本發(fā)明涉及少自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及動(dòng)感模擬裝置。

背景技術(shù)：

多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、動(dòng)感模擬等領(lǐng)域。例如為三自由度和四自由度的少自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于六自由度的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、工作空間大等特點(diǎn)，具有更為廣闊的應(yīng)用前景。

現(xiàn)有的少自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)多采用驅(qū)動(dòng)單元斜支撐的方式驅(qū)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。上述驅(qū)動(dòng)單元斜支撐是指驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)輸出方向與底座之間始終具有一定的夾角。這種采用了驅(qū)動(dòng)單元斜支撐的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)尺寸較大，占地空間大。此外，這種采用了驅(qū)動(dòng)單元斜支撐的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)對(duì)其組成部件的要求高，直接導(dǎo)致的成本較高的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的新技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

該四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底座、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、低階動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)和高階動(dòng)平臺(tái)，其中，

所述三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括至少三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一線性驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)動(dòng)連接件和滑動(dòng)件；

所述第一線性驅(qū)動(dòng)單元被設(shè)置為沿豎直方向安裝在所述底座上，所述第一線性驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)輸出端被設(shè)置為通過所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接件與所述滑動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述滑動(dòng)件被設(shè)置為與所述低階動(dòng)平臺(tái)滑動(dòng)連接；

所述旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)包括第二線性驅(qū)動(dòng)單元、傳動(dòng)件和旋轉(zhuǎn)件，所述第二線性驅(qū)動(dòng)單元被設(shè)置為安裝在所述低階動(dòng)平臺(tái)上，所述旋轉(zhuǎn)件安裝在所述低階動(dòng)平臺(tái)和所述高階動(dòng)平臺(tái)之間；

所述第二線性驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)輸出端被設(shè)置為通過所述傳動(dòng)件與所述高階動(dòng)平臺(tái)相連接，以使得所述第二線性驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述高階動(dòng)平臺(tái)，所述高階動(dòng)平臺(tái)通過所述旋轉(zhuǎn)件相對(duì)于所述低階動(dòng)平臺(tái)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接件為桿端關(guān)節(jié)軸承；

所述桿端關(guān)節(jié)軸承的桿端與所述第一線性驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接，所述桿端關(guān)節(jié)軸承的關(guān)節(jié)軸承端與所述滑動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

可選地，所述三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件；

各所述滑動(dòng)件的滑動(dòng)方向所在的直線相交于一點(diǎn)，且相鄰所述滑動(dòng)件的滑動(dòng)方向所在的直線之間的夾角為120°。

可選地，所述滑動(dòng)件包括下主體和上主體，其中，

所述下主體被設(shè)置為與所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述下主體上設(shè)有滑槽；

所述上主體被設(shè)置為與所述低階動(dòng)平臺(tái)固定連接，且所述上主體與所述滑槽滑動(dòng)配合。

可選地，所述滑動(dòng)件還包括左限位臂、右限位臂、左緩沖件和右緩沖件，其中，

所述下主體包括連接體和墊塊，所述連接體與所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接體上設(shè)有墊塊安裝槽，所述墊塊安裝于所述墊塊安裝槽中，所述滑槽位于所述墊塊上；

所述左限位臂和所述右限位臂分別與所述上主體的兩端相連接，所述左限位臂和所述右限位臂與所述下主體相對(duì)設(shè)置；

所述左緩沖件與所述左限位臂面對(duì)所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動(dòng)時(shí)，所述左緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸；

所述右緩沖件與所述右限位臂面對(duì)所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動(dòng)時(shí)，所述右緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸。

可選地，所述傳動(dòng)件包括拔叉和傳動(dòng)軸，其中，

所述拔叉與所述第二線性驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接，所述拔叉上設(shè)有傳動(dòng)孔；

所述傳動(dòng)軸被設(shè)置為安裝在所述高階動(dòng)平臺(tái)上；

所述傳動(dòng)軸的端部位于所述傳動(dòng)孔內(nèi)，且所述傳動(dòng)軸的直徑小于所述傳動(dòng)孔的孔徑。

可選地，所述旋轉(zhuǎn)件為軸承。

可選地，所述三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)還包括支撐單元；

所述支撐單元包括轉(zhuǎn)接板、固定件和緩沖塊，其中，

所述第一線性驅(qū)動(dòng)單元安裝在所述轉(zhuǎn)接板上，所述轉(zhuǎn)接板通過所述固定件安裝在所述底座上，所述緩沖塊被設(shè)置為用于緩沖自所述第一線性驅(qū)動(dòng)單元傳遞過來(lái)的振動(dòng)。

