專利名稱：伺服沖壓系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及伺服沖壓系統(tǒng)，該系統(tǒng)配置有伺服沖壓機(jī)，其通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降；以及伺服搬運(yùn)裝置，其將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)。
背景技術(shù)：
作為典型的沖壓設(shè)備大體分為兩類，一種是配置有轉(zhuǎn)速固定的馬達(dá)和飛輪的傳統(tǒng)沖壓機(jī)；另一種是通過(guò)控制伺服馬達(dá)的回轉(zhuǎn)使滑塊升降的伺服沖壓機(jī)。二者的滑塊動(dòng)作明顯不同。前者如圖6 (B)所示，曲軸的轉(zhuǎn)速固定，經(jīng)由曲軸機(jī)構(gòu)后的滑塊動(dòng)作亦如圖6 (A)所示，是固定的。后者可靈活設(shè)定滑塊動(dòng)作。也就是說(shuō)可使滑塊在一個(gè)周期內(nèi)低速變位，還可使之停止在規(guī)定的位置上。還可使曲軸在任意角度范圍內(nèi)往返回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，也就是進(jìn)行所謂的擺動(dòng)(運(yùn)動(dòng))。因此，從沖壓加工的多樣性及提高生產(chǎn)效率的角度而言，由下面的比較顯然可知后者更好。即，采用上述擺動(dòng)的沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)如圖7(A)所示，例如使曲軸的回轉(zhuǎn)角度在60° 180° 300°范圍內(nèi)往返運(yùn)動(dòng)。曲軸的轉(zhuǎn)速則如圖7(B)所示。回轉(zhuǎn)角度60°、300°時(shí)，滑塊位置為上限位置。該上限位置比0°、360°時(shí)的位置(上止點(diǎn)位置)還低。也就是說(shuō)由于可節(jié)省300° 360° 60°間無(wú)用的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(回轉(zhuǎn)時(shí)間)，因而可增加回轉(zhuǎn)角度180° (下止點(diǎn)位置)上的沖壓加工次數(shù)(縮短周期時(shí)間)。然而，要想進(jìn)一步普及擴(kuò)大伺服沖壓，關(guān)鍵在于消除使用過(guò)程中的實(shí)際問(wèn)題。實(shí)際問(wèn)題之一是，與傳統(tǒng)沖壓機(jī)相比，難以掌握滑塊位置和曲軸的回轉(zhuǎn)角度的相對(duì)關(guān)系。例如對(duì)于多年來(lái)一直認(rèn)為圖6(A)中所示的回轉(zhuǎn)角0° (360° )時(shí)的滑塊位置即是上限位置(上止點(diǎn)位置)的人而言，如圖7 (A)所示，上限位置是回轉(zhuǎn)角度為60°及300°時(shí)的位置，其值是不同于圖6(A)所示的上止點(diǎn)位置(值)的低位置(值)。此外，在沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)期間回轉(zhuǎn)角度不會(huì)到達(dá)0° (360° )。還有，在多個(gè)回轉(zhuǎn)角度上，滑塊位置有時(shí)可以是相同的。要想直觀地理解該等問(wèn)題是相當(dāng)困難的。這樣一來(lái)，由于滑塊動(dòng)作自身的設(shè)定作業(yè)，與設(shè)定滑塊動(dòng)作對(duì)應(yīng)的時(shí)鐘信號(hào)及同步信號(hào)的發(fā)生位置的設(shè)定作業(yè)以及裝模高度調(diào)整作業(yè)均很麻煩，因而導(dǎo)致操作性低下。對(duì)于已習(xí)慣了傳統(tǒng)沖壓機(jī)(滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)例如是上下直動(dòng)結(jié)構(gòu))的人而言，更覺得麻煩，也容易產(chǎn)生操作失誤。
關(guān)于此點(diǎn)，已有人提出引入所謂假想回轉(zhuǎn)角度的概念的改進(jìn)方案(例如特開平11-245097號(hào)公報(bào)、特開2004-58152號(hào)公報(bào))。特開平11-245097號(hào)公報(bào)的內(nèi)容是將滑塊動(dòng)作的I個(gè)沖程換算為360°并將下止點(diǎn)作為180°經(jīng)分配換算加以表示，能在假想回轉(zhuǎn)角度表示的動(dòng)作曲線上進(jìn)行時(shí)鐘設(shè)定變更等。特開2004-58152號(hào)公報(bào)則是將滑塊位置換算為假想曲軸角度加以表示的。此外，把與檢出的滑塊位置對(duì)應(yīng)的假想回轉(zhuǎn)角度輸出到外部設(shè)備上。
然而，要想進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率，就需要使沖壓速度更加高速地運(yùn)轉(zhuǎn)。與此同時(shí)，還必須能有效地避免彼此干涉。由于干涉問(wèn)題是沖壓過(guò)程中沖壓機(jī)一側(cè)的構(gòu)成要素(部位)和搬運(yùn)裝置一側(cè)的要素(部位)間的相對(duì)位置關(guān)系，因而沖壓機(jī)和搬運(yùn)裝置間的同步運(yùn)轉(zhuǎn)十分重要。此處，關(guān)于伺服沖壓系統(tǒng)的控制方式，由于個(gè)別控制方式是對(duì)沖壓機(jī)與搬運(yùn)裝置 單獨(dú)進(jìn)行控制的方式，因而無(wú)論從運(yùn)轉(zhuǎn)高速化而言，還是從避免干涉而言問(wèn)題都很多。主從控制方式通過(guò)把從沖壓機(jī)一側(cè)檢出的信號(hào)輸入搬運(yùn)裝置一側(cè)，使搬運(yùn)裝置隨后同步運(yùn)轉(zhuǎn)。統(tǒng)一管理控制方式根據(jù)同一信號(hào)使沖壓機(jī)和搬運(yùn)裝置同步并行運(yùn)轉(zhuǎn)。具體采用何種方式可任意選擇。多數(shù)情況下是根據(jù)是重視生產(chǎn)效率還是重視避免干涉加以選擇。無(wú)論采用何種系統(tǒng)控制方式，從提高生產(chǎn)效率的角度而言，采用上述擺動(dòng)對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)高速化是很有效的。從避免干涉的角度而言，在與運(yùn)轉(zhuǎn)中沖壓機(jī)一側(cè)的部位的實(shí)際動(dòng)作的關(guān)系方面，希望使搬運(yùn)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)的要求更加強(qiáng)烈。還有，同步信號(hào)的檢出方法、檢出位置，檢出器的安裝處，信號(hào)生成電路方式等有很多種類。搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)、剛性、慣性的大小等等也有多種。這樣一來(lái)，在伺服沖壓系統(tǒng)的普及擴(kuò)大所伴隨的實(shí)際運(yùn)用中，會(huì)出現(xiàn)未曾預(yù)料的狀態(tài)。例如，與搬運(yùn)裝置的同步運(yùn)轉(zhuǎn)出現(xiàn)短暫的不穩(wěn)定，使運(yùn)轉(zhuǎn)停止，有時(shí)甚至引起機(jī)器變形及損壞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第I種方式涉及的伺服沖壓系統(tǒng)，其配置有伺服沖壓機(jī)，其通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降；伺服搬運(yùn)裝置，其將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)；其特征在于前述伺服沖壓系統(tǒng)，構(gòu)成為使前述伺服沖壓機(jī)能夠通過(guò)擺動(dòng)來(lái)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)；針對(duì)前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息由以下2種構(gòu)成第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，其依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)而生成；第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，其無(wú)需依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)而生成；構(gòu)成為能夠判斷在前述擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作；構(gòu)成為當(dāng)判斷為沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)不是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，能夠利用前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，當(dāng)判斷為是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，能夠利用前述第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)前述伺服搬運(yùn)裝置。本發(fā)明的第2種方式涉及的伺服沖壓系統(tǒng)，其配置有伺服沖壓機(jī)，其通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降；伺服搬運(yùn)裝置，其將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)；其特征在于前述伺服沖壓系統(tǒng)，構(gòu)成為使前述伺服沖壓機(jī)能夠根據(jù)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息通過(guò)擺動(dòng)來(lái)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)；其設(shè)有第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成作為針對(duì)前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其無(wú)需依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成作為針對(duì)前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部，其判斷前述擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)；搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部，其實(shí)施下列切換當(dāng)判斷為沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)不是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反 轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，向前述伺服搬運(yùn)裝置輸出前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，當(dāng)判斷為是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，切換為向前述伺服搬運(yùn)裝置輸出前述第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；構(gòu)成為無(wú)論前述曲軸在擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是處于運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)，均可保證前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的連續(xù)性。


