車載六自由度平臺的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種車載平臺，尤其是指一種車載六自由度平臺，適用于模擬車輛行駛狀態(tài)對產(chǎn)品定位系統(tǒng)的影響。
【背景技術(shù)】
[0002]車載飛行器野外發(fā)射時，為保證車載產(chǎn)品定位系統(tǒng)的精度，往往需要將飛行器發(fā)射車停止行駛后再發(fā)射，以消除發(fā)射車自身狀態(tài)的影響，如車輛水平振動、垂直振動、以及大半徑轉(zhuǎn)向等因素對定位系統(tǒng)的影響。因此，為了研究車輛野外行駛轉(zhuǎn)臺對產(chǎn)品定位系統(tǒng)的影響，需要提供一種能夠模擬仿真車輛行駛轉(zhuǎn)臺的裝置和設(shè)備。
[0003]目前，半實物仿真轉(zhuǎn)臺已經(jīng)廣泛應(yīng)用于航空、航海、國防建設(shè)等研究領(lǐng)域，可以在地面試驗室環(huán)境中實時模擬仿真飛行器的空間姿態(tài)，提高其飛行控制系統(tǒng)的性能。這類半實物仿真轉(zhuǎn)臺主要包括單軸、雙軸、三軸、四軸和五軸仿真轉(zhuǎn)臺，可以實時模擬飛行器的橫滾、俯仰和偏航，乃至目標(biāo)的俯仰和偏航姿態(tài)，但是無法實現(xiàn)對飛行器發(fā)射車行駛狀態(tài)的模擬。
[0004]此外，基于Stewart空間并聯(lián)運動機構(gòu)原理的六自由度搖擺臺也廣泛應(yīng)用于車載、艦載和機載武器裝備的穩(wěn)定瞄準(zhǔn)系統(tǒng)試驗，模擬車輛、艦船及飛機行使時的姿態(tài)與加速度變化，在接近實際的振動環(huán)境下研究和優(yōu)化產(chǎn)品的性能。但傳統(tǒng)大型六自由度搖擺臺一般為液壓和電機驅(qū)動，設(shè)備系統(tǒng)龐大，價格昂貴，難以適合野外車載試驗。
[0005]因此，研制一種能夠模擬仿真車輛行駛狀態(tài)對飛行器定位系統(tǒng)性能影響的車載六自由度平臺，具有重要的實際意義。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型的目的是提供一種車載六自由度平臺，結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、成本低;通過模擬車輛行駛狀態(tài)，以實現(xiàn)其對車載飛行器定位系統(tǒng)影響的研究，提高車載飛行器在車輛行駛狀態(tài)下的發(fā)射精度。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種車載六自由度平臺，其設(shè)置在仿真車輛上，以模擬仿真車輛的行駛狀態(tài);該車載六自由度平臺包含:底座，其固定設(shè)置在仿真車輛上；垂直振動層，其設(shè)置在所述的底座上，模擬仿真車輛在垂直方向的振動;水平振動層，其設(shè)置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平方向的振動;俯仰層，其設(shè)置在所述的水平振動層上，模擬仿真車輛的俯仰擺動;方位調(diào)整層，其與所述的俯仰層連接設(shè)置，模擬仿真車輛沿垂直方向的轉(zhuǎn)向；加速度傳感器，其固定設(shè)置在所述的底座上，且與所述的垂直振動層和水平振動層通過電路連接，測量仿真車輛的車體振動，并將仿真車輛的行駛狀態(tài)方位參數(shù)傳輸至垂直振動層和水平振動層。
[0008]所述的底座為圓盤結(jié)構(gòu)。
[0009]所述的垂直振動層包含:多支振動缸，沿圓周方向均勻間隔設(shè)置在底座上，分別與所述的加速度傳感器通過電路連接，接收仿真車輛的垂直方向行駛狀態(tài)參數(shù)，并依據(jù)該參數(shù)在垂直方向上振動;支撐板，其設(shè)置在多支振動缸的上方，各振動缸的輸出桿端分別通過關(guān)節(jié)軸承與所述的支撐板連接，使支撐板在振動缸的帶動下在垂直方向上振動。
[0010]所述的水平振動層包含:x向振動層，其設(shè)置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平X向振動;Y向振動層，其設(shè)置在所述的X向振動層上，模擬仿真車輛在水平Y(jié)向振動;其中，所述的X向與Y向垂直。
[0011]所述的X向振動層包含:x向電動缸，其與所述的支撐板連接，且與所述的加速度傳感器2通過電路連接，接收仿真車輛的水平X向行駛狀態(tài)參數(shù)，并依據(jù)該參數(shù)在水平X向振動;X向滑軌，其固定設(shè)置在所述的支撐板上;X向運動板，其設(shè)置在所述的X向滑軌上，且與所述的X向電動缸的輸出桿端連接，在X向電動缸的帶動下沿X向滑軌在水平X向振動。
