基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括主控制器、伺服驅(qū)動(dòng)控制器、輸入輸出模塊、安全模塊、示教器，主控制和伺服驅(qū)動(dòng)控制器之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線1連接，伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線2連接，輸入輸出模塊和安全模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線3連接，示教器和主控制之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線4連接。本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)基于開放的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，分布式的功能模塊，使得整個(gè)系統(tǒng)具有開放、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，基于該架構(gòu)，用戶可以圍繞主控制器并根據(jù)自身需求選擇基于CAN或EtherCAT等總線的伺服驅(qū)動(dòng)器，輸入輸出模塊以及安全模塊，從而充分掌握裁剪成本和性能自由。
【專利說明】基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人控制【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說，是一種基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人和周邊設(shè)備與工具組成的自動(dòng)化作業(yè)系統(tǒng)，機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人一般是多軸機(jī)械臂，其軸主要由齒輪箱和伺服電機(jī)組成，機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由主控制器和伺服驅(qū)動(dòng)控制器組成。機(jī)器人系統(tǒng)是一種復(fù)雜的機(jī)電一體式系統(tǒng)，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。
[0003]目前國(guó)內(nèi)外領(lǐng)先的機(jī)器人控制系統(tǒng)，特別是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)正朝向控制精度進(jìn)一步提高，安全性更好、輸入輸出更方便等方向發(fā)展，結(jié)構(gòu)封閉、復(fù)雜的機(jī)器人控制系統(tǒng)已成為阻礙。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的在于提供一種基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，利用模塊化的結(jié)構(gòu)并借助現(xiàn)場(chǎng)總線組成分布式的機(jī)器人控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)存在的結(jié)構(gòu)相對(duì)封閉、復(fù)雜等缺陷。
[0005]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括主控制器、伺服驅(qū)動(dòng)控制器、輸入輸出模塊、安全模塊、示教器，主控制和伺服驅(qū)動(dòng)控制器之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線I連接，伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線2連接，輸入輸出模塊和安全模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線3連接，示教器和主控制之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線4連接。
[0007]進(jìn)一步，所述主控制器的主要功能是根據(jù)用戶輸入的動(dòng)作指令生成機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)所需的位置、速度和力矩參考值，根據(jù)機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置和速度動(dòng)態(tài)生成機(jī)器人末端在特定坐標(biāo)系下的位置和速度信息，根據(jù)用戶輸入的指令生成數(shù)字或模擬信號(hào)量的輸出參考值。
[0008]進(jìn)一步，所述伺服驅(qū)動(dòng)控制器的主要功能是根據(jù)主控制器計(jì)算的位置、速度和力矩參考值控制其所連接的機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)以特定的力矩和速度到達(dá)指定位置，同時(shí)將伺服驅(qū)動(dòng)控制器和電機(jī)的狀態(tài)以及其對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置、速度和力矩反饋給主控制器。
[0009]進(jìn)一步，所述輸入輸出模塊的主要功能是根據(jù)主控制器計(jì)算的數(shù)字或模擬信號(hào)量的輸出參考值控制對(duì)應(yīng)的數(shù)字或模擬信號(hào)量達(dá)到期望的設(shè)定值，同時(shí)將各個(gè)通道的實(shí)際信號(hào)輸入值反饋給主控制器。
[0010]進(jìn)一步，所述安全模塊的主要功能是提供安全的輸入通道來檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的信號(hào)量:急停輸入、電機(jī)剎車狀態(tài)、伺服驅(qū)動(dòng)控制器的使能狀態(tài)、機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置和速度信息，提供安全的輸出通道來控制電機(jī)的剎車、伺服驅(qū)動(dòng)控制使能以及伺服驅(qū)動(dòng)控制母線電壓的通斷，提供可定制的安全邏輯，該安全邏輯根據(jù)輸入的安全信號(hào)量來控制安全輸出信號(hào)從而使整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)滿足機(jī)器安全的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。
