本發(fā)明涉及移動平臺技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種低成本六自由度全向移動平臺。

背景技術(shù)：

隨著科技文明的不斷發(fā)展與進(jìn)步，移動平臺的使用越來越受到大家的追捧，在軌道交通車輛的生產(chǎn)維修、大型客機(jī)及航天設(shè)備裝配維修以及物流倉儲等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，現(xiàn)有的平臺是單獨(dú)平臺頂升重物，因?yàn)榈孛娌黄?、各裝配點(diǎn)位置偏差、加工精度誤差、車體長期使用變形致被裝物不能與裝配點(diǎn)相配，因重物較重，人工輔助調(diào)整相當(dāng)費(fèi)力、費(fèi)時(shí)，且極不安全，從而使得重物的運(yùn)輸效率及其低下，進(jìn)而使得被裝物所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益大大的降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種低成本六自由度全向移動平臺，具備讓重物在六自由度范圍內(nèi)可以進(jìn)行自由調(diào)整移動以及節(jié)省人力、氣力和物力等優(yōu)點(diǎn)，解決了人工輔助調(diào)整重物費(fèi)力、費(fèi)時(shí)并且極不安全，重物的運(yùn)輸效率及其低下，被裝物所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益大大降低的問題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述讓重物在六自由度范圍內(nèi)可以進(jìn)行自由調(diào)整移動以及節(jié)省人力、氣力和物力的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種低成本六自由度全向移動平臺，包括固定上平臺，所述固定上平臺的頂部活動連接有翻轉(zhuǎn)板，并且固定上平臺與翻轉(zhuǎn)板的同側(cè)端通過鉸鏈傳動連接，固定上平臺底部的中心處固定安裝有液壓桿固定板，液壓桿固定板內(nèi)設(shè)置有第一油氣緩沖減震器，第一油氣緩沖減震器的一端貫穿固定上平臺側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板的底部固定連接，并且第一油氣緩沖減震器的側(cè)面通過油管連通有第一閥門，液壓桿固定板正面的兩側(cè)均活動安裝有可活動支撐板，可活動支撐板的側(cè)面活動安裝有麥克納姆輪，并且分別位于液壓桿固定板兩側(cè)的可活動支撐板分別固定連接有第二油氣緩沖減震器和第三油氣緩沖減震器，第二油氣緩沖減震器和第三油氣緩沖減震器分別遠(yuǎn)離可活動支撐板的一端貫穿固定上平臺側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板的底部固定連接，第二油氣緩沖減震器和第三油氣緩沖減震器的側(cè)面通過油管分別連通有第二閥門和第三閥門，并且第一閥門、第二閥門和第三閥門均通過油管連通有液壓泵，液壓泵遠(yuǎn)離第一閥門、第二閥門和第三閥門的一端連通有油箱。

優(yōu)選的，所述固定上平臺和翻轉(zhuǎn)板的尺寸與大小均相等。

優(yōu)選的，所述油管的外管直徑為一百毫米。

優(yōu)選的，所述液壓桿固定板兩側(cè)的麥克納姆輪與液壓桿固定板的相隔間距相等。

優(yōu)選的，所述第一閥門、第二閥門和第三閥門均為單向閥門。

(三)有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種低成本六自由度全向移動平臺，具備以下有益效果：

1、該低成本六自由度全向移動平臺，通過第一油氣緩沖減震器、第二油氣緩沖減震器與第三油氣緩沖減震器的設(shè)置，達(dá)到相對六缸六自由度的平臺少了三個(gè)缸而致成本下降一半的效果。

2、該低成本六自由度全向移動平臺，通過第一油氣緩沖減震器、第二油氣緩沖減震器、第三油氣緩沖減震器與翻轉(zhuǎn)板的設(shè)置，達(dá)到翻轉(zhuǎn)板可以進(jìn)行六自由度移動的效果，并達(dá)到節(jié)省人力、氣力與物力以及方便搬運(yùn)重物的效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1固定上平臺、2翻轉(zhuǎn)板、3鉸鏈、4液壓桿固定板、5第一油氣緩沖減震器、6第一閥門、7可活動支撐板、8麥克納姆輪、9第二油氣緩沖減震器、10第三油氣緩沖減震器、11油管、12第二閥門、13第三閥門、14液壓泵、15油箱。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2，一種低成本六自由度全向移動平臺，包括固定上平臺1，固定上平臺1的頂部活動連接有翻轉(zhuǎn)板2，固定上平臺1和翻轉(zhuǎn)板2的尺寸與大小均相等，并且固定上平臺1與翻轉(zhuǎn)板2的同側(cè)端通過鉸鏈3傳動連接，固定上平臺1底部的中心處固定安裝有液壓桿固定板4，液壓桿固定板4內(nèi)設(shè)置有第一油氣緩沖減震器5，第一油氣緩沖減震器5的一端貫穿固定上平臺1側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板2的底部固定連接，并且第一油氣緩沖減震器5的側(cè)面通過油管11連通有第一閥門6，液壓桿固定板4正面的兩側(cè)均活動安裝有可活動支撐板7，可活動支撐板7的側(cè)面活動安裝有麥克納姆輪8，液壓桿固定板4兩側(cè)的麥克納姆輪8與液壓桿固定板4的相隔間距相等，并且分別位于液壓桿固定板4兩側(cè)的可活動支撐板7分別固定連接有第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10，第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10分別遠(yuǎn)離可活動支撐板7的一端貫穿固定上平臺1側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板2的底部固定連接，第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10的側(cè)面通過油管11分別連通有第二閥門12和第三閥門13，并且第一閥門6、第二閥門12和第三閥門13均通過油管11連通有液壓泵14，液壓泵14遠(yuǎn)離第一閥門6、第二閥門12和第三閥門13的一端連通有油箱15，油管11的外管直徑為一百毫米，第一閥門6、第二閥門12和第三閥門13均為單向閥門。

當(dāng)液壓泵14通過第一閥門6向第一油氣緩沖減震器5內(nèi)注放液壓油時(shí)，翻轉(zhuǎn)板2能隨著Y軸正負(fù)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)液壓泵14通過第二閥門12與第三閥門13分別向第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10內(nèi)注放液壓油時(shí)，翻轉(zhuǎn)板2能隨著X軸正負(fù)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和Z軸上下移動，而根據(jù)麥克納姆輪8自由旋轉(zhuǎn)和任意方向平移特性，可按Z方向旋轉(zhuǎn)和Y軸、X軸正負(fù)方向移動，從而達(dá)到移動平臺能進(jìn)行六自由度全向移動的效果。

綜上所述，該低成本六自由度全向移動平臺，通過第一油氣緩沖減震器5、第二油氣緩沖減震器9與第三油氣緩沖減震器10的設(shè)置，達(dá)到相對六缸六自由度的平臺少了三個(gè)缸而致成本下降一半的效果，通過第一油氣緩沖減震器5、第二油氣緩沖減震器9、第三油氣緩沖減震器10與翻轉(zhuǎn)板2的設(shè)置，達(dá)到翻轉(zhuǎn)板2可以進(jìn)行六自由度移動的效果，并達(dá)到節(jié)省人力、氣力與物力以及方便搬運(yùn)重物的效果，解決了人工輔助調(diào)整重物費(fèi)力、費(fèi)時(shí)并且極不安全，重物的運(yùn)輸效率及其低下，被裝物所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益大大降低的問題。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。