圖I是用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的一種實(shí)施方式涉及的伺服沖壓系統(tǒng)的框圖。圖2是用來(lái)說(shuō)明擺動(dòng)和假想回轉(zhuǎn)角度間的關(guān)系的圖。圖3是用來(lái)說(shuō)明擺動(dòng)中的曲軸轉(zhuǎn)速等的時(shí)間過(guò)程圖。圖4是用來(lái)說(shuō)明第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的切換動(dòng)作的時(shí)間過(guò)程圖。圖5是用來(lái)說(shuō)明第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的切換動(dòng)作的流程圖。圖6是用來(lái)說(shuō)明傳統(tǒng)沖壓機(jī)的曲軸動(dòng)作的時(shí)間過(guò)程圖。圖7是用來(lái)說(shuō)明伺服沖壓機(jī)的擺動(dòng)及其問(wèn)題的時(shí)間過(guò)程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明可提供一種伺服沖壓系統(tǒng)，其可在保證高生產(chǎn)效率和有效規(guī)避干涉的同時(shí)順暢地運(yùn)轉(zhuǎn)。申請(qǐng)人:經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)與研究，確信上述問(wèn)題在采用擺動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的概率高。也就是說(shuō)，在早已用慣的傳統(tǒng)沖壓機(jī)情況下，正如圖6所示，曲軸的轉(zhuǎn)速固定，滑塊動(dòng)作固定。并且，如果按照每個(gè)周期(0° 360° )更新搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信號(hào)的同時(shí)一直保持輸出，即能夠以規(guī)定的固定速度實(shí)施穩(wěn)定的搬運(yùn)動(dòng)作(前進(jìn)動(dòng)作等)。上升、下降的搬運(yùn)速度控制也很順暢，絕對(duì)不會(huì)給搬運(yùn)裝置一側(cè)增加額外負(fù)擔(dān)。然而，在使用伺服沖壓機(jī)及使用擺動(dòng)的情況下，存在固有的技術(shù)問(wèn)題(回轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，沖壓機(jī)構(gòu)成要素短暫停止。在其前后存在極其接近停止的狀態(tài))。這樣一來(lái)，由于同步信號(hào)的檢出方法、檢出位置、檢出器的安裝處、信號(hào)生成電路方式等的組合方面的區(qū)另IJ，會(huì)出現(xiàn)順暢運(yùn)轉(zhuǎn)受阻的狀況。例如，當(dāng)把同步信號(hào)的檢出位置設(shè)定為沖壓機(jī)構(gòu)成部位(例如滑塊位置、伺服馬達(dá)、曲軸等)且將檢出方法設(shè)定為捕捉該部位的實(shí)際動(dòng)作的同時(shí)根據(jù)該動(dòng)作(變化率)生成信號(hào)的情況下，正如圖7(A)、(B)中所示，在回轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)(60° 300° )曲軸必然短暫停止。此外，在包括反轉(zhuǎn)時(shí)在內(nèi)的其前后的反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)速度無(wú)限接近零(O)的狀態(tài)。曲軸的回轉(zhuǎn)停止只能是檢出位置(例如伺服馬達(dá))的停止。 因此，正如圖7(C)所示當(dāng)采用的是每一周期更新搬運(yùn)指令信號(hào)的電路方式(與圖6(C)相同的方式)情況下，由于檢出位置是停止?fàn)顟B(tài)，因而檢出信號(hào)無(wú)變化，即信號(hào)出現(xiàn)不連續(xù)。由于此意味著沖壓停止，因而往往被判斷為搬運(yùn)停止指令。于是在搬運(yùn)裝置一側(cè)，正如圖7(D)所示，本應(yīng)是快速前進(jìn)動(dòng)作，反而成為圖7(E)所示的制動(dòng)動(dòng)作。也就是說(shuō)，由于出現(xiàn)暫停、重新啟動(dòng)狀態(tài)(Q)因而有可能產(chǎn)生噪音及導(dǎo)致機(jī)器變形及破損。并由此阻礙順暢運(yùn)轉(zhuǎn)，使生產(chǎn)效率下降。本發(fā)明是在遵從避免干涉的角度所希望的技術(shù)事項(xiàng)(依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的實(shí)際動(dòng)作與搬運(yùn)裝置取得同步)的同時(shí)，能在擺動(dòng)產(chǎn)生沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的固有問(wèn)題時(shí)，優(yōu)先實(shí)施運(yùn)轉(zhuǎn)裝置仍可連續(xù)順暢運(yùn)轉(zhuǎn)而構(gòu)建的。換言之，本發(fā)明是在因從未發(fā)生過(guò)干涉而不甚關(guān)心且被忽略的沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)(滑塊處于上限位置乃至上止點(diǎn)位置)，將僅在擺動(dòng)情況下發(fā)生的概率高且一旦發(fā)生危害極大的問(wèn)題解決于未然的一種發(fā)明。本發(fā)明的一種實(shí)施方式涉及的伺服沖壓系統(tǒng)是配置有通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降的伺服沖壓機(jī)，以及將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)的伺服搬運(yùn)裝置的伺服沖壓系統(tǒng)，其能夠使伺服沖壓機(jī)以擺動(dòng)方式進(jìn)行沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)；針對(duì)伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息有兩種構(gòu)成第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息是依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)生成的，第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的生成則不依賴于此；可判斷擺動(dòng)期間內(nèi)沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)；當(dāng)判斷為沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)不是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，利用第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；當(dāng)判斷為是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，利用前述第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息即可使伺服搬運(yùn)裝置進(jìn)行搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)。若采用上述實(shí)施方式，可提供一種伺服沖壓系統(tǒng)，其可在確保高生產(chǎn)效率和有效規(guī)避干涉的同時(shí)順暢地運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明的一種實(shí)施方式涉及的伺服沖壓系統(tǒng)，是配置了通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降的伺服沖壓機(jī)以及將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)的伺服搬運(yùn)裝置的伺服沖壓系統(tǒng)，其可使伺服沖壓機(jī)根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息以擺動(dòng)方式進(jìn)行沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)；其設(shè)有第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成針對(duì)伺服從運(yùn)轉(zhuǎn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(第I搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)指令信息)；第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其不依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成針對(duì)伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息)；反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部，其判斷擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是預(yù)先設(shè)定的運(yùn)轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)；搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部，其實(shí)施下述切換當(dāng)判斷為沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)不是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，向伺服搬運(yùn)裝置輸出第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；當(dāng)判斷為是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，切換為向伺服搬運(yùn)裝置輸出第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；