可選地，每一個(gè)所述第一線性驅(qū)動(dòng)單元安裝在不同的所述支撐單元上。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種動(dòng)感模擬裝置。

該動(dòng)感模擬裝置包括座椅、腳踏板和本發(fā)明的四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其中，

所述座椅和腳踏板均安裝在所述高階動(dòng)平臺(tái)上。

本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過至少三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度運(yùn)動(dòng)。通過旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠有效減小整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的體積，有利于降低成本。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說(shuō)明

被結(jié)合在說(shuō)明書中并構(gòu)成說(shuō)明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實(shí)施例，并且連同其說(shuō)明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1為本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的爆炸圖。

圖3為本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的滑動(dòng)件實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3的爆炸圖。

圖5為本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底座、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和低階動(dòng)平臺(tái)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的低階動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)和高階動(dòng)平臺(tái)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為圖6的爆炸圖。

圖8為本發(fā)明動(dòng)感模擬裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為圖8的爆炸圖。

圖中標(biāo)示如下：

底座-1，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)-2，第一驅(qū)動(dòng)組件-21，第一線性驅(qū)動(dòng)單元-211，轉(zhuǎn)動(dòng)連接件-212，滑動(dòng)件-213，下主體-2131，連接體-21311，墊塊安裝槽-213110，墊塊-21312，滑槽-213120，上主體-2132，左限位臂-2133，右限位臂-2134，左緩沖件-2135，右緩沖件-2136，支撐單元-22，轉(zhuǎn)接板-221，固定件-222，緩沖塊-223，低階動(dòng)平臺(tái)-3，旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)-4，第二線性驅(qū)動(dòng)單元-41，傳動(dòng)件-42，拔叉-421，傳動(dòng)孔-4211，傳動(dòng)軸-422，旋轉(zhuǎn)件-43，高階動(dòng)平臺(tái)-5，座椅-6，腳踏板-7。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來(lái)詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說(shuō)明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

為了解決少自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)存在的問題，本發(fā)明提供了一種四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

如圖1至圖7所示，該四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底座1、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2、低階動(dòng)平臺(tái)3、旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4和高階動(dòng)平臺(tái)5。

三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2包括至少三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21。根據(jù)需求，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2可包括三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21，或者三個(gè)以上第一驅(qū)動(dòng)組件。

第一驅(qū)動(dòng)組件21包括第一線性驅(qū)動(dòng)單元211、轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212和滑動(dòng)件213。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的輸出。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211可例如為電缸或氣缸或液壓缸等。

第一線性驅(qū)動(dòng)單元211被設(shè)置為沿豎直方向安裝在底座1上。該豎直方向通常是指垂直于底座1的用于安裝第一線性驅(qū)動(dòng)單元211的表面的方向。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211在底座1上的安裝方式可通過螺栓連接等方式實(shí)現(xiàn)。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211具有驅(qū)動(dòng)輸出端，該驅(qū)動(dòng)輸出端是指直線運(yùn)動(dòng)輸出的一端。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211的驅(qū)動(dòng)輸出端可例如為線性電機(jī)的輸出軸。通過第一線性驅(qū)動(dòng)單元211在底座1上的豎直安裝，第一線性驅(qū)動(dòng)單元211可輸出沿著豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)。

第一線性驅(qū)動(dòng)單元211的驅(qū)動(dòng)輸出端被設(shè)置為通過轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212與滑動(dòng)件213轉(zhuǎn)動(dòng)連接。轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212可例如為十字萬(wàn)向節(jié)或關(guān)節(jié)軸承等。通過轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212，第一線性驅(qū)動(dòng)單元211可驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)件213實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

滑動(dòng)件213被設(shè)置為與低階動(dòng)平臺(tái)3滑動(dòng)連接，從而滑動(dòng)件213可與低階動(dòng)平臺(tái)3相對(duì)滑動(dòng)。滑動(dòng)件213通常具有與轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)連接的一端，以及與低階動(dòng)平臺(tái)3滑動(dòng)連接的一端。滑動(dòng)件213與低階動(dòng)平臺(tái)3之間的滑動(dòng)連接可通過在低階動(dòng)平臺(tái)3上設(shè)置滑槽，滑動(dòng)件213的一端與該滑槽滑動(dòng)配合等方式實(shí)現(xiàn)。

