專利名稱：移動裝置定位方法及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移動裝置定位方法及設(shè)備，且特別涉及一種無縫式混合型的移動 裝置定位方法及設(shè)備。
背景技術(shù)：
全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)是一種以全球?yàn)榉秶依眯l(wèi) 星找出物體經(jīng)緯度坐標(biāo)信息的系統(tǒng)，其取得容易與便宜，且在室外空曠處具有較佳的定位 效率。然GPS具有諸如昂貴的硬件成本或首次定位時間的延遲等缺點(diǎn)。此外，礙于先天上 的限制，GPS在高建筑物、隧道或室內(nèi)時經(jīng)常收訊不良或中斷。因此，如何準(zhǔn)確定位得到使 用者在室內(nèi)環(huán)境的位置為目前業(yè)界廣泛討論和研究的議題，其中利用射頻(RF)信號以對 使用者進(jìn)行室內(nèi)環(huán)境定位的方法被提出。利用射頻信號進(jìn)行定位的諸多方法包括無線網(wǎng)絡(luò)三角(wirelesstriangulation) 定位及無線網(wǎng)絡(luò)樣本比對(pattern matching)定位等，通常牽涉到到達(dá)時間(time of arrival，Τ0Α)，到達(dá)角度(angle of arrival,A0A)或射頻信號強(qiáng)度等特征值或參數(shù)。其中， 無線網(wǎng)絡(luò)三角定位通過數(shù)學(xué)或物理現(xiàn)象以推測使用者與多個存取點(diǎn)(access point,AP)的 距離關(guān)系而找出使用者的位置。此外，無線網(wǎng)絡(luò)樣本比對通過使用者所在地對于多個存取點(diǎn)的特征值比對而找出 使用者的位置。然而，由于可能會產(chǎn)生信號強(qiáng)度衰減模型不易建立或是信號強(qiáng)度不穩(wěn)定等 問題，因此上述利用射頻信號進(jìn)行定位的方法容易產(chǎn)生定位漂移(drift)的問題，此現(xiàn)象 會產(chǎn)生不合理的使用者移動路徑。此外，上述方法亦無法有效地在多層建筑內(nèi)立體移動定 位。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種移動裝置定位方法及設(shè)備，通過感測移動裝置的移動軌跡或行為 模式，并結(jié)合利用射頻信號進(jìn)行定位的方法，故得以兼顧定位的準(zhǔn)確度及應(yīng)用于大型環(huán)境 時的定位效率。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提出一種移動裝置定位方法，包括下列步驟?；谝苿友b 置的一先前定位點(diǎn)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于先前定位點(diǎn)的一先前機(jī)率分布以產(chǎn)生多個樣本粒子。取得 移動裝置的一當(dāng)前移動軌跡或一當(dāng)前行為模式，并依據(jù)當(dāng)前移動軌跡或當(dāng)前行為模式至少 其中之一移動這些樣本粒子?；谝苿友b置所接收的一射頻信號得到一當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn) 生這些樣本粒子對應(yīng)于射頻信號或當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布而得到移動后的這些樣 本粒子對應(yīng)的權(quán)重，并依據(jù)具有這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到移動裝置的一當(dāng)前定 位點(diǎn)。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出一種移動裝置定位設(shè)備，包括一接收器、一感測回饋 單元以及一處理器。接收器用以接收一射頻信號。感測回饋單元用以取得移動裝置的一當(dāng) 前移動軌跡或一當(dāng)前行為模式。處理器耦接至接收器及感測回饋單元。其中，處理器基于移動裝置的一先前定位點(diǎn)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于先前定位點(diǎn)的一先前機(jī)率分布以產(chǎn)生多個樣本粒子， 然后依據(jù)當(dāng)前移動軌跡或當(dāng)前行為模式至少其中之一移動這些樣本粒子，再基于射頻信號 得到一當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對應(yīng)于射頻信號或當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布 而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重，并依據(jù)這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到移 動裝置的一當(dāng)前定位點(diǎn)。為讓本發(fā)明的上述內(nèi)容能更明顯易懂，下文特舉一優(yōu)選實(shí)施例，并配合附圖，作詳 細(xì)說明如下