無(wú)論曲軸擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)，均可確保伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的連續(xù)性。若采用上述實(shí)施方式，可提供一種伺服沖壓機(jī)系統(tǒng)，其不僅可在確保高生產(chǎn)效率和有效規(guī)避干涉的同時(shí)順暢地運(yùn)轉(zhuǎn)，而且容易實(shí)現(xiàn)，操作簡(jiǎn)單。在上述伺服沖壓系統(tǒng)之中，也可設(shè)定為第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部可生成依賴機(jī)械性動(dòng)作的曲軸的當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度的第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(當(dāng)前回轉(zhuǎn) 角度信息)，而且第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部可生成以沖壓速度信息為基礎(chǔ)新創(chuàng)的且可確保連續(xù)性的第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息)。若采用上述實(shí)施方式，可提高第I及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的可靠性，并可使伺服搬運(yùn)裝置和伺服沖壓機(jī)的同步運(yùn)轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定化。在上述伺服沖壓系統(tǒng)之中也可設(shè)定為把當(dāng)前角度信息變換為第I假想回轉(zhuǎn)角度，并把回轉(zhuǎn)角度指令信息變換為第2假想回轉(zhuǎn)角度，搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部可選擇性地切換輸出變換后的第I假想回轉(zhuǎn)角度及第2假想回轉(zhuǎn)角度。若采用上述實(shí)施方式，可提高各種設(shè)定操作的安全性及可靠性，操作更加容易，且可消除操作失誤。在上述伺服沖壓系統(tǒng)中，也可設(shè)定為第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部生成依賴機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)的滑塊當(dāng)前位置的第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(當(dāng)前滑塊位置信息)，第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部生成以沖壓速度為基礎(chǔ)新創(chuàng)的、且可確保連續(xù)性的第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息)。若采用上述實(shí)施方式，可提高第I及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的可靠性，并可使用伺服搬運(yùn)裝置和伺服沖壓機(jī)的同步運(yùn)轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定。在上述伺服沖壓系統(tǒng)之中也可設(shè)置切換平穩(wěn)化部，其可在第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息彼此間的切換過(guò)程中，生成通過(guò)改變第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的比例組合而成的平穩(wěn)化搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部可在該切換期間內(nèi)向搬運(yùn)裝置輸出切換平穩(wěn)化部生成的平穩(wěn)化搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息。若采用上述實(shí)施方式可使工件搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)更加順暢。下面參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。第I實(shí)施方式本發(fā)明的一種實(shí)施方式涉及的伺服沖壓系統(tǒng)如圖I 圖3所示，設(shè)定為可根據(jù)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Sprs)以擺動(dòng)方式?jīng)_壓運(yùn)轉(zhuǎn)；設(shè)置有第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)信息生成部(當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器28)、第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部25、運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域判斷部(假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34)、搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40 ;設(shè)定為無(wú)論曲軸12的擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素(例如伺服馬達(dá)16)的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)(Θ pa)是否是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)，均可確保伺服搬運(yùn)裝置50的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的連續(xù)性。此外，在該實(shí)施方式中，設(shè)有各部(31、34、38等)，把規(guī)定擺動(dòng)的曲軸角度變換為假想回轉(zhuǎn)角度，便于操作。在圖I之中，伺服沖壓機(jī)10通過(guò)伺服馬達(dá)16的回轉(zhuǎn)控制使曲軸12回轉(zhuǎn)，使滑塊15升降。曲軸12與連接桿13共同構(gòu)成曲軸結(jié)構(gòu)11。若使曲軸12朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)一圈，可使滑塊位置從上止點(diǎn)位置(角度0° )下降到下止點(diǎn)位置(角度180° )，再使之上升到上止點(diǎn)位置(角度360° = 0° )。作為曲軸結(jié)構(gòu)11的特性，當(dāng)使曲軸12以固定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時(shí)的滑塊動(dòng)作如圖6(A)所示，呈正弦波形狀的曲線。伺服馬達(dá)16的回轉(zhuǎn)軸上連接著編碼器18。該編碼器以利用光柵的光電方式輸出角度對(duì)應(yīng)信號(hào)Θ ip。每轉(zhuǎn)一圈可輸出規(guī)定數(shù)量的脈沖(例如100萬(wàn)脈沖)。
當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器(回轉(zhuǎn)角度檢出器)28將從編碼器18處得到的角度對(duì)應(yīng)信號(hào)Θ ip作為輸入，生成并輸出回轉(zhuǎn)角度(曲軸角度)信號(hào)0pa。表示當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)(當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài))的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Θ pa可作為反饋信號(hào)Spa輸入沖壓控制器27之中。沖壓控制部20具有沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)所需諸元(例如Spm、擺動(dòng)角度等)的設(shè)定、存儲(chǔ)、控制以及監(jiān)視功能，負(fù)責(zé)整體管理伺服沖壓機(jī)。沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令部21在編制與動(dòng)作選擇器22選擇的動(dòng)作(普通動(dòng)作、擺動(dòng)動(dòng)作或短暫停止動(dòng)作等)、擺動(dòng)角度設(shè)定器23設(shè)定的擺動(dòng)角度(例如60°、300° )以及用Spm設(shè)定器24設(shè)定的沖壓速度(Spnr··沖程數(shù)⑶/I分(m))對(duì)應(yīng)的滑塊動(dòng)作的同時(shí)，向沖壓控制器27輸出依照編制出的設(shè)定滑塊動(dòng)作的運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Sps。實(shí)施沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)。沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Sps是目標(biāo)值，一般就其概念而言，可作為位置信號(hào)、角度信號(hào)或速度信號(hào)選擇形成，并作為脈沖信號(hào)生成及輸出。在該第I實(shí)施方式之中，用于控制曲軸12的回轉(zhuǎn)角度的沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Sps以回轉(zhuǎn)角度指令信息Θ ps的形態(tài)輸出。