本發(fā)明涉及絲質(zhì)餅型產(chǎn)品運(yùn)輸貯存裝置，具體提供了一種自動(dòng)上原絲系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在化纖紡織行業(yè)，加彈工藝起著是重要的工藝環(huán)節(jié)，化纖原絲在加彈設(shè)備上料現(xiàn)在絕大部分還是處于人工上料的階段，由于絲餅較重，而且絲架相對(duì)較高，上原絲需要很強(qiáng)的勞力，而且危險(xiǎn)系數(shù)較高，企業(yè)面臨招工難等困難；隨著科技的進(jìn)步，也有一些自動(dòng)化研發(fā)產(chǎn)品出現(xiàn)，但是都沒能很好地實(shí)現(xiàn)上絲功能。現(xiàn)有技術(shù)cn114875543b一種整經(jīng)工廠智能化生產(chǎn)系統(tǒng)，包括上料區(qū)、紗架區(qū)、整經(jīng)生產(chǎn)區(qū)、空經(jīng)軸區(qū)和滿經(jīng)軸存放區(qū)，上料區(qū)設(shè)有上紗機(jī)器人，紗架區(qū)設(shè)有用于長(zhǎng)絲整經(jīng)的拼接式紗架，其由多個(gè)掛紗小車拼接組成，整經(jīng)生產(chǎn)區(qū)設(shè)有整經(jīng)機(jī)；第一agv小車將空掛紗小車從紗架區(qū)運(yùn)送至上紗工位，當(dāng)原料絲餅被放置到原料放置工位后，上紗機(jī)器人自動(dòng)抓取原料絲餅掛設(shè)于掛紗小車上，掛滿絲餅后，第一agv小車將滿掛紗小車從上紗工位運(yùn)送至紗架區(qū)，組成拼接式紗架；第二agv小車將空經(jīng)軸運(yùn)送至整經(jīng)機(jī)旁，整經(jīng)機(jī)整經(jīng)完成一個(gè)經(jīng)軸后，第二agv小車將滿經(jīng)軸從整經(jīng)生產(chǎn)區(qū)運(yùn)送至滿經(jīng)軸存放區(qū)進(jìn)行存放?，F(xiàn)有技術(shù)的上絲效率和設(shè)備空間利用較低。發(fā)明人認(rèn)為現(xiàn)有技術(shù)存在較大的改進(jìn)空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于采用自動(dòng)化上絲設(shè)備，上原絲機(jī)器人和原絲中轉(zhuǎn)站，代替人工上料，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度和降低工作風(fēng)險(xiǎn)。其次，采用自動(dòng)化上絲設(shè)備能夠降低企業(yè)的勞動(dòng)力需求，解決企業(yè)招工難等問(wèn)題；采用原絲中轉(zhuǎn)站接收絲餅進(jìn)行暫存，上原絲機(jī)器人從原絲中轉(zhuǎn)站取料并移動(dòng)至指定絲架位置，自動(dòng)將原絲絲餅掛上至絲架，避免人工搬運(yùn)絲餅至絲架，能夠減輕人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低絲餅的搬運(yùn)距離和搬運(yùn)高度，提高工作效率。為此，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)上原絲系統(tǒng)，包括絲餅和上原絲機(jī)器人，上原絲機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)和至少兩個(gè)自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)設(shè)有轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿和轉(zhuǎn)運(yùn)推板，絲餅?zāi)軌蛱自O(shè)在轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿外壁，轉(zhuǎn)運(yùn)推板設(shè)有滑槽與轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿配合，轉(zhuǎn)運(yùn)推板能夠相對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿滑動(dòng)，每根轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿設(shè)有檢測(cè)端，檢測(cè)端設(shè)有視覺檢測(cè)傳感器。采用上原絲機(jī)器人代替人工轉(zhuǎn)運(yùn)，能夠提升單程絲餅的轉(zhuǎn)運(yùn)數(shù)量，提高工作效率；采用上原絲機(jī)器人代替人工轉(zhuǎn)運(yùn)，能夠降低人工需要搬運(yùn)的絲餅距離和搬運(yùn)高度，減輕人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低人工的工作風(fēng)險(xiǎn)；在轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿設(shè)置檢測(cè)端，檢測(cè)端設(shè)置視覺傳感器，能夠采集圖像信息，由上原絲機(jī)器人的系統(tǒng)控制單元判斷絲餅上料位置能否進(jìn)行上料工作，提高絲餅上料工作的準(zhǔn)確性和可靠性。