圖1繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置的一例的方塊圖。圖2繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置定位方法的流程圖。圖3繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置定位方法的示意圖。圖4繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置定位方法的實(shí)際取樣階段S300的詳 細(xì)流程圖。主要元件符號說明100 移動裝置110:顯示單元120 移動裝置定位設(shè)備122:接收器124:感測回饋單元126:圖資單元128 處理器S200 S500、600 608 階段S302 S310 步驟610 612,616 樣本空間614:障礙物
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提出一種移動裝置定位方法及設(shè)備，通過感測移動裝置的移動軌跡或行為 模式，并結(jié)合利用射頻信號進(jìn)行定位的方法，故得以減少定位漂移的問題，提高定位的準(zhǔn)確 度，并且使得應(yīng)用于大型環(huán)境時的定位效率能夠提升。本發(fā)明的移動裝置定位設(shè)備可以單獨(dú)存在，也可被整合于各種移動裝置，例如為 移動電話、個人數(shù)字助理或是導(dǎo)航裝置。接下來現(xiàn)在舉將移動裝置定位設(shè)備整合于移動裝 置為例做說明。請參照圖1，其繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置的一個例子的方塊 圖。移動裝置100包括一顯示單元110及一移動裝置定位設(shè)備120。移動裝置定位設(shè)備120 是將定位得到的移動裝置100的位置以文字或圖形顯示于顯示單元110。移動裝置定位設(shè)備120包括一接收器122、一感測回饋單元124、一圖資單元126 以及一處理器128。接收器122用以接收一射頻信號，此射頻信號，例如為一全球定位系統(tǒng) (GPS)信號、一 WiFi信號、一 Zigbee訊息、一 GSM信號、一藍(lán)牙信號或其他的射頻信號，并不做限定。感測回饋單元124用以取得移動裝置100的一當(dāng)前移動軌跡或一當(dāng)前行為模式。 圖資單元126用以存儲并提供一地圖信息，然并不限制。地圖信息也可由外部建置的伺服 器經(jīng)由傳輸而由接收器122提供給處理器128，進(jìn)而節(jié)省圖資單元126的成本。亦即，圖資 單元126實(shí)質(zhì)上為一可選擇(option)元件。處理器128耦接至接收器122、感測回饋單元 124及圖資單元126。處理器128基于移動裝置100的一先前定位點(diǎn)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于先前定位點(diǎn)的一先前 機(jī)率分布以產(chǎn)生多個樣本粒子。處理器128依據(jù)當(dāng)前移動軌跡或當(dāng)前行為模式至少其中之 一移動這些樣本粒子。亦即，處理器128可依據(jù)當(dāng)前移動軌跡及當(dāng)前行為模式兩者移動樣 本粒子，也可僅依據(jù)兩者之一移動樣本粒子。然后，處理器128再基于射頻信號得到一當(dāng)前 預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對應(yīng)于射頻信號或當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布而得到移動 后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重。之后，處理器128依據(jù)這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得 到移動裝置100的一當(dāng)前定位點(diǎn)。請參照圖2，其繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置定位方法的流程圖。在初始 階段(initial stage) S200中，移動裝置定位設(shè)備120對移動裝置100進(jìn)行首次定位。處 理器128基于移動裝置100的一初始位置，在一樣本空間(sample space)內(nèi)產(chǎn)生多個樣本 粒子(sample particle)，這些樣本粒子可為隨機(jī)散布于樣本空間內(nèi)，也可為固定形態(tài)(例 如為矩陣形態(tài))散布于樣本空間內(nèi)。