[0011]進(jìn)一步，所述示教器是一種人機(jī)交換接口，其提供接口供用戶進(jìn)行動(dòng)作、數(shù)字或模擬輸入、輸出以及兩者的混合編程，提供接口供用戶在手動(dòng)安全模式下慢速移動(dòng)機(jī)器人，通過接口供用戶通過示教方式獲取機(jī)器人當(dāng)前位置信息并生成期望的路徑，提供接口供用戶獲取并監(jiān)測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)及其各個(gè)子模塊的詳細(xì)狀態(tài)和報(bào)警信息。
[0012]進(jìn)一步，所述現(xiàn)場(chǎng)總線1、現(xiàn)場(chǎng)總線2、現(xiàn)場(chǎng)總線3、現(xiàn)場(chǎng)總線4均采用相同機(jī)制，其連接介質(zhì)為以太網(wǎng)線，參照ISO標(biāo)準(zhǔn)通信模型，其物理層、鏈入層、網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層采用CAN協(xié)議或EtherCAT等現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議定義的標(biāo)準(zhǔn)，會(huì)話層及其之上采用CAN OPEN協(xié)議定義的標(biāo)準(zhǔn)。
[0013]進(jìn)一步，該控制系統(tǒng)的主控制器包括路徑規(guī)劃模塊、通信模塊1、通信模塊2、指令隊(duì)列、參考值緩存區(qū)一和反饋值緩存區(qū)一，路徑規(guī)劃模塊以特定周期從指令隊(duì)列中提取指令，從參考值緩存區(qū)一提取當(dāng)前機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置、速度和力矩信息，根據(jù)動(dòng)作指令實(shí)時(shí)生成機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值并存入?yún)⒖贾稻彺鎱^(qū)一，根據(jù)輸入輸出指令實(shí)時(shí)生成各個(gè)數(shù)字或模擬信號(hào)量對(duì)應(yīng)的輸出值并存入?yún)⒖贾稻彺鎱^(qū)一，實(shí)時(shí)生成用戶所關(guān)注的機(jī)器人末端在特定坐標(biāo)系下的位置速度信息并存入反饋值緩存區(qū)一中，通信模塊I以特定周期從參考值緩存區(qū)一中提取參考值發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊同時(shí)收取伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊的反饋值并存入反饋值緩存區(qū)一，通信模塊2以特定周期接收示教器發(fā)送過來的指令并從反饋值緩存區(qū)一中提取反饋值發(fā)送給示教器。
[0014]進(jìn)一步，該控制系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)控制器包括參考值緩存區(qū)二、位置速度力矩控制模塊、反饋值緩存區(qū)二和通信模塊，位置速度力矩控制模塊以特定周期從參考值緩存區(qū)二中提取其對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值，從反饋值緩存區(qū)二中提取其對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置、速度和力矩反饋值，并應(yīng)用PID (比例、積分和微分)控制算法控制其對(duì)應(yīng)電機(jī)以參考的速度和力矩到達(dá)參考的位置，通信模塊以特定周期接收主控制器發(fā)送過來的位置、速度和力矩參考值并存入?yún)⒖贾稻彺鎱^(qū)二，以特定周期從反饋值緩存區(qū)二中提取實(shí)際的電機(jī)位置、速度和力矩反饋值并發(fā)送給主控制器。
[0015]進(jìn)一步，該控制系統(tǒng)的安全模塊包括安全輸入單元、安全輸出單元和安全邏輯單元，安全邏輯單元以特定周期從安全輸入單元獲取機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的輸入信號(hào)量:如急停輸入、電機(jī)剎車狀態(tài)、伺服驅(qū)動(dòng)控制器的使能狀態(tài)、機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置和速度信息，并按用戶定制的安全邏輯將機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的輸出信號(hào)量:電機(jī)的剎車、伺服驅(qū)動(dòng)控制使能以及伺服驅(qū)動(dòng)控制母線電壓的通斷輸出到安全輸出單元。
[0016]本發(fā)明的工作原理為:用戶通過示教器生成程序，該程序包括期望的路徑及其對(duì)應(yīng)的輸入輸出，用戶通過示教器控制整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，各個(gè)模塊動(dòng)作如下:
[0017](I)示教器以特定周期解析用戶程序并提取其中的動(dòng)作或輸入、輸出指令并通過現(xiàn)場(chǎng)總線4將指令實(shí)時(shí)發(fā)送給主控制器；
[0018](2)主控制器以特定周期解析接收的動(dòng)作或輸入、輸出指令，實(shí)時(shí)生成機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值以及各個(gè)數(shù)字或模擬信號(hào)量對(duì)應(yīng)的輸出值，實(shí)時(shí)接收伺服驅(qū)動(dòng)控制器、輸入輸出模塊的反饋值和狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)生成并發(fā)送給示教器用戶所關(guān)注的機(jī)器人末端在特定坐標(biāo)系下的位置速度信息及整個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)和報(bào)警信息；