2、作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿的檢測(cè)端設(shè)有安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)有視覺檢測(cè)傳感器，檢測(cè)端外部設(shè)有防撞蓋保護(hù)視覺檢測(cè)傳感器。在轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿的檢測(cè)端設(shè)置安裝孔和防撞蓋，視覺檢測(cè)傳感器內(nèi)嵌于轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿的檢測(cè)端，能夠保護(hù)視覺檢測(cè)傳感器在工作過(guò)程中避免受到撞擊；由于視覺檢測(cè)傳感器采用光源相機(jī)，視覺檢測(cè)傳感器設(shè)置在檢測(cè)端便于獲得絲餅上料位置的圖像信息，提高絲餅上料工作的準(zhǔn)確性和可靠性。

3、作為優(yōu)選，上原絲機(jī)器人包括轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架內(nèi)部設(shè)有自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)包括伺服滑臺(tái)，伺服滑臺(tái)固定在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架內(nèi)壁，轉(zhuǎn)運(yùn)推板固定在伺服滑臺(tái)上。采用伺服滑臺(tái)和轉(zhuǎn)運(yùn)推板實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿上絲餅的上料工作，伺服滑臺(tái)通過(guò)脈沖信號(hào)控制轉(zhuǎn)運(yùn)推板的移動(dòng)距離，一次僅推動(dòng)一個(gè)絲餅上料；采用轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架對(duì)自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)和限制，避免轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿上的絲餅脫落，對(duì)操作人員的人身安全造成威脅；采用轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架便于縱向堆疊多個(gè)自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，提高上原絲機(jī)器人單程運(yùn)輸?shù)倪\(yùn)載效率。

4、作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架包括第一固定側(cè)壁、連接側(cè)壁和第二固定側(cè)壁，第一固定側(cè)壁和第二固定側(cè)壁采用連接側(cè)壁連接，第一固定側(cè)壁和第二固定側(cè)壁平行且位于連接側(cè)壁的同一側(cè)，第一固定側(cè)壁和第二固定側(cè)壁的外側(cè)底部均設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一固定側(cè)壁和第二固定側(cè)壁的內(nèi)側(cè)固定自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿的檢測(cè)端遠(yuǎn)離連接側(cè)壁。轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架內(nèi)部空間均用于設(shè)置自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，能夠最大程度提高上原絲機(jī)器人單程轉(zhuǎn)運(yùn)絲餅的數(shù)量；將移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架外側(cè)，減少對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架內(nèi)部空間的占用，降低轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架的高度，降低對(duì)上原絲機(jī)器人工作空間的層高要求；移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架外側(cè)，使轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架底部能夠設(shè)置自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，能夠?qū)Φ讓咏z架進(jìn)行上料工作，避免浪費(fèi)絲架空間，減少對(duì)廠房空間的浪費(fèi)；移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架外側(cè)，能夠降低上原絲機(jī)器人的重心，避免上原絲機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生傾覆。

5、作為優(yōu)選，自動(dòng)上原絲系統(tǒng)包括原絲中轉(zhuǎn)站，原絲中轉(zhuǎn)站包括龍門架和中轉(zhuǎn)絲桿組，龍門架兩側(cè)設(shè)有鏈條提升機(jī)構(gòu)，鏈條提升機(jī)構(gòu)固定中轉(zhuǎn)絲桿組，鏈條提升機(jī)構(gòu)能夠上下升降中轉(zhuǎn)絲桿組，中轉(zhuǎn)絲桿組位于龍門架正面。原絲中轉(zhuǎn)站設(shè)有鏈條提升機(jī)構(gòu)調(diào)整中轉(zhuǎn)絲桿組的高度，便于將中轉(zhuǎn)絲桿組調(diào)整至合適位置，將絲餅套置在中轉(zhuǎn)絲桿上，避免工人舉起放置絲餅或者彎腰放置絲餅，減輕人工搬動(dòng)絲餅的工作強(qiáng)度；采用原絲中轉(zhuǎn)站暫存多個(gè)絲餅后，上原絲機(jī)器人接受原絲中轉(zhuǎn)站的所有絲餅，單程可以對(duì)多個(gè)絲餅進(jìn)行上料，能夠有效提高工作效率；鏈條提升機(jī)構(gòu)能夠向上原絲機(jī)器人高位放置絲餅，提高上原絲機(jī)器人單程轉(zhuǎn)運(yùn)絲餅的數(shù)量；鏈條提升機(jī)構(gòu)能夠?qū)⒅修D(zhuǎn)絲桿組下放至接近廠房地面位置，便于為上原絲機(jī)器人底層的轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿上料；鏈條提升機(jī)構(gòu)能夠向上原絲機(jī)器人高位放置絲餅，減少同一高度絲餅的數(shù)量，減小上原絲機(jī)器人的寬度，減小廠房?jī)?nèi)用于機(jī)器人通過(guò)的空間，增大絲架設(shè)置空間。