滑動(dòng)件213的具體形狀結(jié)構(gòu)可有多種選擇。例如，滑動(dòng)件213具有塊狀主體，該塊狀主體上設(shè)有與轉(zhuǎn)動(dòng)連接件213轉(zhuǎn)動(dòng)連接的吊耳，以及與低階動(dòng)平臺(tái)3上的滑槽滑動(dòng)配合的凸起。

第一線性驅(qū)動(dòng)單元211沿著豎直方向輸出直線運(yùn)動(dòng)，與第一線性驅(qū)動(dòng)單元211相連接的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212被第一線性驅(qū)動(dòng)單元211輸出的直線運(yùn)動(dòng)所驅(qū)動(dòng)?；瑒?dòng)件213相對(duì)于被驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)。通過多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，與滑動(dòng)件213滑動(dòng)配合的低階動(dòng)平臺(tái)3在滑動(dòng)件213的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)。低階動(dòng)平臺(tái)3的三自由度運(yùn)動(dòng)包括上下、左右和前后運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用于動(dòng)感模擬裝置時(shí)，低階動(dòng)平臺(tái)3的三自由度運(yùn)動(dòng)可為升降、俯仰和翻滾運(yùn)動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括第二線性驅(qū)動(dòng)單元41、傳動(dòng)件42和旋轉(zhuǎn)件43。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的輸出。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41可例如為電缸或氣缸或液壓缸等。

第二線性驅(qū)動(dòng)單元41被設(shè)置為安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3上。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41在低階動(dòng)平臺(tái)3上的安裝方式可通過螺栓連接等方式實(shí)現(xiàn)。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41可直接安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3上，或者，通過安裝支架安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3上。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41具有驅(qū)動(dòng)輸出端，該驅(qū)動(dòng)輸出端是指直線運(yùn)動(dòng)輸出的一端。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端可例如為線性電機(jī)的輸出軸。

旋轉(zhuǎn)件43安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3和高階動(dòng)平臺(tái)5之間。旋轉(zhuǎn)件43可為軸承或者旋轉(zhuǎn)軸等。旋轉(zhuǎn)件43與低階動(dòng)平臺(tái)3和高階動(dòng)平臺(tái)5之間的安裝根據(jù)旋轉(zhuǎn)件43的具體結(jié)構(gòu)確定。例如，當(dāng)旋轉(zhuǎn)件43為旋轉(zhuǎn)軸時(shí)，旋轉(zhuǎn)件43的一端與低階動(dòng)平臺(tái)3固定連接，旋轉(zhuǎn)件43的另一端與高階動(dòng)平臺(tái)5轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端被設(shè)置為通過傳動(dòng)件42與高階動(dòng)平臺(tái)5相連接，以使得第二線性驅(qū)動(dòng)單元41驅(qū)動(dòng)高階動(dòng)平臺(tái)5。此時(shí)，高階動(dòng)平臺(tái)5被驅(qū)動(dòng)為：通過旋轉(zhuǎn)件43相對(duì)于低階動(dòng)平臺(tái)3作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)件43可將第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為高階動(dòng)平臺(tái)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)件43可例如為拔叉或者連桿等。

旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4可實(shí)現(xiàn)高階動(dòng)平臺(tái)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，結(jié)合低階動(dòng)平臺(tái)3的三自由度運(yùn)動(dòng)，最終可實(shí)現(xiàn)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的高階動(dòng)平臺(tái)5的四自由度運(yùn)動(dòng)。上述四自由度運(yùn)動(dòng)包括上下、左右、前后和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用于動(dòng)感模擬裝置時(shí)，高階動(dòng)平臺(tái)5的四自由度運(yùn)動(dòng)可為升降、俯仰、翻滾和偏航運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2通過至少三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21實(shí)現(xiàn)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度運(yùn)動(dòng)。通過旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠有效減小整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的體積，有利于降低成本。

此外，本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠，而且可以簡(jiǎn)化四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的控制算法，得到更為精準(zhǔn)的軌跡規(guī)劃。