可在沖壓控制器27中比較目標(biāo)值(Sps = Θ ps)和反饋信號(hào)Spa (當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息Θ pa)。即形成閉環(huán)角度控制系統(tǒng)。這樣一來(lái)，若選擇擺動(dòng)，設(shè)定運(yùn)動(dòng)(回轉(zhuǎn))方向反轉(zhuǎn)角度即擺動(dòng)角度(例如60°及300。)，則如圖3 (A)、(B)(與圖7的(A)、(B)情況相同)所示，能夠以設(shè)定擺動(dòng)(使曲軸12在兩個(gè)設(shè)定擺動(dòng)角度60°、300°間往返回轉(zhuǎn)變位)進(jìn)行沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)。兩個(gè)設(shè)定擺動(dòng)角度也可不以下止點(diǎn)(180° )為中心左右等角(上述情況下為120°、120° )進(jìn)行設(shè)定。沖壓速度取決于設(shè)定Spm。另外，也可在曲軸12和伺服馬達(dá)(回轉(zhuǎn)軸)16之間，以及伺服馬達(dá)(回轉(zhuǎn)軸)16和編碼器18之間分別設(shè)置減速器。此時(shí)需進(jìn)行與減速比有關(guān)的換算。伺服搬運(yùn)裝置50把工件(材料)傳送給伺服沖壓機(jī)10，把沖壓加工后的工件(半成器乃至成品)傳送到下一步驟(后置的伺服沖壓機(jī)乃至堆料場(chǎng))中。該伺服搬運(yùn)裝置50在該實(shí)施方式情況下，是可根據(jù)規(guī)定程序?qū)嵤﹫D3 (D)所示的夾持動(dòng)作(把持工件)、上升動(dòng)作、前進(jìn)動(dòng)作(向工件搬運(yùn)方向移動(dòng))、下降動(dòng)作、松開動(dòng)作以及返回動(dòng)作(向工件搬運(yùn)方向的相反方向移動(dòng))的3維搬運(yùn)方式。另外，也能實(shí)施2維搬運(yùn)方式。在僅示出3維搬運(yùn)方式中的前進(jìn)及返回動(dòng)作用的圖I之中，伺服馬達(dá)56控制未圖示的前進(jìn)、返回動(dòng)作用驅(qū)動(dòng)軸(進(jìn)給軸)的回轉(zhuǎn)。在該伺服馬達(dá)56的回轉(zhuǎn)軸上連接著編碼器58。該編碼器58以利用光柵的光電方式輸出角度對(duì)應(yīng)信號(hào)Θ it。每轉(zhuǎn)一圈即可輸出規(guī)定數(shù)量的脈沖。當(dāng)前搬運(yùn)動(dòng)作狀態(tài)檢出器(回轉(zhuǎn)角度檢出器)68把從編碼器58得到的角度對(duì)應(yīng)信號(hào)Θ it作為輸入，輸出與進(jìn)給軸的回轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)eta。表示當(dāng)前搬運(yùn)動(dòng)作狀態(tài)(當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài))的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Θ ta可作為反饋信號(hào)Sts輸入搬運(yùn)控制器67中。搬運(yùn)控制器67內(nèi)可輸入作為目標(biāo)值Sts的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z。該搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z是用來(lái)使搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)(前進(jìn)動(dòng)作、返回動(dòng)作)與沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)(滑塊升降動(dòng)作)同步進(jìn)行的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信號(hào)，在避免沖壓機(jī)一側(cè)構(gòu)成要素(部位)和搬運(yùn)裝置一側(cè)構(gòu)成要素(部位)間的沖突(干涉)方面極為重要。此處，由于干涉問(wèn)題是沖壓機(jī)一側(cè)構(gòu)成要素(部位)和搬運(yùn)裝置一側(cè)構(gòu)成要素(部位)間的機(jī)械性的相對(duì)位置的問(wèn)題，因而搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z最好根據(jù)與沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)期間內(nèi)的沖壓機(jī)一側(cè)構(gòu)成要素(部位)的實(shí)際動(dòng)作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息來(lái)生成。具體而言，依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素(例如滑塊15、曲軸12、伺服馬達(dá)16等)以及該部位的舉動(dòng)、即伺服沖壓機(jī)10的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)來(lái)生成。在該實(shí)施方式中，出于既要考慮精度方面和經(jīng)濟(jì)方面的情況，同時(shí)又要考慮其技術(shù)特性(響應(yīng)性及穩(wěn)定性)的觀點(diǎn)，將搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z作為連接在伺服馬達(dá)16上的編碼器18的輸出。具體而言，將用當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器(回轉(zhuǎn)角度檢出器)28處信號(hào)處理生成的表示曲軸12的回轉(zhuǎn)角度(當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài))的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Θ pa作為搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z。作為該搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z(=回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Θ pa)的信號(hào)形式，雖然設(shè)定為將此直接輸入搬運(yùn)控制器67也可進(jìn)行搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)控制，但這種辦法令人擔(dān)心會(huì)產(chǎn)生實(shí)施擺動(dòng)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的特殊情況(曲軸12反轉(zhuǎn)時(shí)的短暫停止?fàn)顟B(tài))所伴隨的問(wèn)題。也就是說(shuō)，在運(yùn)動(dòng)(回轉(zhuǎn))方向結(jié)束反轉(zhuǎn)之前，曲軸12在物理上必然出現(xiàn)短暫的停止?fàn)顟B(tài)。并且，搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z (回轉(zhuǎn)角度信號(hào)0pa)是依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素(例如曲軸12)的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)(回轉(zhuǎn)角度變化)生成的。因此，曲軸12的運(yùn)轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，圖7(B)、(C)中所示的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Θ pa出現(xiàn)不連續(xù)。這意味著信號(hào)消失狀態(tài)乃至沖壓停止?fàn)顟B(tài)。即，伺服馬達(dá)56無(wú)法如圖3(B)所示回轉(zhuǎn)前進(jìn)，可看作是停止?fàn)顟B(tài)。另一方面，曲軸12的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)的滑塊15如圖3㈧所示，處于上限位置。此種情況下，完全不必?fù)?dān)心發(fā)生干涉。此時(shí)前進(jìn)動(dòng)作設(shè)定為呈最高速度連續(xù)搬運(yùn)動(dòng)作形態(tài)。因此，與傳統(tǒng)的伺服沖壓系統(tǒng)時(shí)相同，由于回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Qpa的不連續(xù)化現(xiàn)象，馬達(dá)一旦出現(xiàn)緊急停止?fàn)顟B(tài)(制動(dòng)狀態(tài))，由于搬運(yùn)(前進(jìn)，返回)裝置50巨大的機(jī)械性慣性，會(huì)給各處帶來(lái)過(guò)大的沖擊。很可能導(dǎo)致要素及其各個(gè)部位的變形及破損。不僅會(huì)產(chǎn)生巨大的噪聲，還會(huì)使生產(chǎn)效率顯著下降。這些問(wèn)題及不良狀況搬運(yùn)速度越高越容易發(fā)生，損害也更大。此外，當(dāng)沖壓機(jī)一側(cè)的當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器(回轉(zhuǎn)角度檢出器)28、搬運(yùn)裝置一側(cè)的搬運(yùn)控制器67等設(shè)定為重視信號(hào)變化率的信號(hào)處理方式的情況下，以及回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Θ pa的發(fā)信頻率高或者每一脈沖信號(hào)的角分辨率越高越容易產(chǎn)生上述問(wèn)題。此外，由于各部的性能、特性及其組合方式的不同，有時(shí)會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題，有時(shí)不會(huì)。因此，在系統(tǒng)、裝置構(gòu)筑之后及開始使用之后再謀求解決已經(jīng)發(fā)生的問(wèn)題要冒很大的風(fēng)險(xiǎn)。即，可理解為這是應(yīng)該在事前就經(jīng)過(guò)充分研究加以處理的課題。這樣一來(lái)，在本實(shí)施方式中，通過(guò)預(yù)先導(dǎo)入用于解決上述問(wèn)題的各部(28、25、34、40)，即可確保伺服搬運(yùn)裝置50的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的連續(xù)性。 第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成與伺服搬運(yùn)裝置50對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指認(rèn)信息)。