變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站設(shè)備巡檢是有效保證變電站設(shè)備安全運(yùn)行、提高供電可靠性的一項(xiàng)基礎(chǔ)工作，目前，變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)逐漸取代了人工巡檢，在變電站巡檢中的應(yīng)用日益廣泛。在進(jìn)行巡檢任務(wù)時(shí)，需要根據(jù)需要將變電站巡檢機(jī)器人提前運(yùn)輸?shù)较鄳?yīng)的變電站；但是在運(yùn)輸過程中，主要依靠人工搬運(yùn)的方式將巡檢機(jī)器人移上或者移下運(yùn)輸車輛，這種方式存在如下缺陷:
[0003]1、巡檢機(jī)器人在搬運(yùn)過程中，存在非常大的安全隱患；在變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人運(yùn)輸途中，由于道路的顛簸造成巡檢機(jī)器人的晃動(dòng)，對(duì)機(jī)器人本體及相關(guān)電子元器件也會(huì)造成一定的損害。
[0004]2、巡檢機(jī)器人在運(yùn)輸途中，由于自身不設(shè)有固定裝置，單純依靠外部力量對(duì)其進(jìn)行固定，不能夠避免巡檢機(jī)器人本身出現(xiàn)一定程度的移動(dòng)，同樣會(huì)對(duì)機(jī)器人本體造成一定的損害。
[0005]3、變電站調(diào)度中心不能實(shí)時(shí)掌握巡檢機(jī)器人的巡檢位置，更不能對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)配。
[0006]4、運(yùn)輸平臺(tái)上的各部分裝置的功能需要手動(dòng)操作完成，效率低，人工工作量大；無法自動(dòng)根據(jù)巡檢機(jī)器人的位置和狀態(tài)做出相應(yīng)的操作，不能實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人運(yùn)輸過程的全自動(dòng)操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提出了一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)及方法能夠有效限制巡檢機(jī)器人在運(yùn)輸過程中的運(yùn)動(dòng)，減少運(yùn)輸過程中對(duì)機(jī)器人本體及相關(guān)電子元器件的損害。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0009]一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)，包括:通信模塊、調(diào)度服務(wù)器、巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)、升降平臺(tái)、升降控制單元、固定裝置、固定裝置控制單元、位置傳感器、測距傳感器和移動(dòng)終端；
[0010]所述升降平臺(tái)和固定裝置均固定在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)上，升降平臺(tái)與升降控制單元連接；固定裝置與固定裝置控制單元連接，位置傳感器和測距傳感器分別設(shè)置在升降平臺(tái)上，巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)通過通信模塊與調(diào)度服務(wù)器通信，移動(dòng)終端與升降控制單元和固定裝置控制單元分別通信；
[0011]巡檢機(jī)器人通過升降平臺(tái)移入或移出巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)，并通過固定裝置固定在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)上；巡檢機(jī)器人向升降控制單元發(fā)送升降指令，升降控制單元控制升降平臺(tái)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，巡檢機(jī)器人向固定裝置控制單元發(fā)送固定或解鎖指令，固定裝置控制單元控制固定裝置執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。
[0012]所述升降平臺(tái)包括:底座、液壓裝置、支撐平臺(tái)和升降臂；
[0013]所述底座固定在變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)上，液壓裝置一端固定在底座上，另一端與升降臂連接，液壓裝置與液壓控制裝置連接，所述升降臂與支撐平臺(tái)連接；所述支撐平臺(tái)能夠沿與升降臂連接的軸線進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，所述升降臂能夠沿與液壓裝置連接的軸線進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。
[0014]所述支撐平臺(tái)的前端和左右兩側(cè)分別設(shè)有擋板，所述前端的擋板能夠沿軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]在所述底座與變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)之間設(shè)置加強(qiáng)襯板一，在變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)底部與所述加強(qiáng)襯板一相對(duì)應(yīng)的位置處設(shè)置加強(qiáng)襯板二。
[0016]所述固定裝置包括:固定在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)上的圓形軌道，所述每一個(gè)圓形軌道上均設(shè)置有用于與巡檢機(jī)器人連接的伸縮裝置，所述伸縮裝置上帶有自動(dòng)收緊裝置。
[0017]所述伸縮裝置一端固定在圓形軌道上、另一端通過掛鉤或者插扣與巡檢機(jī)器人連接。
[0018]所述伸縮裝置為牽引器，牽引器中設(shè)有能夠伸縮的織帶。
[0019]所述固定裝置包括:分別固定在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)側(cè)板和底板上的至少一個(gè)電動(dòng)伸縮器，所述電動(dòng)伸縮器一端與巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)連接、另一端固定有用于連接巡檢機(jī)器人的電磁鎖。
[0020]在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)的頂部設(shè)有與巡檢機(jī)器人頂部相連接的電動(dòng)伸縮器。
