的支柱產(chǎn)業(yè)，特別是進(jìn)入21 世紀(jì)，我國(guó)已經(jīng)成為世界汽車(chē)生產(chǎn)及消費(fèi)大國(guó)。據(jù)中國(guó)汽車(chē)行業(yè)市場(chǎng)調(diào)查報(bào)告顯示，2001年中國(guó)汽車(chē)的產(chǎn)銷(xiāo)量?jī)H為 200 余萬(wàn)輛，但在2006年產(chǎn)銷(xiāo)量已雙雙突破700萬(wàn)輛，工信部發(fā)布2014年全年汽車(chē)工業(yè)經(jīng)濟(jì)運(yùn)行情況，數(shù)據(jù)顯示，2014年我國(guó)累計(jì)銷(xiāo)售汽車(chē)2349.19萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng) 6.9％，產(chǎn)銷(xiāo)量保持世界第一。2011年 8月末，我國(guó)汽車(chē)保有量首次突破 1億輛，預(yù)計(jì)到2020年，我國(guó)汽車(chē)保有量將突破2億輛。

汽車(chē)業(yè)的繁榮發(fā)展是和近現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)進(jìn)步密不可分的。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步， 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，在汽車(chē)生產(chǎn)領(lǐng)域通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行整車(chē)車(chē)體焊接的生產(chǎn)線已經(jīng)很成熟，但是仍需要人工參與焊接，主要的原因是有些焊接部位角度偏轉(zhuǎn)較大，且位置較為深入，現(xiàn)有的焊接機(jī)械手無(wú)法觸碰到這些區(qū)域。

中國(guó)專利201210310121.7公開(kāi)了一種加工效率高且加工質(zhì)量好的全自 動(dòng)仿型電焊機(jī)械手。本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種全自動(dòng)仿型電焊機(jī)械手，包括：車(chē)體；二氧化碳保護(hù)焊機(jī)及氣瓶，均安裝在車(chē)體上；臂架部分，包括與車(chē)體相連的主臂和與主臂活動(dòng)連接的折臂；仿型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括箱體、電機(jī)、傳動(dòng)單元、主軸和定位座，其中箱體與折臂相連，電機(jī)經(jīng)傳動(dòng)單元與主軸相連，電機(jī)及傳動(dòng)單元設(shè)置在箱體內(nèi)，定位座設(shè)置在主軸末端；焊絲，經(jīng)送絲機(jī)構(gòu)與主軸上端相連；焊槍，與主軸相連；和控制柜，設(shè)置在主臂上。本發(fā)明有益效果 ：取代了落后的手工焊，大大提高了工作效率，節(jié)省了勞動(dòng)力提高了焊接質(zhì)量和外觀質(zhì)量，并且它操作簡(jiǎn)單易學(xué)。即存在上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種汽車(chē)生產(chǎn)用車(chē)體焊接機(jī)械手。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：一種汽車(chē)生產(chǎn)用車(chē)體焊接機(jī)械手，包括：移動(dòng)底座、升降總成、伸縮橫梁、第一擺動(dòng)臂、第一擺動(dòng)氣缸、擺動(dòng)氣缸座總成、第二擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)氣缸、焊槍，所述的移動(dòng)底座固接在車(chē)間地面，所述的升降總成豎直固接在移動(dòng)底座上，所述的伸縮橫梁水平固接在升降總成一側(cè)，所述的第一擺動(dòng)臂中部通過(guò)銷(xiāo)軸連接在伸縮橫梁的頂端，所述的擺動(dòng)氣缸座總成固接在伸縮橫梁上，所述的擺動(dòng)氣缸兩端通過(guò)銷(xiāo)軸分別與第一擺動(dòng)臂、擺動(dòng)氣缸座總成連接，所述的第二擺動(dòng)臂中部通過(guò)銷(xiāo)軸連接在第一擺動(dòng)臂下端，所述的第二擺動(dòng)氣缸兩端分別與第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂連接，所述的焊槍固接在第二擺動(dòng)臂的前端。

所述的行走基座由固定塊、導(dǎo)桿、移動(dòng)塊、移動(dòng)絲桿、行走電機(jī)組成，所述的固定塊為兩個(gè)，分別固接在地面，所述的導(dǎo)桿為兩根，導(dǎo)桿兩端分別固接在固定塊上，兩根導(dǎo)桿平行設(shè)置，所述的移動(dòng)塊滑動(dòng)連接在導(dǎo)桿上，且移動(dòng)塊中部開(kāi)有一螺紋孔，所述的移動(dòng)絲桿兩端通過(guò)軸承座安裝在固定塊上，所述的行走電機(jī)固接在固定塊上，且行走電機(jī)輸出軸與移動(dòng)絲桿固接。