6、作為優(yōu)選，中轉(zhuǎn)絲桿組固定有至少兩根中轉(zhuǎn)絲桿，每根中轉(zhuǎn)絲桿靠近龍門架一側(cè)均設(shè)有對(duì)應(yīng)的伺服推料機(jī)構(gòu)，中轉(zhuǎn)絲桿與轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿相配合。中轉(zhuǎn)絲桿組的中轉(zhuǎn)絲桿與上原絲機(jī)器人的轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿相對(duì)應(yīng)，便于上原絲機(jī)器人與原絲中轉(zhuǎn)站對(duì)接時(shí)，單次轉(zhuǎn)移多個(gè)絲餅；每根中轉(zhuǎn)絲桿由對(duì)應(yīng)的伺服推料機(jī)構(gòu)單獨(dú)控制，便于將中轉(zhuǎn)絲桿上的需要數(shù)量的絲餅轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿，提高絲餅從原絲中轉(zhuǎn)站至上原絲機(jī)器人過(guò)程的可靠性。

7、作為優(yōu)選，伺服推料機(jī)構(gòu)包括中轉(zhuǎn)推板，中轉(zhuǎn)推板設(shè)有滑槽能夠與中轉(zhuǎn)絲桿配合，中轉(zhuǎn)推板能夠相對(duì)中轉(zhuǎn)絲桿滑動(dòng)。采用中轉(zhuǎn)推板實(shí)現(xiàn)絲餅從原絲中轉(zhuǎn)站到上原絲機(jī)器人之間的移動(dòng)，一次推動(dòng)單根轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿所能接受的絲餅數(shù)量，提高絲餅的轉(zhuǎn)運(yùn)效率。

8、作為優(yōu)選，原絲中轉(zhuǎn)站容納的最大絲餅數(shù)量與上原絲機(jī)器人容納的最大絲餅數(shù)量一致。原絲中轉(zhuǎn)站所容納的最大絲餅數(shù)量與上原絲機(jī)器人所容納的最大絲餅數(shù)量一致，有利于上原絲機(jī)器人單程接收原絲中轉(zhuǎn)站的全部絲餅，提高原絲轉(zhuǎn)運(yùn)的工作效率，方便后續(xù)向原絲中轉(zhuǎn)站放置絲餅；原絲中轉(zhuǎn)站所容納的最大絲餅數(shù)量與上原絲機(jī)器人所容納的最大絲餅數(shù)量一致，單程能夠達(dá)到上原絲機(jī)器人的轉(zhuǎn)運(yùn)數(shù)量上限，避免上原絲機(jī)器人的轉(zhuǎn)運(yùn)空間浪費(fèi)。

9、本發(fā)明采用上原絲機(jī)器人和原絲中轉(zhuǎn)站，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上絲，代替人工上料，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度和降低工作風(fēng)險(xiǎn)；采用自動(dòng)化上絲設(shè)備能夠降低企業(yè)的勞動(dòng)力需求，解決企業(yè)招工難等問(wèn)題；采用原絲中轉(zhuǎn)站接收絲餅進(jìn)行暫存，上原絲機(jī)器人從原絲中轉(zhuǎn)站取料并移動(dòng)至指定絲架位置，自動(dòng)將原絲絲餅掛上至絲架，替代人工搬運(yùn)絲餅至絲架，能夠減輕人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低絲餅的搬運(yùn)距離和搬運(yùn)高度，提高工作效率，并具有以下有益效果，在轉(zhuǎn)運(yùn)絲桿設(shè)置檢測(cè)端，檢測(cè)端設(shè)置視覺傳感器，能夠采集圖像信息，由上原絲機(jī)器人的系統(tǒng)控制單元判斷絲餅上料位置能否進(jìn)行上料工作，提高絲餅上料工作的準(zhǔn)確性和可靠性；轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架內(nèi)部空間均用于設(shè)置自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，能夠最大程度提高上原絲機(jī)器人單程轉(zhuǎn)運(yùn)絲餅的數(shù)量；將移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架外側(cè)，減少對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架內(nèi)部空間的占用，降低轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架的高度，降低對(duì)上原絲機(jī)器人工作空間的層高要求；移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架外側(cè)，使轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架底部能夠設(shè)置自動(dòng)上絲機(jī)構(gòu)，能夠?qū)Φ讓咏z架進(jìn)行上料工作，減少對(duì)廠房空間的浪費(fèi)；移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)架外側(cè)，能夠降低上原絲機(jī)器人的重心，避免上原絲機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生傾覆。