接下來現(xiàn)在以樣本粒子是隨機(jī)散布為例做說明，然并 不做限定。因?yàn)槭鞘状味ㄎ唬蕦?yīng)于初始位置，這些樣本粒子被設(shè)定為具有相同的權(quán)重。然后于實(shí)際取樣階段(sampling stage) S300中，這些樣本粒子被隨機(jī)移動。接著 于預(yù)估位置階段(prediction stage) S400，處理器128基于接收器122所接收的射頻信號 得到一初始預(yù)估點(diǎn)，此初始預(yù)估點(diǎn)可由傳統(tǒng)諸多利用射頻信號進(jìn)行定位的諸多方法(例如 無線網(wǎng)絡(luò)三角定位或無線網(wǎng)絡(luò)樣本比對定位等)而得到。處理器128產(chǎn)生這些樣本粒子對 應(yīng)于射頻信號或初始位置的一初始機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重，并 依據(jù)這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到移動裝置的一初始定位點(diǎn)。至此，完成了第1次 定位程序。其中，處理器128所產(chǎn)生的對應(yīng)于射頻信號的機(jī)率分布為利用射頻信號與一內(nèi) 部數(shù)據(jù)庫或一外部數(shù)據(jù)庫內(nèi)所存儲的多筆特征值比對而得到。對于移動裝置100而言，第t次定位程序所得到的定位點(diǎn)為第(t+Ι)次定位程序 的一先前定位點(diǎn)，t為正整數(shù)。請配合參照圖3，其繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝 置定位方法的示意圖。在完成第t次定位程序后，接續(xù)決定取樣分布階段(re-sampling stage)S500，基于在第t次定位程序中得到的移動裝置100的一先前定位點(diǎn)Et (如圖3的 階段600所示)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于先前定位點(diǎn)Et的樣本粒子的一先前機(jī)率分布，在一樣本空間 610內(nèi)產(chǎn)生并隨機(jī)散布多個樣本粒子(以固定形態(tài)散布也可，不做限制。)其中，因?yàn)橄惹?機(jī)率分布可能為高斯分布或常態(tài)分布的關(guān)系，這些樣本粒子具有不盡相同的權(quán)重。其中，因 為關(guān)聯(lián)到樣本粒子的先前機(jī)率分布，故在第t定位程序中具太低機(jī)率的點(diǎn)會被過濾掉而不 會散布有樣本粒子。請配合參照圖4，其繪示依照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移動裝置定位方法的實(shí)際取樣 階段S300的詳細(xì)流程圖。實(shí)際取樣階段S300接收初始階段S200或決定取樣分布階段S500 的多個樣本粒子。在步驟S302中，感測回饋裝置124取得移動裝置100的一當(dāng)前移動軌跡 G (如圖3的階段602所示，移動裝置100由真實(shí)位置Lt移到真實(shí)位置Lt+1。)，并依據(jù)當(dāng)前移動軌跡G移動這些樣本粒子。在步驟S302中，感測回饋裝置124可利用加速度感測器、指 北感測器與加速度感測器、或角加速度感測器與加速度感測器等慣性元件取得當(dāng)前移動軌 跡G。此外，感測回饋裝置124也可以利用移動裝置100的移動趨勢數(shù)據(jù)計(jì)算取得當(dāng)前移動 軌跡卩。更進(jìn)一步地，感測回饋裝置124可以利用外界所建置分布的感測元件，例如是利用 在室內(nèi)每個房間的出入口建置感應(yīng)器所感測得到的移動數(shù)據(jù)，而據(jù)以計(jì)算以取得當(dāng)前移動 軌跡w。對應(yīng)于階段602及步驟S302，樣本空間610內(nèi)的每個樣本粒子可都移動當(dāng)前移動 軌跡G而散布得到樣本空間612。樣本空間610內(nèi)的每個樣本粒子也可依據(jù)樣本空間610內(nèi) 的每個樣本粒子而做一錐形隨機(jī)發(fā)散投射而散布得到樣本內(nèi)間612。亦即，依據(jù)當(dāng)前移動軌 跡 移動樣本粒子的實(shí)際方式并不做限制。如此一來，樣本粒子可通過當(dāng)前移動軌跡 而散 布在移動裝置100移動后的真實(shí)位置Lt+1附近而不會過于凌亂分散，提高整體的定電平確 度。之后，在步驟S304中，處理器128決定是否采用圖資模式。如果是，則進(jìn)入步驟 S306,如果否，則進(jìn)入步驟S308。如果采用圖資模式，則在樣本粒子依據(jù)當(dāng)前移動軌跡[移動 后，處理器128依據(jù)所接收的地圖信息判斷這些樣本粒子的移動路徑是否合理，如果否，則 處理器128移除對應(yīng)至不合理路徑的樣本粒子。如圖3的階段604所示，其中由于障礙物 614(例如為墻)的存在，故部分樣本粒子因移動路徑不合理而被移除。