本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種機器人的手腕結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人尤其是噴涂機器人廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)中，其手腕帶動高速末端執(zhí)行器位于工作空間的最前端，具有單自由度、兩自由度或三自由度。其中，三自由度手腕靈活度高，具有萬向功能，因此應用最為廣泛。目前國內(nèi)的機器人多進口于ABB等企業(yè)，設備昂貴，成本高，而目前國內(nèi)自主開發(fā)的機器人尤其是具有萬向手腕的機器人較少，尚不能滿足工業(yè)應用。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術(shù)進行改進，以滿足目前對機器人尤其是具有萬向手腕的機器人的使用要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種噴涂機器人的手腕結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡化，自由度大，能夠滿足工業(yè)噴涂的使用要求。

為實現(xiàn)上述目的，發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種噴涂機器人的手腕結(jié)構(gòu)，包括：手腕基座、第一直齒輪、第二直齒輪、第三直齒輪、第四直齒輪、第五直齒輪、第六直齒輪、第一直齒錐齒輪、第二直齒錐齒輪、第三直齒錐齒輪、第四直齒錐齒輪、第一手腕關(guān)節(jié)、第五直齒錐齒輪、第六直齒錐齒輪、第二手腕關(guān)節(jié)、第三手腕關(guān)節(jié)。

進一步的，手腕基座與機器人小臂前端的端面相連，來自小臂的傳動軸通過軸承設置在手腕基座內(nèi)并驅(qū)動第一直齒輪，第一直齒輪依次帶動第二直齒輪、第三直齒輪、第四直齒輪、第五直齒輪、第六直齒輪。

進一步的，第一手腕關(guān)節(jié)與手腕基座、第一手腕關(guān)節(jié)與第二手腕關(guān)節(jié)、第二手腕關(guān)節(jié)與第三手腕關(guān)節(jié)之間均有共軸線的圓形接觸面，以實現(xiàn)相對轉(zhuǎn)動。

進一步的，第一手腕關(guān)節(jié)與第二手腕關(guān)節(jié)為兩個可以相互轉(zhuǎn)動的管狀外殼，第三手腕關(guān)節(jié)的端面為法蘭結(jié)構(gòu)，用于安裝末端執(zhí)行器；

進一步的，第一手腕關(guān)節(jié)由第五直齒輪、第六直齒輪及中間連接件驅(qū)動，帶動第二手腕關(guān)節(jié)與第三手腕關(guān)節(jié)一起繞自身軸線相對手腕基座轉(zhuǎn)動。

進一步的，第二手腕關(guān)節(jié)由第三直齒輪、第四直齒輪經(jīng)中間連接件和第一直齒錐齒輪、第四直齒錐齒輪驅(qū)動，帶動第三手腕關(guān)節(jié)一起相對第一手腕關(guān)節(jié)繞自身軸線轉(zhuǎn)動。

進一步的，第三手腕關(guān)節(jié)由第一直齒輪、第二直齒輪、中間連接件、第二直齒錐齒輪、第三直齒錐齒輪、第五直齒錐齒輪、第六直齒錐齒輪驅(qū)動，帶動末端執(zhí)行器一起相對第二手腕關(guān)節(jié)繞自身軸線轉(zhuǎn)動。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的噴涂機器人的手腕結(jié)構(gòu)示意圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明發(fā)明特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實施方式

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明所述的噴涂機器人的手腕結(jié)構(gòu)，包括：手腕基座1、第一直齒輪2、第二直齒輪3、第三直齒輪4、第四直齒輪5、第五直齒輪6、第六直齒輪7、第一直齒錐齒輪8、第二直齒錐齒輪9、第三直齒錐齒輪10、第四直齒錐齒輪11、第一手腕關(guān)節(jié)12、第五直齒錐齒輪13、第六直齒錐齒輪14、第二手腕關(guān)節(jié)15、第三手腕關(guān)節(jié)16。

其中，手腕基座1與機器人小臂前端的端面相連，來自小臂的傳動軸通過軸承設置在手腕基座1內(nèi)并驅(qū)動第一直齒輪2，第一直齒輪2依次帶動第二直齒輪3、第三直齒輪4、第四直齒輪5、第五直齒輪6、第六直齒輪7。

第一手腕關(guān)節(jié)12與手腕基座1、第一手腕關(guān)節(jié)12與第二手腕關(guān)節(jié)15、第二手腕關(guān)節(jié)15與第三手腕關(guān)節(jié)16之間均有共軸線的圓形接觸面，以實現(xiàn)相對轉(zhuǎn)動。

第一手腕關(guān)節(jié)12與第二手腕關(guān)節(jié)15為兩個可以相互轉(zhuǎn)動的管狀外殼，第三手腕關(guān)節(jié)16的端面為法蘭結(jié)構(gòu)，用于安裝末端執(zhí)行器。

其中，第一手腕關(guān)節(jié)12由第五直齒輪6、第六直齒輪7及中間連接件驅(qū)動，帶動第二手腕關(guān)節(jié)15與第三手腕關(guān)節(jié)16一起繞自身軸線相對手腕基座1轉(zhuǎn)動。

第二手腕關(guān)節(jié)15由第三直齒輪4、第四直齒輪5經(jīng)中間連接件和第一直齒錐齒輪8、第四直齒錐齒輪11驅(qū)動，帶動第三手腕關(guān)節(jié)16一起相對第一手腕關(guān)節(jié)12繞自身軸線轉(zhuǎn)動。

第三手腕關(guān)節(jié)16由第一直齒輪2、第二直齒輪3、中間連接件、第二直齒錐齒輪9、第三直齒錐齒輪10、第五直齒錐齒輪13、第六直齒錐齒輪14驅(qū)動，帶動末端執(zhí)行器一起相對第二手腕關(guān)節(jié)15繞自身軸線轉(zhuǎn)動。

其中，第二直齒輪3、第四直齒輪5、第六直齒輪7以及第一直齒錐齒輪8、第二直齒錐齒輪9、第三直齒錐齒輪10、第四直齒錐齒輪11、第五直齒錐齒輪13、第六直齒錐齒輪14均為中空齒輪，通過軸承與螺釘相互嵌套連接。

根據(jù)本發(fā)明所述的噴涂機器人的手腕結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的噴涂機器人的手腕結(jié)構(gòu)相比，具有以下特點：

(1)結(jié)構(gòu)緊湊、空間?。?2)內(nèi)部有足夠的空間設置噴涂、溶劑等管路；(3)不易打結(jié)或折斷。

以上所述，僅為發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定發(fā)明的保護范圍，凡在發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。