本發(fā)明涉及一種格斗機(jī)器人裝置，主要涉及機(jī)器人格斗比賽領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人格斗比賽，比如《機(jī)器人大擂臺》等科普類游戲節(jié)目中機(jī)器人格斗比賽中往往出現(xiàn)機(jī)器人被掀翻底盤不能復(fù)位而失敗的情況。復(fù)位即裝置姿態(tài)從底部翻轉(zhuǎn)而不能行走恢復(fù)到底部朝下可行走的狀態(tài)。目前，旋轉(zhuǎn)機(jī)器人，例如旋轉(zhuǎn)外殼的格斗機(jī)器人“臺風(fēng)”，在格斗中被掀翻后存在不能復(fù)位的問題。另外，目前旋轉(zhuǎn)機(jī)器人多為外殼單向旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，還存在動態(tài)穩(wěn)定性不高，容易被撞飛的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述問題，本發(fā)明提供一種雙向旋轉(zhuǎn)式格斗機(jī)器人裝置。該裝置包括復(fù)位裝置、旋轉(zhuǎn)主軸、上旋轉(zhuǎn)盤、下旋轉(zhuǎn)盤、底盤、電機(jī)、主動齒輪、中間齒輪、內(nèi)齒齒圈。電機(jī)及中間齒輪分別固定在底盤上。旋轉(zhuǎn)主軸下部固定在電機(jī)上、中部與主動齒輪固定、上部與上旋轉(zhuǎn)盤固定。下旋轉(zhuǎn)盤套在旋轉(zhuǎn)主軸上并可通過軸承定位及相對旋轉(zhuǎn)。內(nèi)齒齒圈固定連接在下旋轉(zhuǎn)盤上，復(fù)位裝置固定連接在上旋轉(zhuǎn)盤上部。中間齒輪分別與主動齒輪、內(nèi)齒齒圈嚙合，由齒輪嚙合原理可知，上旋轉(zhuǎn)盤與下旋轉(zhuǎn)盤相對反向旋轉(zhuǎn)。

工作時，電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，繼而帶動主動齒輪、上旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)。主動齒輪將動力傳遞給中間齒輪，繼而傳遞給內(nèi)齒齒圈；內(nèi)齒齒圈帶動下旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)。由于上旋轉(zhuǎn)盤與下旋轉(zhuǎn)盤相對反向旋轉(zhuǎn)，這樣相互抵消整個裝置的旋轉(zhuǎn)力矩，這種雙向旋轉(zhuǎn)式設(shè)計有利于整個裝置的動平衡和動態(tài)穩(wěn)定性。

該裝置的復(fù)位裝置具有復(fù)位頂桿及強(qiáng)制復(fù)位機(jī)構(gòu)，強(qiáng)制復(fù)位機(jī)構(gòu)包括但不限于凸輪等幾何偏心機(jī)構(gòu)。利用偏心原理，在整個裝置翻轉(zhuǎn)滾動時，復(fù)位裝置旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生一個額外的扶正力量，強(qiáng)制該裝置復(fù)位。該幾何偏心機(jī)構(gòu)最好為薄片非金屬結(jié)構(gòu)，這樣可以盡可能的減少整個裝置的動不平衡。強(qiáng)制復(fù)位機(jī)構(gòu)還可以設(shè)置為電動推桿或氣動推桿機(jī)構(gòu)，其下部即動力裝置與上旋轉(zhuǎn)盤固定連接，其上部即推桿與復(fù)位頂桿固定連接。工作時可以推動復(fù)位頂桿向上移動，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制復(fù)位甚至可以彈射整個裝置以躲避攻擊。此外，雙旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)使得整體重心很底，利用重心原理和運(yùn)動慣性可以輔助整個裝置的復(fù)位。

下旋轉(zhuǎn)盤直徑比底盤尺寸大，且整體離地高度較低，能將底盤(包括輪子)“罩”在其中，可以有效保護(hù)底盤。底盤可具有懸架結(jié)構(gòu)，便于整個裝置的受力緩沖。

在上旋轉(zhuǎn)盤和(或)下旋轉(zhuǎn)盤外圍可以設(shè)置尖刺部件，以增強(qiáng)攻擊性能。此外，下旋轉(zhuǎn)盤外圍下部帶有斜面，運(yùn)動中可以充當(dāng)前鏟的作用，用來掀翻對手。