[0019](3)伺服驅(qū)動(dòng)控制器以特定周期解析接收其連接的機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值，實(shí)時(shí)控制電機(jī)以期望的速度和力矩到達(dá)指定位置，實(shí)時(shí)采集并發(fā)送給主控制器其連接的機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩；
[0020](4)輸入輸出模塊以特定周期解析接收的各個(gè)信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出值并輸出到該輸入輸出模塊對(duì)應(yīng)的通道，實(shí)時(shí)采集并發(fā)送給主控制器各個(gè)輸入信號(hào)量的輸入值；
[0021](5)安全模塊以特定周期監(jiān)測(cè)其安全輸入信號(hào)量并按預(yù)先設(shè)定好的安全邏輯實(shí)時(shí)控制其安全輸出信號(hào)量；
[0022](6)現(xiàn)場(chǎng)總線1、現(xiàn)場(chǎng)總線2、現(xiàn)場(chǎng)總線3、現(xiàn)場(chǎng)總線4分別為上述模塊提供實(shí)時(shí)通信保障，其中基于CAN的現(xiàn)場(chǎng)總線可以提供最高IM的帶寬，基于EtherCAT的現(xiàn)場(chǎng)總線可以提供最高1000M的帶寬，總線吞吐量約為帶寬的20%。
[0023]有益效果:本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)基于開放的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，分布式的功能模塊，使得整個(gè)系統(tǒng)具有開放、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，基于該架構(gòu)，用戶可以圍繞主控制器并根據(jù)自身需求選擇基于CAN或EtherCAT等總線的伺服驅(qū)動(dòng)器，輸入輸出模塊以及安全模塊，從而充分掌握裁剪成本和性能自由。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0025]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的主控制器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的伺服驅(qū)動(dòng)控制器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的安全模塊示意圖。
[0029]圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的現(xiàn)場(chǎng)總線模型示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明:本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0031]實(shí)施例:
[0032]如圖1所示，機(jī)器人控制系統(tǒng)包括主控制器、伺服驅(qū)動(dòng)控制器、輸入輸出模塊、安全模塊和示教器，主控制和伺服驅(qū)動(dòng)控制器之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線I連接，伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線2連接，輸入輸出模塊和安全模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線3連接，示教器和主控制之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線4連接。
[0033]如圖2所示，該控制系統(tǒng)的主控制器包括路徑規(guī)劃模塊、通信模塊1、通信模塊2、指令隊(duì)列、參考值緩存區(qū)一和反饋值緩存區(qū)一，路徑規(guī)劃模塊以特定周期從指令隊(duì)列中提取指令，從參考值緩存區(qū)一提取當(dāng)前機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置、速度和力矩信息，根據(jù)動(dòng)作指令實(shí)時(shí)生成機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值并存入?yún)⒖贾稻彺鎱^(qū)一，根據(jù)輸入輸出指令實(shí)時(shí)生成各個(gè)數(shù)字或模擬信號(hào)量對(duì)應(yīng)的輸出值并存入?yún)⒖贾稻彺鎱^(qū)一，實(shí)時(shí)生成用戶所關(guān)注的機(jī)器人末端在特定坐標(biāo)系下的位置速度信息并存入反饋值緩存區(qū)一中，通信模塊I以特定周期從參考值緩存區(qū)一中提取參考值發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊同時(shí)收取伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊的反饋值并存入反饋值緩存區(qū)一，通信模塊2以特定周期接收示教器發(fā)送過來的指令并從反饋值緩存區(qū)一中提取反饋值發(fā)送給不教器。
[0034]如圖3所示，該控制系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)控制器包括參考值緩存區(qū)二、位置速度力矩控制模塊、反饋值緩存區(qū)二和通信模塊，位置速度力矩控制模塊以特定周期從參考值緩存區(qū)二中提取其對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值，從反饋值緩存區(qū)二中提取其對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置、速度和力矩反饋值，并應(yīng)用PID (比例、積分和微分)控制算法控制其對(duì)應(yīng)電機(jī)以參考的速度和力矩到達(dá)參考的位置，通信模塊以特定周期接收主控制器發(fā)送過來的位置、速度和力矩參考值并存入?yún)⒖贾稻彺鎱^(qū)二，以特定周期從反饋值緩存區(qū)二中提取實(shí)際的電機(jī)位置、速度和力矩反饋值并發(fā)送給主控制器。