之后處理器128會 補(bǔ)上足夠數(shù)量的樣本粒子。此外，在取得當(dāng)前移動軌跡；；后，處理器128也可以依據(jù)當(dāng)前移 動軌跡^并配合地圖信息來移動樣本粒子，如此則可避免不合理移動路徑的產(chǎn)生。另外，處理器128依據(jù)當(dāng)前移動軌跡 并配合地圖信息來移動樣本粒子也可適用于 對在多層建筑內(nèi)立體移動的使用者進(jìn)行定位。亦即，當(dāng)前移動軌跡;;可為移動裝置100于一 平面上的移動軌跡，也可為移動裝置100于一立體空間中的移動軌跡。舉例來說，搭配地圖 信息，處理器128可在樓梯間或電梯處觸發(fā)不同樓層的設(shè)定，并通過感測回饋裝置124通過 地心引力感測器(g sensor)所得到的g值變化量來取得移動軌跡。如此一來，樣本粒子即 可朝不同樓層散布，進(jìn)而解決了對在多層建筑內(nèi)立體移動的使用者進(jìn)行定位的問題。在圖3的階段606中，樣本粒子被隨機(jī)移動而散布于樣本空間616內(nèi)。(若樣本粒 子為固定類型散布則可省略此階段。)此時，在步驟S308中，處理器128決定是否采用行為 模式，如果是，則進(jìn)入步驟S310，處理器128分析所取得的當(dāng)前移動軌跡^以得到當(dāng)前行為 模式，并依據(jù)當(dāng)前行為模式調(diào)整樣本粒子。其中，處理器128分析當(dāng)前移動軌跡^以判斷移 動裝置100是快速移動、正常移動或緩移移動。如果移動裝置100處于快速移動、正常移動 或緩移移動狀態(tài)中，則樣本粒子被隨機(jī)調(diào)整移動的距離可依移動狀態(tài)做動態(tài)調(diào)整。亦即，移 動裝置的不同的當(dāng)前行為模式，會使得樣本粒子散布于不同的取樣空間616內(nèi)。此外，也可 以通過人為設(shè)定而使得處理器128在易定位出錯的地域限縮樣本空間而得以減低漂移現(xiàn) 象。接著，在預(yù)估位置階段(prediction stage) S400,處理器128基于接收器122所 接收的射頻信號得到一當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)，此當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)可由諸多利用射頻信號進(jìn)行定位的諸多 方法而得到，例如利用GPS信號通過三角定位而得到，或是利用WiFi信號通過特征值的樣 本比對定位等而得到。處理器128產(chǎn)生樣本粒子對應(yīng)于射頻信號或當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重，其中每個樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重可為對應(yīng) 到當(dāng)前機(jī)率分布的機(jī)率，也可為繼承先前的權(quán)重并以對應(yīng)到當(dāng)前機(jī)率分布的機(jī)率加以調(diào)整 而得到的新權(quán)重。當(dāng)前機(jī)率分布例如為高斯分布。權(quán)重越高，即代表移動裝置100位在樣 本粒子所對應(yīng)的位置上的機(jī)率越高。反之，權(quán)重越低，即代表移動裝置100位在樣本粒子所 對應(yīng)的位置上的機(jī)率越低。是故，處理器128依據(jù)樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到移動裝 置100的一當(dāng)前定位點(diǎn)Et+1。其中，處理器128可挑選具最高權(quán)重的樣本粒子為當(dāng)前定位點(diǎn) Et+1，也可挑選前K個最高權(quán)重的樣本粒子的中心位置為當(dāng)前定位點(diǎn)Et+1，并不做限制。如此 一來，整體定位的準(zhǔn)確度提升。至此，完成了第(t+Ι)次定位程序。每一次的定位程序均執(zhí) 行一次S300 S500的循環(huán)。本發(fā)明上述實(shí)施例所公開的移動裝置定位方法及設(shè)備，具有多項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)，以下僅列 舉部分優(yōu)點(diǎn)說明如下本發(fā)明的移動裝置定位方法及設(shè)備，利用粒子過濾演算法(particle filteralgorithm)承接既有的多種利用射頻信號進(jìn)行定位的方法，并利用地圖信息的輔 助，搭配感測回饋元件取得移動裝置的移動軌跡與行為模式，來限制移動裝置進(jìn)行定位的 范圍，故得以減少射頻信號強(qiáng)度漂移、誤差的問題，提高整體的定位精準(zhǔn)度，并且使得應(yīng)用 于大型環(huán)境時的定位效率能夠提升，且解決了對在多層建筑內(nèi)立體移動的使用者進(jìn)行定位 的問題。綜上所述，雖然本發(fā)明已以一優(yōu)選實(shí)施例公開如上，然其并非用以限定本發(fā)明。