可選地，轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212為桿端關(guān)節(jié)軸承。桿端關(guān)節(jié)軸承的桿端與第一線性驅(qū)動(dòng)單元21的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接，桿端關(guān)節(jié)軸承的關(guān)節(jié)軸承端與滑動(dòng)件213轉(zhuǎn)動(dòng)連接。桿端與第一線性驅(qū)動(dòng)單元21之間的連接可通過焊接或螺栓連接等方式實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，為了保護(hù)桿端關(guān)節(jié)軸承和滑動(dòng)件213，可在滑動(dòng)件213內(nèi)設(shè)置襯套件。襯套件由耐磨材料制成。襯套件設(shè)置在滑動(dòng)件213與桿端關(guān)節(jié)軸承相連接的安裝孔內(nèi)，也即是，襯套件位于滑動(dòng)件213和桿端關(guān)節(jié)軸承之間。襯套件的設(shè)置有利于保護(hù)滑動(dòng)件213，并且起到降噪的作用。此外，襯套件還有利于保證滑動(dòng)件相對(duì)于桿端關(guān)節(jié)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)幅度。

可選地，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2包括三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21。每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)件21的滑動(dòng)件213的滑動(dòng)方向所在的直線相交于一點(diǎn)，且相鄰滑動(dòng)件213的滑動(dòng)方向所在的直線之間的夾角為120°。上述滑動(dòng)件213的滑動(dòng)方向是指滑動(dòng)件213相對(duì)于低階動(dòng)平臺(tái)3滑動(dòng)的方向。這種結(jié)構(gòu)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠，而且可以簡(jiǎn)化低階動(dòng)平臺(tái)3運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的控制算法，得到更為精準(zhǔn)的軌跡規(guī)劃。

在本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)實(shí)施例中，滑動(dòng)件213包括下主體2131和上主體2132。下主體2131和上主體2132的形狀結(jié)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際需求設(shè)置。例如，下主體2131和上主體2132均具有塊狀結(jié)構(gòu)?；蛘?，下主體2131和上主體2132均具有柱狀結(jié)構(gòu)。應(yīng)當(dāng)注意的是，本發(fā)明中的術(shù)語(yǔ)“上”、“下”僅僅表示了四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)各部件之間的相對(duì)位置關(guān)系，而不代表其在最終器件中的位置形態(tài)，因此當(dāng)對(duì)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行位移、翻轉(zhuǎn)或者顛倒時(shí)，這一相對(duì)位置關(guān)系不會(huì)發(fā)生變化。

下主體2131被設(shè)置為與轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)連接。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212為桿端關(guān)節(jié)軸承時(shí)，下主體2131上可設(shè)有與桿端關(guān)節(jié)軸承的關(guān)節(jié)軸承端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的孔狀結(jié)構(gòu)。下主體2131上設(shè)有滑槽213120。

上主體2132被設(shè)置為與低階動(dòng)平臺(tái)3固定連接，且上主體2132與滑槽213120滑動(dòng)配合。這樣，與上主體2132固定連接在一起的低階動(dòng)平臺(tái)3可隨著上主體2132一起沿著滑槽213120相對(duì)于下主體2131滑動(dòng)。上主體2132與低階動(dòng)平臺(tái)3之間的固定連接可通過焊接或螺栓連接等方式實(shí)現(xiàn)。上主體2132與滑槽213120之間的滑動(dòng)配合可通過上主體2132上的凸起與滑槽213120的滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)，或者，通過上主體2132的外表面與滑槽213120的滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)。

該實(shí)施例中的滑動(dòng)件213滑動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，可靠性高。

進(jìn)一步地，滑動(dòng)件213還包括左限位臂2133、右限位臂2134、左緩沖件2135和右緩沖件2136。應(yīng)當(dāng)注意的是，本發(fā)明中的術(shù)語(yǔ)“左”、“右”僅僅表示了四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)各部件之間的相對(duì)位置關(guān)系，而不代表其在最終器件中的位置形態(tài)，因此當(dāng)對(duì)四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行位移、翻轉(zhuǎn)或者顛倒時(shí)，這一相對(duì)位置關(guān)系不會(huì)發(fā)生變化。

下主體2131包括連接體21311和墊塊21312。連接體21311與轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)連接。連接體21311上設(shè)有墊塊安裝槽213110，墊塊21312安裝于墊塊安裝槽213110中。墊塊21312在墊塊安裝槽213110內(nèi)的安裝方式可例如為過盈配合或螺栓連接等?；?13120位于墊塊21312上。連接體21311和墊塊21312的設(shè)置有利于更方便地組裝滑動(dòng)件213，保證滑動(dòng)件213的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