所謂依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)生成信息是指通過(guò)捕捉伺服沖壓機(jī)10實(shí)際進(jìn)行的運(yùn)轉(zhuǎn)所伴隨的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的電氣性、機(jī)械性動(dòng)作中的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成與之對(duì)應(yīng)的信息，具有限定性意義。根據(jù)沖壓機(jī)的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，以期提高搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)的同步性。在該實(shí)施方式中，第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部由上述當(dāng)前沖壓機(jī)動(dòng)作狀態(tài)檢出器(回轉(zhuǎn)角度檢出器)28構(gòu)成，依賴機(jī)械動(dòng)作狀態(tài)的曲軸12的當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度0ip，生成第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息( 當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息Θ pa)。該第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息Θ pa)可通過(guò)第I假想回轉(zhuǎn)角度生成部31變換為圖1、2、4、5中所示的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y。第I假想回轉(zhuǎn)角度生成部31，讀出設(shè)定、存儲(chǔ)在沖壓控制部20中的擺動(dòng)用的左右動(dòng)作角度Θ r、Θ I (例如60°、300° )在計(jì)算出擺動(dòng)范圍Θ1；τ(= Θ e- Θ r = 240° )的同時(shí),計(jì)算出第I假想回轉(zhuǎn)角度Y。算式為Y = 360° -(300° -Χ)Χ(360。/ Θ Ir)。X 為 60。 300° 內(nèi)的任意角度。因此，當(dāng)X= 60、90、120、150、210、240、270、300° 的情況下，可換算為Y = 0、45、90、135、225、270、315、360。。很顯然，X = 180。時(shí)，Y = 180。。第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其不依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，生成與伺服搬運(yùn)裝置50對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息)。由于其不像第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息那樣依賴機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，因而只要能保證信息(信號(hào))的連續(xù)性，既可以依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的電氣性動(dòng)作狀態(tài)生成第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，也可以利用特別設(shè)置的信號(hào)發(fā)生器的輸出信號(hào)生成第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息。在此種實(shí)施方式情況下，第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部25設(shè)定為生成并輸出根據(jù)預(yù)先設(shè)定的沖壓速度信息(Spm)新創(chuàng)的新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息(第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息)Θ Spm0新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息(第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息)Θ Spm是已確保連續(xù)性的信號(hào)。例如，當(dāng)設(shè)定沖壓速度為30spm，控制電路(第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部25)的支出時(shí)間為Ims的情況下，由于曲軸12每轉(zhuǎn)一圈的支出次數(shù)為2000次，因而可連續(xù)生成輸出I次的支出相當(dāng)于O. 18度(° )的新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息0Spm。即，每次支出的同步角度變化量為O. 18°。也就是說(shuō)，如果能在支出期間(圖4的T = O T5)內(nèi)掃描輸出將同步角度變化量(O. 18° )細(xì)化的多個(gè)脈沖信號(hào)，則即使在曲軸12的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)(停止時(shí))仍然能夠有效產(chǎn)生新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息espm。新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息Θ Spm的每一脈沖的回轉(zhuǎn)角度(分辨率)根據(jù)與編碼器18以及當(dāng)前沖壓機(jī)動(dòng)作狀態(tài)檢出器(回轉(zhuǎn)角度檢出器)28的性能方面能夠輸出的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)Qpa的分辨率加以整合后決定。例如O. 05°。該第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息Θ Spm)通過(guò)第2假想回轉(zhuǎn)角度生成部38變換為圖1、2、4、5中所示的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’。每當(dāng)從圖I的假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34輸出的假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T為零(O)時(shí)，即復(fù)位并再次生成。即，正如圖4中的虛線所示，在每個(gè)周期內(nèi)(例如300° )更新生成。在圖4之中，第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’正如虛直線所示，橫軸的假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T從“O”至IJ “T5”，且假想回轉(zhuǎn)角度從“O”到“360”以一定的脈沖間隔連續(xù)輸出。由于對(duì)應(yīng)的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y是與擺動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)的值，因而在干涉區(qū)域ARl內(nèi)用實(shí)直線表示，而在非干涉區(qū)域AR2內(nèi)則成為曲線形狀。由于該圖4主要是用來(lái)說(shuō)明平穩(wěn)化的圖示，因而在圖上看起來(lái)反轉(zhuǎn)時(shí)(T = 0，T = Τ5)及其附近似乎也在輸出第I假想回轉(zhuǎn)角度Y，而實(shí)際情況是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)緊鄰區(qū)域AR22上，以及反轉(zhuǎn)時(shí)極靠近的位置上是不連續(xù)的(輸出停止?fàn)顟B(tài))。該假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34，在該實(shí)施方式中還形成反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部(非干涉區(qū)域判斷部)。在說(shuō)明該假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34，假想回轉(zhuǎn)角度切換輸出功能以及平穩(wěn)化功能之前，預(yù)先說(shuō)明一下圖3、圖4中所示的標(biāo)號(hào)。ARl是干涉區(qū)域(松開動(dòng)作一返回動(dòng)作一夾持動(dòng)作)，是沖壓機(jī)構(gòu)成要素和搬運(yùn)裝置構(gòu)成要素間極有可能發(fā)生干涉的區(qū)域。AR2是非干涉區(qū)域(上升動(dòng)作一前進(jìn)動(dòng)作一下降動(dòng)作)，是不必?fù)?dān)心沖壓機(jī)構(gòu)成要素和搬運(yùn)裝置構(gòu)成要素間發(fā)生干涉的區(qū)域。
