本發(fā)明涉及割草機(jī)領(lǐng)域，尤其是一種割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法。

背景技術(shù)：

目前，割草機(jī)在國內(nèi)使用的越來越多，但是，目前市場上的割草機(jī)在使用過程中存在割草機(jī)到達(dá)邊界后轉(zhuǎn)向比較隨意，不能始終如一，這樣會導(dǎo)致割草的路徑很雜亂無章，沒有順序性，增大了割草的重復(fù)率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法，本割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法不僅可以保證割草機(jī)在邊界或碰撞障礙物轉(zhuǎn)向有規(guī)律，而且，還可以保證割草的路徑有規(guī)律，降低整體的割草重復(fù)率。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法，包括以下步驟：

s1：啟動割草機(jī)；

s2：割草機(jī)獲取并記錄當(dāng)前位置數(shù)據(jù)信息、整個割草區(qū)域邊界位置數(shù)據(jù)信息和充電站的位置數(shù)據(jù)信息；

s3：割草機(jī)直行并割草，直到到達(dá)邊界或碰撞障礙物；

s4：割草機(jī)到達(dá)邊界或碰撞障礙物后，以割草機(jī)的機(jī)頭方向作為參考方向，并記錄割草機(jī)的機(jī)頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，同時，還記錄割草機(jī)到達(dá)邊界與碰撞障礙物的次數(shù)n，n為大于等于1的正整數(shù)；

s5：割草機(jī)根據(jù)步驟s4記錄的機(jī)頭方向的位置數(shù)據(jù)信息和步驟s2記錄的邊界位置數(shù)據(jù)信息，割草機(jī)啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法或右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，如果啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，則記錄n為奇數(shù)，如果啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法，則記錄n為偶數(shù)；

s6：割草機(jī)直行并割草，割草機(jī)再次達(dá)邊界或碰撞障礙物時，如果此時n為奇數(shù)，則啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，如果此時n為偶數(shù)，則啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法，如此循環(huán)，直到整個割草區(qū)域被割草完成。

優(yōu)先的，所述步驟s5中，如果割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，若割草機(jī)相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，只有左邊有割草區(qū)域，則割草機(jī)啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，若割草機(jī)相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，只有右邊有割草區(qū)域，則割草機(jī)啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法；如果割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的非邊緣地帶，即相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，左、右兩邊都有割草區(qū)域，則割草機(jī)隨機(jī)啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法或左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法。

優(yōu)先的，所述右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法包括以下步驟：

s7：割草機(jī)機(jī)頭到達(dá)邊界或碰撞障礙物后，割草機(jī)的左驅(qū)動輪前進(jìn)，割草機(jī)的右驅(qū)動輪后退，且左驅(qū)動輪的速度小于右驅(qū)動輪的速度；

s8：割草機(jī)在左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的作用下向右轉(zhuǎn)動，當(dāng)割草機(jī)的機(jī)頭相對步驟s7完成反向且平行轉(zhuǎn)向時，割草機(jī)的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪停止運動。

優(yōu)先的，所述左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法包括以下步驟：

s9：割草機(jī)機(jī)頭到達(dá)邊界或碰撞障礙物后，割草機(jī)的右驅(qū)動輪前進(jìn)，割草機(jī)的左驅(qū)動輪后退，且右驅(qū)動輪的速度小于左驅(qū)動輪的速度；

s10：割草機(jī)在左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的作用下向左轉(zhuǎn)動，當(dāng)割草機(jī)的機(jī)頭相對步驟s9完成反向且平行轉(zhuǎn)向時，割草機(jī)的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪停止運動。

優(yōu)先的，在所述步驟s1至步驟s10任一步驟，割草機(jī)都會自動檢測所剩電量，如果割草機(jī)電量所剩不多，則割草機(jī)會停止割草，并記錄下割草機(jī)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)信息和割草機(jī)的機(jī)頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，然后，割草機(jī)根據(jù)步驟s2記錄的充電站的位置數(shù)據(jù)信息，直接去最近的充電站進(jìn)行充電；充電完成后，割草機(jī)再返回至電量所剩不多時記錄的位置，并調(diào)整割草機(jī)的機(jī)頭方向和電量所剩不多時記錄的一致，然后，割草機(jī)啟動割草。

采用以上技術(shù)方案的有益效果如下：

1.相比現(xiàn)有的割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法，本割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法不僅保證割草機(jī)在邊界或碰撞障礙物轉(zhuǎn)向有規(guī)律，而且，還可以保證割草的路徑有規(guī)律，降低整體的割草重復(fù)率。