本 發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動與潤飾。因 此，本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求書所界定者為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種移動裝置定位方法，包括基于一移動裝置的一先前定位點(diǎn)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于該先前定位點(diǎn)的一先前機(jī)率分布以產(chǎn)生 多個樣本粒子；取得該移動裝置的一當(dāng)前移動軌跡或一當(dāng)前行為模式，并依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡或該當(dāng) 前行為模式至少其中之一移動這些樣本粒子；以及基于該移動裝置所接收的一射頻信號得到一當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對應(yīng)于 該射頻信號或該當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重， 并依據(jù)這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到該移動裝置的一當(dāng)前定位點(diǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，還包括基于該移動裝置的一初始位置，產(chǎn)生這些樣本粒子，其中對應(yīng)于該初始位置，這些樣本 粒子的權(quán)重相同；隨機(jī)移動這些樣本粒子；以及基于該射頻信號得到一初始預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對應(yīng)于該射頻信號或該初始 預(yù)估點(diǎn)的一初始機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重，并依據(jù)這些樣本粒子 的權(quán)重高低與分布得到該移動裝置的一初始定位點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，還包括于這些樣本粒子移動后，依據(jù)一地圖信息判斷這些樣本粒子的移動路徑或結(jié)果是否合 理；以及若否，則移除對應(yīng)至不合理路徑的這些樣本粒子。
4.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，其中該當(dāng)前移動軌跡為該移動裝置于一平 面上的移動軌跡或該移動裝置于一立體空間中的移動軌跡。
5.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，還包括分析所取得的該當(dāng)前移動軌跡以得到該當(dāng)前行為模式，并依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡及該當(dāng) 前行為模式調(diào)整這些樣本粒子。
6.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，還包括于取得該當(dāng)前移動軌跡后，依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡并配合一地圖信息移動這些樣本粒子。
7.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，其中該射頻信號為一全球定位系統(tǒng)GPS信 號、一無線網(wǎng)絡(luò)信號、一無線通訊信號或一藍(lán)牙信號。
8.如權(quán)利要求1所述的移動裝置定位方法，還包括利用一慣性元件、一感測元件或是計(jì)算該移動裝置的一移動向量以取得該移動裝置的 該當(dāng)前移動軌跡。
9.一種移動裝置定位設(shè)備，包括一接收器，用以接收一射頻信號；一感測回饋單元，用以取得該移動裝置的一當(dāng)前移動軌跡或一當(dāng)前行為模式；以及一處理器，耦接至該接收器及該感測回饋單元；其中，該處理器基于該移動裝置的一先前定位點(diǎn)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于該先前定位點(diǎn)的一先前 機(jī)率分布以產(chǎn)生多個樣本粒子，然后依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡或該當(dāng)前行為模式至少其中之一 移動這些樣本粒子，再基于該射頻信號得到一當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對應(yīng)于該射頻信號或該當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重，并 依據(jù)具有這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到該移動裝置的一當(dāng)前定位點(diǎn)。