該非干涉區(qū)域AR2是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域，被進(jìn)一步細(xì)化(AR21、AR22、AR23)。運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)緊鄰區(qū)域AR22是以反轉(zhuǎn)時(shí)(60°、300° )為中心的曲軸12 (滑塊15)極低速運(yùn)動(dòng)區(qū)域。AR21、AR 23是前、后平穩(wěn)區(qū)域。另外，由于圖4中橫軸是假想回轉(zhuǎn)時(shí)間(T)，縱軸是假想回轉(zhuǎn)角度(° )，因而前平穩(wěn)區(qū)域AR21、后平穩(wěn)區(qū)域AR23與圖3(A)、(C)時(shí)相比，左右相反。反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部(假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34)，其判斷擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素(曲軸12)的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)(當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài))是否是預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)，是以假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34計(jì)算出的假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T的值進(jìn)行判斷的時(shí)間管理判斷方式。在圖4中，當(dāng)假想回轉(zhuǎn)時(shí)間(T)為(T = O T2)以及[T = T3 T5( = 0)]的情況下，判斷為是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)。當(dāng)搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40通過(guò)反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部(假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34)判斷為沖壓機(jī)構(gòu)成要素(曲軸12)的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)(Θ pa)不是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，向伺服搬運(yùn)裝置50 (搬運(yùn)控制器67)輸出第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Y = Ζ)。具體而言，當(dāng)根據(jù)從相當(dāng)于當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)(Θ Pa)的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y計(jì)算出的假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T的值判斷為不是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)(即，是干涉區(qū)域ARl內(nèi)。)時(shí)，直接向搬運(yùn)控制器67輸出圖4中用實(shí)線標(biāo)的第I假想回轉(zhuǎn)角度Υ(=Ζ)(圖 5 的 ST15)。另一方面，當(dāng)通過(guò)反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部(假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34)判斷為是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40向伺服搬運(yùn)裝置50(67)切換輸出第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Y’ = Ζ)。具體而言，當(dāng)根據(jù)從第I假想回轉(zhuǎn)角度Y計(jì)算出的假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T的值，判斷為是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域(非干涉區(qū)域AR2)內(nèi)的情況下，向搬運(yùn)控制器67輸出圖4中用虛線標(biāo)示的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’( = Ζ)，(圖5的ST11、ST18)。從依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y切換為可確保連續(xù)性的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’的必要性，原本僅圖3(C)、⑶所示的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)緊鄰區(qū)域AR22就已足夠。然而，在從第I假想回轉(zhuǎn)角度Y切換為第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’的時(shí)間點(diǎn)(圖4的Τ3或Τ4)以及從第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’切換為第I假想回轉(zhuǎn)角度Y的時(shí)間點(diǎn)(圖4的Tl或Τ2)上，Y、Y’ 二者間的角度對(duì)應(yīng)信號(hào)值的差不保證總是小的。即，根據(jù)伺服沖壓機(jī)10、伺服搬運(yùn)裝置50的構(gòu)造內(nèi)容及使用狀況等，如果僅僅使用搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40的時(shí)間管理方式進(jìn)行切換輸出控制，就會(huì)產(chǎn)生較大的電氣性、機(jī)械性沖擊，此外，順暢的運(yùn)轉(zhuǎn)可能會(huì)中斷。于是，搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部(假想回轉(zhuǎn)角度切換輸出部)40設(shè)定為可在切換期間向伺服搬運(yùn)裝置50輸出在切換平穩(wěn)化部47生成的平穩(wěn)化搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Z)。切換平穩(wěn)化部47在第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息彼此切換期間內(nèi)，生成并輸出改變第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(第I假想回轉(zhuǎn)角度Y)以及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’)的比例后組合出的已平穩(wěn)化了的、圖4中用粗實(shí)線標(biāo)示的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z(圖5中的ST13、ST17)。 在圖4、圖5中，當(dāng)假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T未滿Tl時(shí)(S在TlO為YES)，輸出虛線標(biāo)示的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’ ( = Z) (STll)。因此，在圖4時(shí)刻T = O標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)和其前階段的緊鄰低速運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)，由于第I假想回轉(zhuǎn)角度Y是零(O)，乃至無(wú)限接近零(O)的值，因而即便產(chǎn)生了伺服馬達(dá)56停轉(zhuǎn)的擔(dān)心，由于已切換到第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’( = Z)，因而這些問(wèn)題可一并消除。即使在假想回轉(zhuǎn)時(shí)間為T4以上(以及T = T5)的情況下(在ST16為NO)，由于正在輸出(ST18)虛線標(biāo)示的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’( = Z)，因而沒(méi)有問(wèn)題。當(dāng)假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T超過(guò)T2且未滿T3的情況下(在ST14為YES)，由于是干涉區(qū)域ARl，因此輸出第I假想回轉(zhuǎn)角度Y(ST15)。當(dāng)假想時(shí)間T超過(guò)Tl且未滿T2的情況下(在ST12為YES)，輸出粗實(shí)線示出的假想回轉(zhuǎn)角度z (ST13)，該假想回轉(zhuǎn)角度Z是隨著假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T的進(jìn)行逐漸減少的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’成分和逐漸增大的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y成分的組合體。當(dāng)假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T超過(guò)T3且未滿T4的情況下(在ST16為YES)，輸出粗實(shí)線示出的假想回轉(zhuǎn)角度Z (ST17)，該假想回轉(zhuǎn)角度Z是隨著假想回轉(zhuǎn)時(shí)間T的進(jìn)行逐漸減少的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y成分和逐漸增大的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’成分的組合體。切換時(shí)間Tc可用圖I的平穩(wěn)化時(shí)間設(shè)定部48來(lái)設(shè)定及變更。即，可進(jìn)行如下操作將需以確保連續(xù)性的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’來(lái)搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)緊鄰區(qū)域AR22及前、后平穩(wěn)區(qū)域AR21、AR23的范圍設(shè)定在該系統(tǒng)以及擺動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的最佳范圍內(nèi)于是，若采用該實(shí)施方式，由于在配置有能夠?qū)嵤┮詳[動(dòng)方式進(jìn)行沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服沖壓機(jī)10和伺服搬運(yùn)裝置50的伺服沖壓系統(tǒng)之中，設(shè)定為搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息共有兩種，分別是依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素(例如伺服馬達(dá)16)的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)生成的第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Θ Pa)以及無(wú)須依賴此即可生成的第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Θ Spm)，當(dāng)沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)不是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，利用第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Y，是動(dòng)作狀態(tài)時(shí)利用第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Y ‘，即可使伺服搬運(yùn)裝置50進(jìn)行搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)，因而可提供一種既能夠確保高生產(chǎn)效率和有效規(guī)避干涉，又可順暢運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服沖壓系統(tǒng)。