2.本割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法設(shè)立了左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法和右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，這兩種算法保證了割草機(jī)在邊界時可以完成向左或向右的轉(zhuǎn)向，而且，轉(zhuǎn)向完成后割草機(jī)能夠沿與轉(zhuǎn)彎前的路線相平行的路線割草，保證了割草的規(guī)律性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法割草機(jī)在邊界使用右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法轉(zhuǎn)向的示意圖。

圖3為本發(fā)明割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法割草機(jī)在邊界使用左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法轉(zhuǎn)向的示意圖。

具體實施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，下面將結(jié)合附圖以及實施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實施例一

如附圖所示，割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法，包括以下步驟：

s1：啟動割草機(jī)；

s2：割草機(jī)獲取并記錄當(dāng)前位置數(shù)據(jù)信息、整個割草區(qū)域邊界位置數(shù)據(jù)信息和充電站的位置數(shù)據(jù)信息；

s3：割草機(jī)直行并割草，直到到達(dá)邊界或碰撞障礙物；

s4：割草機(jī)到達(dá)邊界或碰撞障礙物后，以割草機(jī)的機(jī)頭方向作為參考方向，并記錄割草機(jī)的機(jī)頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，同時，還記錄割草機(jī)到達(dá)邊界的次數(shù)n，n為大于等于1的正整數(shù)，本實施例n從1開始計算；

s5：割草機(jī)根據(jù)步驟s4記錄的機(jī)頭方向的位置數(shù)據(jù)信息和步驟s2記錄的邊界位置數(shù)據(jù)信息，割草機(jī)啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法或右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，如果割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，若割草機(jī)相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，只有左邊有割草區(qū)域，則割草機(jī)啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，若割草機(jī)相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，只有右邊有割草區(qū)域，則割草機(jī)啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法；如果割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的非邊緣地帶，即相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，左、右兩邊都有割草區(qū)域，則割草機(jī)隨機(jī)啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法或右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法；如果啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，則記錄n為奇數(shù)，如果啟動左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法，則記錄n為偶數(shù)；本實施例割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，且割草機(jī)相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，只有左邊有割草區(qū)域。

s6：割草機(jī)直行并割草，割草機(jī)達(dá)邊界或碰撞障礙物時，如果此時n為奇數(shù)，則啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法，如果此時n為偶數(shù)，則左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法，如此循環(huán)，直到整個割草區(qū)域被割草完成。

具體的，右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法包括以下步驟：

s7：割草機(jī)機(jī)頭到達(dá)邊界或碰撞障礙物后，割草機(jī)的左驅(qū)動輪前進(jìn)，割草機(jī)的右驅(qū)動輪后退，且左驅(qū)動輪的速度小于右驅(qū)動輪的速度；

s8：割草機(jī)在左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的作用下向右轉(zhuǎn)動，當(dāng)割草機(jī)的機(jī)頭相對步驟s7完成反向且平行轉(zhuǎn)向時，割草機(jī)的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪停止運動。

具體的，在步驟s1至步驟s8任一步驟，割草機(jī)都會自動檢測所剩電量，如果割草機(jī)電量所剩不多，則割草機(jī)會停止割草，并記錄下割草機(jī)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)信息和割草機(jī)的機(jī)頭方向的位置數(shù)據(jù)信息，然后，割草機(jī)根據(jù)步驟s2記錄的充電站的位置數(shù)據(jù)信息，直接去最近的充電站進(jìn)行充電；充電完成后，割草機(jī)再返回至電量所剩不多時記錄的位置，并調(diào)整割草機(jī)的機(jī)頭方向和電量所剩不多時記錄的一致，然后，割草機(jī)啟動割草。

實施例二

本實施例二中的割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法在步驟s5中，割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的邊緣地帶，且割草機(jī)相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，只有右邊有割草區(qū)域，左轉(zhuǎn)重心向右偏移算法包括以下步驟：

s9：割草機(jī)機(jī)頭到達(dá)邊界或碰撞障礙物后，割草機(jī)的右驅(qū)動輪前進(jìn)，割草機(jī)的左驅(qū)動輪后退，且右驅(qū)動輪的速度小于左驅(qū)動輪的速度；

s10：割草機(jī)在左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的作用下向左轉(zhuǎn)動，當(dāng)割草機(jī)的機(jī)頭相對步驟s9完成反向且平行轉(zhuǎn)向時，割草機(jī)的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪停止運動。

其他步驟與實施例一相同。

實施例三

本實施例三中的割草機(jī)轉(zhuǎn)向方法在步驟s5中，割草機(jī)開始時處于割草區(qū)域的非邊緣地帶，相對于割草機(jī)機(jī)頭方向，左、右兩邊都有割草區(qū)域，本實施例三割草機(jī)啟動右轉(zhuǎn)重心向左偏移算法。其他步驟與實施例一相同。

以上是結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。