進(jìn)一步的，所述的升降總成由方形滑柱、滑槽、滑套、螺紋圈、升降絲桿、升降電機(jī)組成，所述的方形滑柱豎直固接在移動(dòng)塊上，所述的滑槽固接在方形滑柱上，所述的滑套通過(guò)滑槽滑動(dòng)連接在方形滑柱上，所述的螺紋圈固接在滑套外側(cè)，所述的升降絲杠兩端通過(guò)軸承座分別連接在方形滑柱頂部、移動(dòng)塊上，所述的升降電機(jī)固接在方形滑柱上，且升降電機(jī)輸出軸與升降絲桿固接。

進(jìn)一步的，所述的伸縮橫梁由外圈、內(nèi)圈、伸縮絲桿、伸縮電機(jī)組成，所述的外圈為空心管，且外圈內(nèi)部設(shè)置有滑軌，所述的內(nèi)圈為實(shí)心柱，內(nèi)圈通過(guò)滑軌滑動(dòng)連接在外圈內(nèi)部，且內(nèi)圈軸線上開(kāi)有螺紋孔，所述的伸縮電機(jī)固接在外圈末端，所述的伸縮絲桿固接在伸縮電機(jī)輸出軸上，且伸縮絲桿通過(guò)螺紋孔與內(nèi)圈連接。

進(jìn)一步的，所述的擺動(dòng)氣缸座總成由滑動(dòng)塊、走位絲桿、安裝塊、控制電機(jī)組成，所述的滑動(dòng)塊通過(guò)滑槽滑動(dòng)連接在伸縮橫梁上，且滑動(dòng)塊上開(kāi)有螺紋孔，所述的安裝塊固接在伸縮橫梁上，安裝塊為兩個(gè)，所述的走位絲桿兩端通過(guò)軸承座固接在安裝塊上，且走位絲桿與安裝塊通過(guò)螺紋連接，所述的控制電機(jī)輸出軸與走位絲桿固接。

進(jìn)一步的，所述的第一擺動(dòng)臂上設(shè)置有第一伸縮桿。

進(jìn)一步的，所述的第二擺動(dòng)臂上設(shè)置有第二伸縮桿。

進(jìn)一步的，所述的第二擺動(dòng)氣缸通過(guò)擺動(dòng)氣缸座總成與第一擺動(dòng)臂連接。

進(jìn)一步的，所述的移動(dòng)底座、升降總成、伸縮橫梁、擺動(dòng)氣缸、擺動(dòng)氣缸座總成、第一伸縮桿、第二伸縮桿、焊槍與同一臺(tái)控制器通過(guò)信號(hào)線連接。

進(jìn)一步的，所述的焊槍的走線管道為硬質(zhì)波紋管。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的有益效果是：

1.采用擺動(dòng)氣缸座總成，改變擺動(dòng)氣缸末端的位置從而進(jìn)一步加大擺動(dòng)臂的擺動(dòng)幅度，從而獲得需要的角度；

2.兩個(gè)擺動(dòng)臂可讓設(shè)備觸碰到傳統(tǒng)設(shè)備難以觸碰到的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化的生產(chǎn)；

3.自動(dòng)化操作，焊接效果好，使用效果好。

本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自動(dòng)化操作、使用效果好等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中移動(dòng)底座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中擺動(dòng)氣缸座總成部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)號(hào)為：1-移動(dòng)底座；2-升降總成；3-伸縮橫梁；4-第一擺動(dòng)臂；5-第一擺動(dòng)氣缸；6-擺動(dòng)氣缸座總成；7-第二擺動(dòng)臂；8-第二擺動(dòng)氣缸；9-焊槍；51-第一伸縮桿；52-第二伸縮桿；

11-固定塊；12-導(dǎo)桿；13-移動(dòng)塊；14-移動(dòng)絲桿；15-行走電機(jī)；

21-方形滑柱；22-滑槽；23-滑套；24-螺紋圈；25-升降絲桿；26-升降電機(jī)；

31-外圈；32-內(nèi)圈；33-伸縮絲桿；34-伸縮電機(jī)；

41-滑動(dòng)塊；42-走位絲桿；43-安裝塊；44-控制電機(jī)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1、2、3所示的一種汽車(chē)生產(chǎn)用車(chē)體焊接機(jī)械手，包括：移動(dòng)底座1、升降總成2、伸縮橫梁3、第一擺動(dòng)臂4、第一擺動(dòng)氣缸5、擺動(dòng)氣缸座總成6、第二擺動(dòng)臂7、第二擺動(dòng)氣缸8、焊槍9，所述的移動(dòng)底座1固接在車(chē)間地面，所述的升降總成2豎直固接在移動(dòng)底座1上，所述的伸縮橫梁3水平固接在升降總成2一側(cè)，所述的第一擺動(dòng)臂4中部通過(guò)銷(xiāo)軸連接在伸縮橫梁3的頂端，所述的擺動(dòng)氣缸座總成6固接在伸縮橫梁3上，所述的第一擺動(dòng)氣缸5兩端通過(guò)銷(xiāo)軸分別與第一擺動(dòng)臂4、擺動(dòng)氣缸座總成6連接，所述的第二擺動(dòng)臂7中部通過(guò)銷(xiāo)軸連接在第一擺動(dòng)臂4下端，所述的第二擺動(dòng)氣缸8兩端分別與第一擺動(dòng)臂4、第二擺動(dòng)臂7連接，所述的焊槍9固接在第二擺動(dòng)臂7的前端。