由于設(shè)有第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部(當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出部28)、第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部25、反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部(假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部34)、搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40，無(wú)論曲軸12的擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)，均可確保伺服搬運(yùn)裝置50的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的連續(xù)性，因而容易實(shí)現(xiàn)且操作簡(jiǎn)單。由于設(shè)定第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部(當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器28)可將當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息Θ pa作為第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Y生成，第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部25可將根據(jù)沖壓速度信息Spm新創(chuàng)、且可保證連續(xù)性的新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息Θ Spm作為第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Y ‘生成，因而可提高第I及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的可靠性，并可使伺服搬運(yùn)裝置50和伺服沖壓機(jī)10的同步運(yùn)轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定。由于搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40可選擇性地切換輸出由當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息Θ Pa變換而來(lái)的第I假想回轉(zhuǎn)角度Y，以及由新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息Θ Spm變換而來(lái)的第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’，因而可提高各種設(shè)定操作的安全性及可靠性，操作更加容易，也不再有操作失誤。
由于搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40可在切換期間向搬運(yùn)裝置50輸出由切換平穩(wěn)化部47生成的平穩(wěn)化搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Z，因而可實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)的更加順暢化。此外，由于設(shè)置了平穩(wěn)化時(shí)間設(shè)定部48，設(shè)定為可變更切換時(shí)間Tc的時(shí)間長(zhǎng)度，因而針對(duì)該構(gòu)成及該運(yùn)轉(zhuǎn)的適應(yīng)性廣泛而且操作性更好。第2實(shí)施方式該實(shí)施方式的基本構(gòu)成、功能與第I實(shí)施方式(圖I 圖5)相同，但第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部處理的信息(信號(hào))與第I實(shí)施方式不同。也就是說(shuō)，沖壓控制器27是以沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息Sps (滑塊位置指令信息Pps)為目標(biāo)值，把滑塊位置指令信息Ppa作為反饋信號(hào)，控制伺服馬達(dá)16的回轉(zhuǎn)，形成對(duì)滑塊位置做升降變位調(diào)整的閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(Sts)基本由滑塊位置指令信息Ppa構(gòu)成。S卩，沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令部21不同于第I實(shí)施方式(回轉(zhuǎn)角度指令信息(Θ Ps)，可輸出滑塊位置指令信息Pps。此外，當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器28不同于第I實(shí)施方式(回轉(zhuǎn)角度檢出器)，而是形成為滑塊位置檢出器，生成并輸出當(dāng)前滑塊位置信息Ppa。也就是說(shuō)，第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令生成部由當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器(滑塊位置檢出器)28構(gòu)成，通過(guò)對(duì)從編碼器18輸入的當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度Θ ip進(jìn)行規(guī)定處理，生成并輸出與該當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度Qip對(duì)應(yīng)的當(dāng)前滑塊位置信息Ppa。S卩，第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部(當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器28)可將依賴處于機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)的滑塊15的當(dāng)前位置Pi (作為與此對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)角度0ip檢出。)的當(dāng)前滑塊位置信息Ppa作為第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成。不過(guò)，由于第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部(當(dāng)前沖壓動(dòng)作狀態(tài)檢出器28)只要能夠通過(guò)直接或間接地干預(yù)滑塊15檢出當(dāng)前滑塊位置Ppa即可，因而例如也可由光電檢出升降的滑塊變位的光電直動(dòng)變位檢出部構(gòu)成。當(dāng)只考慮伺服搬運(yùn)裝置50的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，可通過(guò)將目標(biāo)值(當(dāng)前滑塊位置Ppa)直接輸入搬運(yùn)控制器67實(shí)施搬運(yùn)控制。這時(shí)，設(shè)定當(dāng)前搬運(yùn)狀態(tài)檢出器68可輸出與當(dāng)前滑塊位置Ppa對(duì)應(yīng)的當(dāng)前搬運(yùn)位置Pta，也將該當(dāng)前搬運(yùn)位置Pta作為反饋信號(hào)實(shí)施。然而，由于在該實(shí)施方式中同樣要把擺動(dòng)角度變換為假想回轉(zhuǎn)角度，因而與第I實(shí)施方式時(shí)相同，將目標(biāo)值Z(Sts)輸入搬運(yùn)控制器67中，并將從當(dāng)前搬運(yùn)狀態(tài)檢出器68而來(lái)的當(dāng)前搬運(yùn)位置Pta作為反饋信號(hào)搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)。生成并輸出第I假想回轉(zhuǎn)角度Y的第I假想回轉(zhuǎn)角度生成部31內(nèi)設(shè)有將輸入的第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息(當(dāng)前滑塊位置信息Ppa)換算為與之對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)角度信息Θ pa的功能，在增加了該功能這一點(diǎn)上有別于第I實(shí)施方式。也就是說(shuō)，生成并輸出第2假想回轉(zhuǎn)角度Y’的第2假想回轉(zhuǎn)角度生成部38、假想回轉(zhuǎn)時(shí)間計(jì)算部(反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部)34、搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部40以及切換平穩(wěn)化部47的構(gòu)成和功能與第I實(shí)施方式相同。