左限位臂2133和右限位臂2134分別與上主體2132的兩端相連接，左限位臂2133和右限位臂2134與下主體2131相對(duì)設(shè)置。左右限位臂和上主體2132之間的連接可通過螺栓連接或銷連接等方式實(shí)現(xiàn)。左限位臂2133和右限位臂2134可起到限制上主體2132的滑動(dòng)行程的作用。

左緩沖件2135與左限位臂2133面對(duì)下主體2131的表面相連接，以在上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)時(shí)，左緩沖件2135與下主體2131的表面緩沖接觸。當(dāng)上主體2132在滑槽213120內(nèi)滑動(dòng)至左緩沖件2135與下主體2131的表面相接觸時(shí)，左緩沖件2135受力發(fā)生彈性形變，從而起到保護(hù)滑動(dòng)件213，避免產(chǎn)生異響的作用。此外，左緩沖件2135還有利于提高四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行的平穩(wěn)性。上述緩沖接觸是指左緩沖件2135與下主體2131的表面相接觸時(shí)，左緩沖件2135發(fā)生彈性形變，將下主體2131受到的力分散減弱。

右緩沖件2136與右限位臂2134面對(duì)下主體2131的表面相連接，以在上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)時(shí)，右緩沖件2136與下主體2131的表面緩沖接觸。當(dāng)上主體2132在滑槽213120內(nèi)滑動(dòng)至右緩沖件2136與下主體2131的表面相接觸時(shí)，右緩沖件2136受力發(fā)生彈性形變，從而起到保護(hù)滑動(dòng)件213，避免產(chǎn)生異響的作用。此外，右緩沖件2136還有利于提高四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行的平穩(wěn)性。上述緩沖接觸是指右緩沖件2136與下主體2131的表面相接觸時(shí)，右緩沖件2136發(fā)生彈性形變，將下主體2131受到的力分散減弱。

具體實(shí)施時(shí)，左緩沖件2135和右緩沖件2136通常由彈性材料制成，例如橡膠或硅膠等。左緩沖件2135和右緩沖件2136的形狀結(jié)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際需求設(shè)置。例如，左緩沖件2135和右緩沖件2136具有截頂圓錐形狀，該截頂圓錐的面積較小的底面面對(duì)下主體2131。又例如，左緩沖件2135和右緩沖件2136具有圓柱形狀。再例如，左緩沖件2135和右緩沖件2136具有塊狀形狀。通常，左緩沖件2135和右緩沖件2136對(duì)稱設(shè)置。

該實(shí)施例中的滑動(dòng)件213滑動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，可靠性高。

在本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的另一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)件42包括拔叉421和傳動(dòng)軸4211。

拔叉421與第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接。拔叉421和第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端之間的連接可通過螺紋連接或焊接等方式實(shí)現(xiàn)。拔叉421上設(shè)有傳動(dòng)孔4211。

傳動(dòng)軸422被設(shè)置為安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上。傳動(dòng)軸422與高階動(dòng)平臺(tái)5之間的安裝可通過螺紋連接或焊接等方式實(shí)現(xiàn)。具體實(shí)施時(shí)，傳動(dòng)軸422可例如為安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上的螺釘，該螺釘?shù)念^部朝向傳動(dòng)孔4211?；蛘撸瑐鲃?dòng)軸422可例如為插設(shè)在高階動(dòng)平臺(tái)5上的銷狀結(jié)構(gòu)。

傳動(dòng)軸422的端部位于傳動(dòng)孔4211內(nèi)，且傳動(dòng)軸422的直徑小于傳動(dòng)孔4211的孔徑。這樣，當(dāng)拔叉421被第二線性驅(qū)動(dòng)單元41所驅(qū)動(dòng)時(shí)，拔叉421移動(dòng)至傳動(dòng)孔4211的內(nèi)壁與傳動(dòng)軸4211相接觸，從而使得拔叉421施力給安裝有傳動(dòng)軸422的高階動(dòng)平臺(tái)5。通過旋轉(zhuǎn)件42，高階動(dòng)平臺(tái)5受力相對(duì)于低階動(dòng)平臺(tái)3旋轉(zhuǎn)。