[0021]將巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)底板、側(cè)板或者頂部的至少一個(gè)電動(dòng)伸縮器替換為用于與巡檢機(jī)器人連接的牽引器，所述牽引器與設(shè)置在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)上的圓形軌道連接。
[0022]所述固定裝置還包括:固定在巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)上的巡檢機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪壓緊裝置；
[0023]所述巡檢機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪壓緊裝置包括:永磁吸盤、壓板、自鎖氣彈簧和支座；
[0024]所述永磁吸盤與支座連接，所述壓板一端固定在支座上、另一端與巡檢機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪連接，所述自鎖氣彈簧一端固定在支座上、另一端與壓板和巡檢機(jī)器人分別連接。
[0025]所述壓板內(nèi)部鑲嵌有V型橡膠。
[0026]一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)的工作方法，包括:自動(dòng)卸載巡檢機(jī)器人和自動(dòng)裝載巡檢機(jī)器人；
[0027]所述自動(dòng)卸載巡檢機(jī)器人的具體過程為:
[0028](I)移動(dòng)終端與巡檢機(jī)器人、升降控制單元和固定裝置控制單元分別建立通信連接；
[0029](2)移動(dòng)終端下發(fā)巡檢機(jī)器人卸載命令，固定裝置控制單元向固定裝置發(fā)送解鎖命令，固定裝置控制單元檢測到解鎖完成信號(hào)時(shí)，將解鎖完成信號(hào)反饋給移動(dòng)終端；
[0030](3)移動(dòng)終端向巡檢機(jī)器人下發(fā)行走命令，巡檢機(jī)器人行走到升降機(jī)構(gòu)支撐平臺(tái)內(nèi)，并檢測是否行走到位，如果是，機(jī)器人停止行走，并反饋到位信號(hào)給移動(dòng)終端；
[0031](4)移動(dòng)終端向升降控制單元下發(fā)升降平臺(tái)下降命令，升降控制單元檢測到升降平臺(tái)下降到指定位置時(shí)，反饋到位信號(hào)給移動(dòng)終端；
[0032](5)移動(dòng)終端對(duì)巡檢機(jī)器人下發(fā)行走控制命令，機(jī)器人前行設(shè)定距離，確保離開升降平臺(tái)。
[0033]所述自動(dòng)裝載巡檢機(jī)器人的具體過程為:
[0034](I)移動(dòng)終端與巡檢機(jī)器人、升降控制單元和固定裝置控制單元分別建立通信連接；
[0035](2)移動(dòng)終端下發(fā)巡檢機(jī)器人裝載命令，移動(dòng)終端向巡檢機(jī)器人下發(fā)行走命令，巡檢機(jī)器人行走到升降機(jī)構(gòu)的支撐平臺(tái)上；
[0036](3)巡檢機(jī)器人檢測是否行走到位，如果是，機(jī)器人停止行走，并反饋到位信號(hào)給移動(dòng)終端；
[0037](4)移動(dòng)終端向升降控制單元下發(fā)升降平臺(tái)上升命令，升降控制單元檢測到升降平臺(tái)上升到指定位置時(shí)，反饋到位信號(hào)給移動(dòng)終端；
[0038](5)移動(dòng)終端向巡檢機(jī)器人下發(fā)行走命令，巡檢機(jī)器人行走到固定裝置上，反饋到位信號(hào)給移動(dòng)終端；
[0039](6)移動(dòng)終端向固定裝置控制單元下發(fā)鎖緊命令，固定裝置控制單元檢測到鎖緊完成信號(hào)時(shí)，反饋鎖緊完成信號(hào)給移動(dòng)終端；
[0040](7)調(diào)度服務(wù)器通過通信模塊向變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)發(fā)送調(diào)度指令，變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)輸平臺(tái)根據(jù)調(diào)度指令將巡檢機(jī)器人運(yùn)送至相應(yīng)的變電站。
[0041]本發(fā)明的有益效果是:
[0042]1、本發(fā)明裝置能夠有效限制巡檢機(jī)器人在運(yùn)輸過程中的運(yùn)動(dòng)，減少運(yùn)輸過程中對(duì)機(jī)器人本體及相關(guān)電子元器件的損害，保證巡檢機(jī)器人在運(yùn)輸過程中的安全性。通過設(shè)置自動(dòng)收緊裝置，保證了與巡檢機(jī)器人連接的穩(wěn)固性，能夠更好地保護(hù)巡檢機(jī)器人。
[0043]2、通過建立巡檢機(jī)器人與運(yùn)輸系統(tǒng)的通信，實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝配過程的自動(dòng)化，節(jié)省了人力物力，更加有效地保證了巡檢機(jī)器人的安全。
[0044]3、通過建立運(yùn)輸平臺(tái)與變電站調(diào)度服務(wù)器的通信，能夠有效地對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行有針對(duì)性的調(diào)配，提高了機(jī)器人的巡檢效率。
[0045]4、一鍵操作，只需在手持設(shè)備進(jìn)行一次命令的下發(fā)，后續(xù)工作自動(dòng)完成。當(dāng)遇到告警等故障時(shí)也可支持手動(dòng)操作?？捎梢蝗送瓿扇坎僮?，減少了過程中人的參與，效率提尚O
【附圖說明】
[0046]圖1為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖2為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖3為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)升降平臺(tái)折疊后狀態(tài)示意圖；
[0049]圖4為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)升降平臺(tái)與運(yùn)輸平臺(tái)固定示意圖；
[0050]圖5為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)固定裝置結(jié)構(gòu)示意圖一；
[0051]圖6為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)固定裝置結(jié)構(gòu)示意圖二 ；
[0052]圖7為本發(fā)明變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)輸調(diào)度系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)輪壓緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖8為本發(fā)明自動(dòng)卸載巡檢機(jī)器人流程圖；
[0054]圖9為本發(fā)明自動(dòng)裝載