[0012]所述的Y向振動層包含:Y向電動缸，其與所述的X向運動板連接，且與所述的加速度傳感器通過電路連接，接收仿真車輛的水平Y(jié)向行駛狀態(tài)參數(shù)，并依據(jù)該參數(shù)在水平Y(jié)向振動;Y向滑軌，其固定設(shè)置在所述的X向運動板上;Y向運動板，其設(shè)置在所述的Y向滑軌上，且與所述的Y向電動缸的輸出桿端連接，在Y向電動缸的帶動下沿Y向滑軌在水平Y(jié)向振動。
[0013]所述的俯仰層包含:俯仰框架，其固定設(shè)置在所述的Y向運動板上;第一俯仰軸系，其固定設(shè)置在所述的俯仰框架的一側(cè);第二俯仰軸系，其固定設(shè)置在所述的俯仰框架的另一側(cè)，且與第一俯仰軸系同軸;方位框架，其兩側(cè)分別與第一俯仰軸系以及第二俯仰軸系連接;手輪，其與所述的第一俯仰軸系連接，驅(qū)動第一俯仰軸系旋轉(zhuǎn)，并通過方位框架帶動第二俯仰軸系旋轉(zhuǎn)，以使方位框架俯仰擺動，從而模擬仿真車輛的俯仰擺動。
[0014]所述的方位調(diào)整層包含:工作臺，其固定設(shè)置在所述的方位框架上；電機，其固定設(shè)置在所述的方位框架上;方位軸系，其設(shè)置在所述的工作臺上，且分別與工作臺以及電機連接，在電機的驅(qū)動下以垂直方向為軸向進行旋轉(zhuǎn)，模擬仿真車輛沿垂直方向的轉(zhuǎn)向。
[0015]本實用新型所提供的車載六自由度平臺，結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、成本低;通過模擬車輛行駛狀態(tài)，以實現(xiàn)其對車載飛行器定位系統(tǒng)影響的研究，提高車載飛行器在車輛行駛狀態(tài)下的發(fā)射精度。
【附圖說明】
[0016]圖I為本實用新型中的車載六自由度平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖I的左視圖。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合圖I?圖2，詳細(xì)說明本實用新型的一個優(yōu)選實施例。
[0019]如圖I?圖2所示，為本實用新型提供的車載六自由度平臺，其設(shè)置在仿真車輛上，以模擬仿真車輛的行駛狀態(tài)，從而用于研究仿真車輛的行駛狀態(tài)對車載飛行器定位系統(tǒng)的性能影響；該車載六自由度平臺包含:底座I，其固定設(shè)置在仿真車輛上;垂直振動層，其設(shè)置在所述的底座I上，模擬仿真車輛在垂直方向的振動;水平振動層，其設(shè)置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平方向的振動;俯仰層，其設(shè)置在所述的水平振動層上，模擬仿真車輛的俯仰擺動;方位調(diào)整層，其與所述的俯仰層連接設(shè)置，模擬仿真車輛沿垂直方向的轉(zhuǎn)向；加速度傳感器2，其固定設(shè)置在所述的底座I上，且與所述的垂直振動層和水平振動層通過電路連接，測量仿真車輛的車體振動，并將仿真車輛的行駛狀態(tài)方位參數(shù)傳輸至垂直振動層和水平振動層。
[0020]所述的底座I為圓盤結(jié)構(gòu)。
[0021]所述的垂直振動層包含:三支振動缸3，沿圓周方向均勻間隔設(shè)置在底座I上，分別與所述的加速度傳感器2通過電路連接，接收仿真車輛的垂直方向（也就是圖I中的Z向）行駛狀態(tài)參數(shù)，并依據(jù)該參數(shù)在垂直方向上振動;支撐板4，其設(shè)置在該三支振動缸3的上方，各振動缸3的輸出桿端分別通過關(guān)節(jié)軸承19與所述的支撐板4連接，使支撐板4在振動缸3的帶動下在垂直方向上振動。
[0022]所述的水平振動層包含:X向振動層，其設(shè)置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平X向振動，從圖I中看出，X向為水平方向上的左右方向；￥向振動層，其設(shè)置在所述的X向振動層上，模擬仿真車輛在水平Y(jié)向振動，從圖I中看出，Y向為水平方向上的前后方向；其中，所述的X向與Y向垂直。
[0023]所述的X向振動層包含:X向電動缸18，其與所述的支撐板4連接，且與所述的加速度傳感器2通過電路連接，接收仿真車輛的水平X向行駛狀態(tài)參數(shù)，并依據(jù)該參數(shù)在水平X向振動;X向滑軌5，其固定設(shè)置在所述的支撐板4上;X向運動板6，其設(shè)置在所述的X向滑軌5上，且與所述的