通過選擇拔叉421和傳動(dòng)軸422的相對(duì)位置，以及傳動(dòng)軸422的直徑與傳動(dòng)孔4211的孔徑之間的差值，可控制高階動(dòng)平臺(tái)5的旋轉(zhuǎn)角度。

這種結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠，成本較低。而且可以簡(jiǎn)化四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的控制算法，得到更為精準(zhǔn)的軌跡規(guī)劃。

可選地，旋轉(zhuǎn)件43為軸承。軸承式的旋轉(zhuǎn)件43旋轉(zhuǎn)靈活，可靠性高。

在本發(fā)明四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的又一個(gè)實(shí)施例中，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2還包括支撐單元22。

支撐單元22包括轉(zhuǎn)接板221、固定件52和緩沖塊223。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在轉(zhuǎn)接板221上。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211可通過其定子與轉(zhuǎn)接板221固定連接，上述固定連接可通過焊接或螺栓連接等方式實(shí)現(xiàn)。轉(zhuǎn)接板221通過固定件222安裝在底座1上。固定件222可例如為螺栓或螺桿等。

具體實(shí)施時(shí)，可在轉(zhuǎn)接板221上設(shè)置焊接螺母，通過固定件222與焊接螺母之間的螺紋配合，將轉(zhuǎn)接板221和固定件222連接在一起；并通過固定件222與底座1的安裝孔的螺紋配合，將轉(zhuǎn)接板221安裝在底座1上。

緩沖塊223被設(shè)置為用于緩沖自第一線性驅(qū)動(dòng)單元211傳遞過來(lái)的振動(dòng)，以起到減振的作用。緩沖塊223可設(shè)置在轉(zhuǎn)接板221和底座1之間。緩沖塊223通常由例如為橡膠等的彈性材料制成。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211傳遞過來(lái)的振動(dòng)可包括第一線性驅(qū)動(dòng)單元211自身的振動(dòng)、第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的振動(dòng)、低階動(dòng)平臺(tái)3運(yùn)動(dòng)時(shí)的振動(dòng)和高階動(dòng)平臺(tái)5運(yùn)動(dòng)時(shí)的振動(dòng)等。

支撐單元22的設(shè)置有利于提高本發(fā)明的四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和可靠性。

具體實(shí)施時(shí)，所有的第一線性驅(qū)動(dòng)單元211可安裝在同一支撐單元22上。也即是，所有的第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在同一塊轉(zhuǎn)接板221上。

或者，可設(shè)置與第一線性驅(qū)動(dòng)單元211的數(shù)量相同的支撐單元22，每一個(gè)第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在不同的支撐單元22上。也即是，每一個(gè)第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在不同的轉(zhuǎn)接板221上。每一個(gè)支撐單元22均具有獨(dú)立的轉(zhuǎn)接板221、固定件222和緩沖塊223。每一個(gè)第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在不同的轉(zhuǎn)接板221上有利于進(jìn)一步地增強(qiáng)減振的效果。

下面，以圖2中示出的具體實(shí)施例為例，說(shuō)明本發(fā)明的四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)：

如圖2中所示，該四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底座1、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2、低階動(dòng)平臺(tái)3、旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4和高階動(dòng)平臺(tái)5。

三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2包括三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21和三個(gè)支撐單元22。第一驅(qū)動(dòng)組件21包括第一線性驅(qū)動(dòng)單元211、轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212和滑動(dòng)件213。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211被設(shè)置為沿豎直方向安裝在底座1上。轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212為桿端關(guān)節(jié)軸承。桿端關(guān)節(jié)軸承的桿端與第一線性驅(qū)動(dòng)單元21的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接，桿端關(guān)節(jié)軸承的關(guān)節(jié)軸承與滑動(dòng)件213相連接。

滑動(dòng)件213包括下主體2131、上主體2132、左限位臂2133、右限位臂2134、左緩沖件2135和右緩沖件2136。下主體2131包括連接體21311和墊塊21312。連接體21311與轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)連接。連接體21311上設(shè)有墊塊安裝槽213110，墊塊21312安裝于墊塊安裝槽213110中。上主體2132被設(shè)置為與低階動(dòng)平臺(tái)3固定連接，且上主體2132與滑槽213120滑動(dòng)配合。左限位臂2133和右限位臂2134分別與上主體2132的兩端相連接，左限位臂2133和右限位臂2134與下主體2131相對(duì)設(shè)置。左緩沖件2135與左限位臂2133面對(duì)下主體2131的表面相連接，以在上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)時(shí)，左緩沖件2135與下主體2131的表面緩沖接觸。右緩沖件2136與右限位臂2134面對(duì)下主體2131的表面相連接，以在上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)時(shí)，右緩沖件2136與下主體2131的表面緩沖接觸。左緩沖件2135和右緩沖件2136具有截頂圓錐形狀。