10.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該處理器還基于該移動裝置的一初 始位置，產(chǎn)生這些樣本粒子，其中對應(yīng)于該初始位置，這些樣本粒子的權(quán)重相同，該處理器 隨機(jī)移動這些樣本粒子，然后基于該射頻信號得到一初始預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對 應(yīng)于該射頻信號或該初始預(yù)估點(diǎn)的一初始機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的 權(quán)重，并依據(jù)這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到該移動裝置的一初始定位點(diǎn)。
11.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，還包括一圖資單元，耦接至該處理器，用以提供一地圖信息；其中，在這些樣本粒子移動后，該處理器依據(jù)該地圖信息判斷這些樣本粒子的移動路 徑或結(jié)果是否合理，如果否，則該處理器移除對應(yīng)至不合理路徑的這些樣本粒子。
12.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該接收器還用以接收一地圖信息，該 處理器于這些樣本粒子移動后，依據(jù)該地圖信息判斷這些樣本粒子的移動路徑或結(jié)果是否 合理，如果否，則該處理器移除對應(yīng)至不合理路徑的這些樣本粒子。
13.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該當(dāng)前移動軌跡為該移動裝置于一 平面上的移動軌跡或該移動裝置于一立體空間中的移動軌跡。
14.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該處理器還分析所取得的該當(dāng)前移 動軌跡以得到該當(dāng)前行為模式，并依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡及該當(dāng)前行為模式調(diào)整這些樣本粒 子。
15.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，還包括一圖資單元，耦接至該處理器，用以提供一地圖信息；其中，該處理器還依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡并配合該地圖信息移動這些樣本粒子。
16.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該接收器還用以接收一地圖信息，該 處理器還依據(jù)該當(dāng)前移動軌跡并配合該地圖信息移動這些樣本粒子。
17.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該射頻信號為一GPS信號、一無線網(wǎng) 絡(luò)信號、一無線通訊信號或一藍(lán)牙信號。
18.如權(quán)利要求9所述的移動裝置定位設(shè)備，其中該感測回饋單元為一慣性元件或一 感測元件以取得該移動裝置的該當(dāng)前移動軌跡。
全文摘要
一種移動裝置定位方法及設(shè)備。該移動裝置定位方法包括下列步驟?；谝苿友b置的一先前定位點(diǎn)，依據(jù)關(guān)聯(lián)于先前定位點(diǎn)的一先前機(jī)率分布以產(chǎn)生多個樣本粒子。取得移動裝置的一當(dāng)前移動軌跡或一當(dāng)前行為模式，并依據(jù)當(dāng)前移動軌跡或當(dāng)前行為模式至少其中之一移動這些樣本粒子?；谝苿友b置所接收的一射頻信號得到一當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)，且產(chǎn)生這些樣本粒子對應(yīng)于射頻信號或當(dāng)前預(yù)估點(diǎn)的一當(dāng)前機(jī)率分布而得到移動后的這些樣本粒子對應(yīng)的權(quán)重，并依據(jù)這些樣本粒子的權(quán)重高低與分布得到移動裝置的一當(dāng)前定位點(diǎn)。
文檔編號H04W64/00GK101998232SQ200910163198
公開日2011年3月30日 申請日期2009年8月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月19日
發(fā)明者曾煜棋, 朱瑞浩, 羅棨鐘, 郭倫嘉, 郭圣博, 陳昭佑 申請人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院