于是，若采用該實(shí)施方式，與第I實(shí)施方式相同，可提高第I及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的可靠性，并可使伺服搬運(yùn)裝置50和伺服沖壓機(jī)10的同步運(yùn)轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定。此外，與第I實(shí)施方式相比，針對(duì)采用滑塊位置指令信息Sps以及當(dāng)前滑塊位置信息Spa的伺服沖壓機(jī)(系統(tǒng))的導(dǎo)入更為簡(jiǎn)單。即，可提供一種系統(tǒng)，其將伺服沖壓機(jī)10以及伺服搬運(yùn)裝置50的驅(qū)動(dòng)控制上的信號(hào)構(gòu)筑作為位置信號(hào)，至于各種設(shè)定等，可滿足希望采用假想回轉(zhuǎn)角度方式的要求。以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員很清楚，可從本發(fā)明的新穎處和效果變化出本質(zhì)上無(wú)區(qū)別的諸多變形。因此，此類變形也全部納入本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.一種伺服沖壓系統(tǒng)，該伺服沖壓系統(tǒng)配置有伺服沖壓機(jī)，其通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降；及伺服搬運(yùn)裝置，其將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)；其特征在于 前述伺服沖壓系統(tǒng)， 構(gòu)成為使前述伺服沖壓機(jī)能夠通過(guò)擺動(dòng)來(lái)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)； 針對(duì)前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息由以下2種構(gòu)成 第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，其依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)而生成； 第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，其無(wú)需依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)而生成；構(gòu)成為能夠判斷在前述擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作； 構(gòu)成為當(dāng)判斷為沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作不是在運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，能夠利用前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，當(dāng)判斷為是運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，能夠利用前述第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)前述伺服搬運(yùn)裝置。
2.一種伺服沖壓系統(tǒng)，該伺服沖壓系統(tǒng)配置有伺服沖壓機(jī)，其通過(guò)使曲軸回轉(zhuǎn)使滑塊升降；及伺服搬運(yùn)裝置，其將工件搬運(yùn)給該伺服沖壓機(jī)；其特征在于 前述伺服沖壓系統(tǒng)， 構(gòu)成為使前述伺服沖壓機(jī)能夠根據(jù)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)指令通過(guò)擺動(dòng)來(lái)沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)； 其設(shè)有 第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，作為針對(duì)前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，生成第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息； 第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部，其無(wú)需依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)，作為針對(duì)前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，生成第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息； 反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)動(dòng)作判斷部，其判斷前述擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否是預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)； 搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部，其實(shí)施下列切換當(dāng)判斷沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)不是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)情況下，向前述伺服搬運(yùn)裝置輸出前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，當(dāng)判斷為是設(shè)定運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，切換為向前述伺服搬運(yùn)裝置輸出前述第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息； 構(gòu)成為無(wú)論前述曲軸在擺動(dòng)期間內(nèi)的沖壓機(jī)構(gòu)成要素的當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)是否處于運(yùn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)作狀態(tài)，均可保證前述伺服搬運(yùn)裝置的搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的連續(xù)性。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服沖壓系統(tǒng)，其特征在于構(gòu)成為前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部能夠?qū)⒁蕾嚽笆鰴C(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)的前述曲軸的當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度的當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息作為第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成，而且第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部能夠?qū)⒏鶕?jù)沖壓速度信息新創(chuàng)、且保證連續(xù)性的新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息作為第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服沖壓系統(tǒng)，其特征在于構(gòu)成為能夠?qū)⑶笆霎?dāng)前回轉(zhuǎn)角度信息變換為第I假想回轉(zhuǎn)角度，并能夠?qū)⑶笆鲂聞?chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息變換為第2假想回轉(zhuǎn)角度，并且前述搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部能夠選擇性地切換輸出變換后的第I假想回轉(zhuǎn)角度以及第2假想回轉(zhuǎn)角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服沖壓系統(tǒng)，其特征在于構(gòu)成為前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部能夠?qū)⒁蕾嚽笆鰴C(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)的前述滑塊的當(dāng)前位置的當(dāng)前滑塊位置信息作為第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成，并且第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成部能夠?qū)⒏鶕?jù)沖壓速度信息新創(chuàng)、且保證連續(xù)性的新創(chuàng)回轉(zhuǎn)角度信息作為第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息生成。
6.根據(jù)權(quán)利要求2 5所述的伺服沖壓系統(tǒng)，其特征在于設(shè)置了切換平穩(wěn)化部，其能夠生成在前述第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息以及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息彼此切換過(guò)程中通過(guò)改變第I搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息以及第2搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息的比例而組合成的平穩(wěn)化搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息；構(gòu)成為前述搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息切換輸出部在該切換期間內(nèi)，能夠向前述搬運(yùn)裝置輸出由切換平穩(wěn)化部生成的平穩(wěn)化搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息。
全文摘要
一種伺服沖壓系統(tǒng)，其可在擺動(dòng)的沖壓運(yùn)轉(zhuǎn)期間內(nèi)利用依賴沖壓機(jī)構(gòu)成要素的機(jī)械性動(dòng)作狀態(tài)生成的第1搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息，以及不依賴于此而生成的、且確保連續(xù)性的第2搬運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)指令信息，使伺服搬運(yùn)裝置可實(shí)施搬運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)。
文檔編號(hào)B30B15/14GK102615852SQ20121002053
公開日2012年8月1日 申請(qǐng)日期2012年1月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月28日
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