[0035]如圖4所示，該控制系統(tǒng)的安全模塊包括安全輸入單元、安全輸出單元和安全邏輯單元，安全邏輯單元以特定周期從安全輸入單元獲取機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的輸入信號(hào)量:如急停輸入、電機(jī)剎車狀態(tài)、伺服驅(qū)動(dòng)控制器的使能狀態(tài)、機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的實(shí)際位置和速度信息，并按用戶定制的安全邏輯將機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的輸出信號(hào)量:電機(jī)的剎車、伺服驅(qū)動(dòng)控制使能以及伺服驅(qū)動(dòng)控制母線電壓的通斷輸出到安全輸出單元。
[0036]如圖5所示，該控制系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線1、現(xiàn)場(chǎng)總線2、現(xiàn)場(chǎng)總線3、現(xiàn)場(chǎng)總線4、主控制器的通信模塊1、主控制器的通信模塊2和伺服驅(qū)動(dòng)控制器的通信模塊的物理層、數(shù)據(jù)鏈入層、網(wǎng)絡(luò)層、傳輸層均采用CAN協(xié)議或EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議定義的標(biāo)準(zhǔn)，會(huì)話層、表示層、應(yīng)用層均采用CAN OPEN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，其中OSI模型，即開放式通信系統(tǒng)互聯(lián)參考模型(Open System Interconnection Reference Model),是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織提出的一個(gè)試圖使各種計(jì)算機(jī)在世界范圍內(nèi)互連為網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)框架，簡(jiǎn)稱0SI。
[0037]基于現(xiàn)場(chǎng)總線的實(shí)時(shí)性和開放性、職責(zé)分明的功能模塊，用戶可以根據(jù)自身需求搭建分布式的控制系統(tǒng)，本實(shí)施例中顯示了一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)，針對(duì)某些特殊應(yīng)用場(chǎng)合，用戶還可以選擇性的將安全模塊、示教器、輸入輸出模塊從控制系統(tǒng)中剝離，從而組成低成本的最小機(jī)器人控制系統(tǒng)。
[0038]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括主控制器、伺服驅(qū)動(dòng)控制器、輸入輸出模塊、安全模塊，主控制和伺服驅(qū)動(dòng)控制器之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線I連接，伺服驅(qū)動(dòng)控制器和輸入輸出模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線2連接，輸入輸出模塊和安全模塊之間通過現(xiàn)場(chǎng)總線3連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述現(xiàn)場(chǎng)總線1、現(xiàn)場(chǎng)總線2、現(xiàn)場(chǎng)總線3的物理層、數(shù)據(jù)鏈入層、網(wǎng)絡(luò)層、傳輸層均采用CAN協(xié)議或EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議定義的標(biāo)準(zhǔn)，會(huì)話層及會(huì)話層之上均采用CAN OPEN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述現(xiàn)場(chǎng)總線1、現(xiàn)場(chǎng)總線2、現(xiàn)場(chǎng)總線3的會(huì)話層、表示層、應(yīng)用層均采用CAN OPEN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制器包括通信模塊1、通信模塊2、路徑規(guī)劃模塊，路徑規(guī)劃模塊根據(jù)通信模塊2接收并放入指令隊(duì)列的動(dòng)作指令生成機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)所需的位置、速度和力矩參考值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅(qū)動(dòng)控制器包括通信模塊、位置速度力矩控制模塊，位置速度力矩控制模塊根據(jù)通信模塊接收主控制器發(fā)送的機(jī)器人各個(gè)軸對(duì)應(yīng)電機(jī)的位置、速度和力矩參考值控制對(duì)應(yīng)電機(jī)以參考的力矩和速度到達(dá)參考的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輸入輸出模塊根據(jù)主控制器計(jì)算的數(shù)字或模擬信號(hào)量的輸出參考值控制對(duì)應(yīng)的數(shù)字或模擬信號(hào)量達(dá)到期望的設(shè)定值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述安全模塊包括安全輸入單元、安全輸出單元和安全邏輯單元，其中安全邏輯單元以特定周期從安全輸入單元獲取機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的輸入信號(hào)量并按用戶定制的安全邏輯將機(jī)器人系統(tǒng)安全相關(guān)的輸出信號(hào)量輸出到安全輸出單元。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK103522290SQ201310479647
【公開日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2013年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月14日
【發(fā)明者】陶力, 許士芳 申請(qǐng)人:上海胖熊信息技術(shù)有限公司