每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21的上主體2132的滑動(dòng)方向所在的直線相交于一點(diǎn)，且相鄰上主體2132的滑動(dòng)方向所在的直線之間的夾角為120°。

支撐單元22包括轉(zhuǎn)接板221、固定件52和緩沖塊223。每個(gè)第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在不同的轉(zhuǎn)接板221上。轉(zhuǎn)接板221通過固定件222安裝在底座1上。緩沖塊223設(shè)置在轉(zhuǎn)接板221和底座1之間，以起到減振的作用。

旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括第二線性驅(qū)動(dòng)單元41、傳動(dòng)件42和旋轉(zhuǎn)件43。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41被設(shè)置為安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3上。旋轉(zhuǎn)件43為軸承，其安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3和高階動(dòng)平臺(tái)5之間。

傳動(dòng)件42包括拔叉421和傳動(dòng)軸4211。拔叉421與第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接。傳動(dòng)軸422被設(shè)置為安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上。傳動(dòng)軸422的端部位于傳動(dòng)孔4211內(nèi)，且傳動(dòng)軸422的直徑小于傳動(dòng)孔4211的孔徑。

第一線性驅(qū)動(dòng)單元211沿著豎直方向輸出直線運(yùn)動(dòng)，與第一線性驅(qū)動(dòng)單元211相連接的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212被第一線性驅(qū)動(dòng)單元211輸出的直線運(yùn)動(dòng)所驅(qū)動(dòng)。滑動(dòng)件213的下主體2131相對(duì)于被驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)，下主體2131帶動(dòng)上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)。當(dāng)上主體2132在滑槽213120內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，左緩沖件2135和右緩沖件2136可與下主體2131的表面相接觸。

第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端被設(shè)置為通過拔叉421和傳動(dòng)軸422將力傳遞至高階動(dòng)平臺(tái)5。通過旋轉(zhuǎn)件43，高階動(dòng)平臺(tái)5相對(duì)于低階動(dòng)平臺(tái)3作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

通過多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，與上主體2132固定連接的低階動(dòng)平臺(tái)3在滑動(dòng)件213的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)。低階動(dòng)平臺(tái)3的三自由度運(yùn)動(dòng)包括上下、左右和前后運(yùn)動(dòng)。通過旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4可實(shí)現(xiàn)高階動(dòng)平臺(tái)5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。高階動(dòng)平臺(tái)5可實(shí)現(xiàn)四自由度運(yùn)動(dòng)，包括上下、左右、前后和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

如圖8和圖9所示，本發(fā)明還提供了一種動(dòng)感模擬裝置。

該動(dòng)感模擬裝置包括座椅6、腳踏板7和本發(fā)明的四自由度混聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

座椅6和腳踏板7均安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上。座椅6和腳踏板7在高階動(dòng)平臺(tái)5上安裝方式可通過本領(lǐng)域熟知的方式實(shí)現(xiàn)，例如，通過螺栓安裝的方式實(shí)現(xiàn)。腳踏板7的設(shè)置有利于動(dòng)感體驗(yàn)者更方便地座上座椅6。座椅6上進(jìn)一步地可設(shè)置有安全帶。

下面，以圖9中示出的具體實(shí)施例為例，說(shuō)明本發(fā)明的動(dòng)感模擬裝置：

如圖9中所示，該動(dòng)感模擬裝置包括底座1、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2、低階動(dòng)平臺(tái)3、旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4、高階動(dòng)平臺(tái)5、座椅6和腳踏板7。

三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)2包括三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21。第一驅(qū)動(dòng)組件21包括第一線性驅(qū)動(dòng)單元211、轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212和滑動(dòng)件213。第一線性驅(qū)動(dòng)單元211被設(shè)置為沿豎直方向安裝在底座1上。轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212為桿端關(guān)節(jié)軸承。桿端關(guān)節(jié)軸承的桿端與第一線性驅(qū)動(dòng)單元21的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接，桿端關(guān)節(jié)軸承的關(guān)節(jié)軸承與滑動(dòng)件213相連接。