通過增加能強(qiáng)制復(fù)位的復(fù)位裝置，并通過簡單齒輪組合的雙向旋轉(zhuǎn)式設(shè)計增強(qiáng)了動態(tài)穩(wěn)定性，該裝置克服了現(xiàn)有技術(shù)方案不能復(fù)位和動態(tài)穩(wěn)定性不高的問題。該裝置總體成本沒有明顯的增加。

附圖說明

圖1、圖2、圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例的示意圖，其中圖1為俯視圖，圖2為剖視圖，圖3為立體圖；圖4、圖5、圖6是本發(fā)明第二實(shí)施例的示意圖，其中圖4為俯視圖，圖5為剖視圖，圖6為立體圖。

具體實(shí)施方式

第一實(shí)施例

如圖2，一種雙向旋轉(zhuǎn)式格斗機(jī)器人裝置。該裝置包括復(fù)位頂桿1、旋轉(zhuǎn)主軸2、上旋轉(zhuǎn)盤3、下旋轉(zhuǎn)盤4、底盤5、電機(jī)6、主動齒輪7、中間齒輪8、內(nèi)齒齒圈9、凸輪10。電機(jī)6及中間齒輪8分別固定在底盤5上。旋轉(zhuǎn)主軸2下部固定在電機(jī)6上，中部與主動齒輪7固定，上部與上旋轉(zhuǎn)盤3固定。下旋轉(zhuǎn)盤4套在旋轉(zhuǎn)主軸上并可通過軸承定位及相對旋轉(zhuǎn)。內(nèi)齒齒圈8固定連接在下旋轉(zhuǎn)盤4上，復(fù)位頂桿1固定連接在上旋轉(zhuǎn)盤3上部，凸輪10固定連接在復(fù)位頂桿1上部。可知，復(fù)位裝置為復(fù)位頂桿1及凸輪10。

工作時，電機(jī)6帶動旋轉(zhuǎn)主軸2旋轉(zhuǎn)，繼而帶動主動齒輪7、上旋轉(zhuǎn)盤3旋轉(zhuǎn)。主動齒輪7將動力傳遞給中間齒輪8，繼而傳遞給內(nèi)齒齒圈9；內(nèi)齒齒圈9帶動下旋轉(zhuǎn)盤4旋轉(zhuǎn)。

在整個裝置翻轉(zhuǎn)滾動時，凸輪10隨上旋轉(zhuǎn)盤3一起旋轉(zhuǎn)并利用幾何偏心產(chǎn)生一個額外的扶正力量，強(qiáng)制該裝置復(fù)位。此外，雙旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)使得整體重心很底，利用重心原理和運(yùn)動慣性可以輔助整個裝置的復(fù)位。

下旋轉(zhuǎn)盤4直徑比底盤尺寸大，且整體離地高度較低，能將底盤(包括輪子)“罩”在其中，可以有效保護(hù)底盤。

在上旋轉(zhuǎn)盤3、下旋轉(zhuǎn)盤4外圍可以設(shè)置尖刺部件，以增強(qiáng)攻擊性能。此外，下旋轉(zhuǎn)盤4外圍帶有斜面，可以充當(dāng)前鏟的作用。

第二實(shí)施例

如圖5，一種雙向旋轉(zhuǎn)式格斗機(jī)器人裝置。該裝置包括復(fù)位頂桿1、旋轉(zhuǎn)主軸2、上旋轉(zhuǎn)盤3、下旋轉(zhuǎn)盤4、底盤5、電機(jī)6、主動齒輪7、中間齒輪8、內(nèi)齒齒圈9、電動推桿結(jié)構(gòu)11。該裝置與第一實(shí)施例的區(qū)別僅為強(qiáng)制復(fù)位機(jī)構(gòu)是電動推桿機(jī)構(gòu)11；其下部即推桿動力裝置與上旋轉(zhuǎn)盤3固定連接，上部即推桿與復(fù)位頂桿1固定連接。

平時，復(fù)位頂桿1處于初始位置。在整個裝置翻轉(zhuǎn)時，電動推桿結(jié)構(gòu)11推動復(fù)位頂桿1向上移動，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制復(fù)位甚至可以彈射整個裝置以躲避攻擊。

當(dāng)然，該裝置復(fù)位頂桿1的功能可以被強(qiáng)制復(fù)位機(jī)構(gòu)中的推桿代替，即沒有復(fù)位頂桿1，其功能被該推桿代替。