技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種可實(shí)現(xiàn)SCARA運(yùn)動的四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人，屬于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域。該機(jī)器人包括定平臺、用于安裝執(zhí)行器的動平臺部件以及四條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，所述四條支鏈相對定平臺呈圓周對稱布置，該四條支鏈分別連接于定平臺和動平臺部件之間，并與該定平臺和動平臺部件構(gòu)成空間閉環(huán)機(jī)構(gòu)?？刂扑臈l支鏈中各個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動，可以實(shí)現(xiàn)動平臺部件中上動平臺的三個移動自由度以及一個轉(zhuǎn)動自由度，將上動平臺的中心軸作為輸出端連接執(zhí)行器，可實(shí)現(xiàn)執(zhí)行器的SCARA運(yùn)動。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動靈活、控制簡單、剛度和穩(wěn)定性較好等特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉辛軍;孟齊志;謝福貴;喬飛;韓剛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.25
技術(shù)公布日：2017.10.03