滑動(dòng)件213包括下主體2131、上主體2132、左限位臂2133、右限位臂2134、左緩沖件2135和右緩沖件2136。下主體2131包括連接體21311和墊塊21312。連接體21311與轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)連接。連接體21311上設(shè)有墊塊安裝槽213110，墊塊21312安裝于墊塊安裝槽213110中。上主體2132被設(shè)置為與低階動(dòng)平臺(tái)3固定連接，且上主體2132與滑槽213120滑動(dòng)配合。左限位臂2133和右限位臂2134分別與上主體2132的兩端相連接，左限位臂2133和右限位臂2134與下主體2131相對(duì)設(shè)置。左緩沖件2135與左限位臂2133面對(duì)下主體2131的表面相連接，以在上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)時(shí)，左緩沖件2135與下主體2131的表面緩沖接觸。右緩沖件2136與右限位臂2134面對(duì)下主體2131的表面相連接，以在上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)時(shí)，右緩沖件2136與下主體2131的表面緩沖接觸。左緩沖件2135和右緩沖件2136具有截頂圓錐形狀。

每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21的上主體2132的滑動(dòng)方向所在的直線相交于一點(diǎn)，且相鄰上主體2132的滑動(dòng)方向所在的直線之間的夾角為120°。

支撐單元22包括轉(zhuǎn)接板221、固定件52和緩沖塊223。每個(gè)第一線性驅(qū)動(dòng)單元211安裝在不同的轉(zhuǎn)接板221上。轉(zhuǎn)接板221通過固定件222安裝在底座1上。緩沖塊223設(shè)置在轉(zhuǎn)接板221和底座1之間，以起到減振的作用。

旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括第二線性驅(qū)動(dòng)單元41、傳動(dòng)件42和旋轉(zhuǎn)件43。第二線性驅(qū)動(dòng)單元41被設(shè)置為安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3上。旋轉(zhuǎn)件43為軸承，其安裝在低階動(dòng)平臺(tái)3和高階動(dòng)平臺(tái)5之間。

傳動(dòng)件42包括拔叉421和傳動(dòng)軸4211。拔叉421與第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端相連接。傳動(dòng)軸422被設(shè)置為安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上。傳動(dòng)軸422的端部位于傳動(dòng)孔4211內(nèi)，且傳動(dòng)軸422的直徑小于傳動(dòng)孔4211的孔徑。

座椅6和腳踏板7均安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上。

第一線性驅(qū)動(dòng)單元211沿著豎直方向輸出直線運(yùn)動(dòng)，與第一線性驅(qū)動(dòng)單元211相連接的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212被第一線性驅(qū)動(dòng)單元211輸出的直線運(yùn)動(dòng)所驅(qū)動(dòng)。滑動(dòng)件213的下主體2131相對(duì)于被驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件212轉(zhuǎn)動(dòng)，下主體2131帶動(dòng)上主體2132沿著滑槽213120滑動(dòng)。當(dāng)上主體2132在滑槽213120內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，左緩沖件2135和右緩沖件2136可與下主體2131的表面相接觸。

第二線性驅(qū)動(dòng)單元41的驅(qū)動(dòng)輸出端被設(shè)置為通過拔叉421和傳動(dòng)軸422將力傳遞至高階動(dòng)平臺(tái)5。通過旋轉(zhuǎn)件43，高階動(dòng)平臺(tái)5相對(duì)于低階動(dòng)平臺(tái)3作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

通過多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)組件21的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，與滑動(dòng)件213滑動(dòng)配合的低階動(dòng)平臺(tái)3在滑動(dòng)件213的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)。低階動(dòng)平臺(tái)3的三自由度運(yùn)動(dòng)包括上下、左右和前后運(yùn)動(dòng)。通過旋轉(zhuǎn)串聯(lián)機(jī)構(gòu)4可實(shí)現(xiàn)安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上的座椅6的偏航運(yùn)動(dòng)。

安裝在高階動(dòng)平臺(tái)5上的座椅6可實(shí)現(xiàn)升降、俯仰、翻滾和偏航四自由度運(yùn)動(dòng)。

雖然已經(jīng)通過例子對(duì)本發(fā)明的一些特定實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上例子僅是為了進(jìn)行說(shuō)明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對(duì)以上實(shí)施例進(jìn)行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來(lái)限定。