進(jìn)一步的，所述的行走基座1由固定塊11、導(dǎo)桿12、移動(dòng)塊13、移動(dòng)絲桿14、行走電機(jī)15組成，所述的固定塊11為兩個(gè)，分別固接在地面，所述的導(dǎo)桿12為兩根，導(dǎo)桿12兩端分別固接在固定塊11上，兩根導(dǎo)桿12平行設(shè)置，所述的移動(dòng)塊13滑動(dòng)連接在導(dǎo)桿12上，且移動(dòng)塊13中部開(kāi)有一螺紋孔，所述的移動(dòng)絲桿14兩端通過(guò)軸承座安裝在固定塊11上，所述的行走電機(jī)15固接在固定塊11上，且行走電機(jī)15輸出軸與移動(dòng)絲桿14固接。

進(jìn)一步的，所述的升降總成2由方形滑柱21、滑槽22、滑套23、螺紋圈24、升降絲桿25、升降電機(jī)26組成，所述的方形滑柱21豎直固接在移動(dòng)塊13上，所述的滑槽22固接在方形滑柱21上，所述的滑套23通過(guò)滑槽22滑動(dòng)連接在方形滑柱21上，所述的螺紋圈24固接在滑套23外側(cè)，所述的升降絲杠25兩端通過(guò)軸承座連接在方形滑柱21頂部、移動(dòng)塊13固接上，所述的升降電機(jī)26固接在方形滑柱21上，且升降電機(jī)26輸出軸與升降絲桿25固接。

進(jìn)一步的，所述的伸縮橫梁3由外圈31、內(nèi)圈32、伸縮絲桿33、伸縮電機(jī)34組成，所述的外圈31為空心管，且外圈31內(nèi)部設(shè)置有滑軌，所述的內(nèi)圈32為實(shí)心柱，內(nèi)圈32通過(guò)滑軌滑動(dòng)連接在外圈31內(nèi)部，且內(nèi)圈32軸線上開(kāi)有螺紋孔，所述的伸縮電機(jī)34固接在外圈31末端，所述的伸縮絲桿33固接在伸縮電機(jī)34輸出軸上，且伸縮絲桿33通過(guò)螺紋孔與內(nèi)圈32連接。

進(jìn)一步的，所述的擺動(dòng)氣缸座總成6由滑動(dòng)塊41、走位絲桿42、安裝塊43、控制電機(jī)44組成，所述的滑動(dòng)塊41通過(guò)滑槽滑動(dòng)連接在伸縮橫梁3上，且滑動(dòng)塊41上開(kāi)有螺紋孔，所述的安裝塊43固接在伸縮橫梁3上，安裝塊43為兩個(gè)，所述的走位絲桿42兩端通過(guò)軸承座固接在安裝塊43上，且走位絲桿42與安裝塊43通過(guò)螺紋連接，所述的控制電機(jī)44輸出軸與走位絲桿42固接。

進(jìn)一步的，所述的第一擺動(dòng)臂4上設(shè)置有第一伸縮桿51。

進(jìn)一步的，所述的第二擺動(dòng)臂7上設(shè)置有第二伸縮桿52。

進(jìn)一步的，所述的第二擺動(dòng)氣缸8通過(guò)擺動(dòng)氣缸座總成6與第一擺動(dòng)臂4連接。

進(jìn)一步的，所述的移動(dòng)底座1、升降總成2、伸縮橫梁3、第一擺動(dòng)氣缸5、擺動(dòng)氣缸座總成6第二擺動(dòng)氣缸8、焊槍9與同一臺(tái)控制器通過(guò)信號(hào)線連接。

進(jìn)一步的，所述的焊槍9的走線管道為硬質(zhì)波紋管。

本發(fā)明的原理及優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明公開(kāi)了一種汽車(chē)生產(chǎn)用車(chē)體焊接機(jī)械手，通過(guò)移動(dòng)底座1改變水平橫向位置，升降總成2改變高度，伸縮橫梁3改變水平縱向位置第一擺動(dòng)臂4改變擺動(dòng)角度、擺動(dòng)氣缸座總成6控制氣缸的位置、第二擺動(dòng)臂7二次改變角度，讓工作端能完全觸碰到所有位置，從而實(shí)現(xiàn)全部自動(dòng)化焊接。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。