本發(fā)明涉及智能移動設(shè)備及其應(yīng)用領(lǐng)域，特別是涉及一種智能割草機(jī)及其工作方法。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動行走設(shè)備可以自動預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能的自動行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。

智能割草機(jī)作為自動行走設(shè)備中的一種，已經(jīng)被廣泛使用。常規(guī)的智能割草機(jī)在割草時(shí)，通常是在設(shè)置的邊界線內(nèi)的工作區(qū)域內(nèi)來回的運(yùn)動割草，并不涉及具體的覆蓋率(覆蓋率是割草機(jī)割草時(shí)在工作區(qū)域中單位面積上的平均割草時(shí)長)。具體而言，智能割草機(jī)在割草時(shí)，雖然來回運(yùn)動，但在不同的工作區(qū)域割草的時(shí)間差異可能很大，導(dǎo)致部分工作區(qū)域割草狀況良好，但部分工作區(qū)域好像沒有割草一樣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種智能割草機(jī)及其工作方法，使工作區(qū)域中的不同區(qū)域均具有相同或相近的工作時(shí)長，使不同的工作區(qū)域割草后的狀況保持一致。

一種智能割草機(jī)，包括：

區(qū)域劃分模塊，用于將智能割草機(jī)的工作區(qū)域劃分為面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域；

導(dǎo)航模塊，用于定位所述智能割草機(jī)的當(dāng)前位置；

判斷模塊，用于根據(jù)所述導(dǎo)航模塊定位的所述智能割草機(jī)的當(dāng)前位置判斷所述智能割草機(jī)所處的網(wǎng)狀區(qū)域；

時(shí)間記錄模塊，用于根據(jù)所述判斷模塊判斷的所述智能割草機(jī)所處的網(wǎng)狀區(qū)域記錄所述智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度；

時(shí)長檢測模塊，用于檢測所述時(shí)間記錄模塊記錄的所述智能割草機(jī)在對應(yīng) 網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度是否超出預(yù)定值；

位移模塊，用于在所述時(shí)長檢測模塊檢測到所述智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度超出預(yù)定值時(shí)，引導(dǎo)所述智能割草機(jī)位移至未超出預(yù)定值的網(wǎng)狀區(qū)域進(jìn)行工作。

在其中一個實(shí)施例中，所述區(qū)域劃分模塊包括：

工作區(qū)域記錄單元，用于在所述智能割草機(jī)沿著工作區(qū)域的邊界線位移一圈時(shí)，根據(jù)所述導(dǎo)航模塊記錄的所述割草機(jī)的當(dāng)前位置記錄所述智能割草機(jī)的工作區(qū)域；

劃分單元，用于將所述工作區(qū)域記錄單元記錄的所述智能割草機(jī)的工作區(qū)域劃分為面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域。

在其中一個實(shí)施例中，所述導(dǎo)航模塊為差分GPS或差分北斗定位裝置。

在其中一個實(shí)施例中，所述預(yù)定值根據(jù)所述智能割草機(jī)的割草刀片的面積與所述網(wǎng)狀區(qū)域的面積確定。

在其中一個實(shí)施例中，所述面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域?yàn)闄M向或豎向網(wǎng)狀區(qū)域。

在其中一個實(shí)施例中，所述面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域具有相應(yīng)的區(qū)域標(biāo)記。

一種智能割草機(jī)的工作方法，智能割草機(jī)基于以上所述智能割草機(jī)，包括：

將所述智能割草機(jī)的工作區(qū)域劃分為面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域；

記錄所述智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度；

檢測所述智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度是否超出預(yù)定值；

在所述智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度超出預(yù)定值時(shí)，引導(dǎo)所述智能割草機(jī)位移至未超出預(yù)定值的網(wǎng)狀區(qū)域進(jìn)行工作。

在其中一個實(shí)施例中，還包括：

在所述智能割草機(jī)沿著工作區(qū)域的邊界線位移一圈時(shí)，記錄所述智能割草機(jī)的工作區(qū)域。

在其中一個實(shí)施例中，所述面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域?yàn)闄M向或豎向網(wǎng)狀區(qū)域。

在其中一個實(shí)施例中，所述面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域具有相應(yīng)的區(qū)域標(biāo)記。

以上所述智能割草機(jī)及其工作方法，將工作區(qū)域劃分為具有相同面積的網(wǎng)狀區(qū)域，在智能割草機(jī)工作時(shí)，可以記錄智能割草機(jī)在不同網(wǎng)狀區(qū)域中的工作 時(shí)長，根據(jù)工作時(shí)長引導(dǎo)智能割草機(jī)至不同的網(wǎng)狀區(qū)域，從而保證不同的網(wǎng)狀區(qū)域均具有相同的工作時(shí)長，使所有的網(wǎng)狀區(qū)域的割草狀況完全或基本一致，避免出現(xiàn)部分區(qū)域割草后的狀況良好而部分區(qū)域割草后的狀況較差。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例所述智能割草機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為圖1中區(qū)域劃分模塊的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為圖1中網(wǎng)狀區(qū)域的示意圖；

圖4為一實(shí)施例的智能割草機(jī)的工作方法的流程圖；

圖5為另一實(shí)施例的智能割草機(jī)的工作方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，一實(shí)施例的智能割草機(jī)包括區(qū)域劃分模塊110、導(dǎo)航模塊120、判斷模塊130、時(shí)間記錄模塊140、時(shí)長檢測模塊150和位移模塊160。

區(qū)域劃分模塊110用于將智能割草機(jī)的工作區(qū)域劃分為面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域；

導(dǎo)航模塊120用于定位智能割草機(jī)的當(dāng)前位置；

判斷模塊130用于根據(jù)導(dǎo)航模塊120定位的智能割草機(jī)的當(dāng)前位置判斷智能割草機(jī)所處的網(wǎng)狀區(qū)域；

時(shí)間記錄模塊140用于根據(jù)判斷模塊130判斷的智能割草機(jī)所處的網(wǎng)狀區(qū)域記錄智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度；

時(shí)長檢測模塊150用于檢測時(shí)間記錄模塊140記錄的智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度是否超出預(yù)定值；

位移模塊160用于在時(shí)長檢測模塊150檢測到智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度超出預(yù)定值時(shí)，引導(dǎo)智能割草機(jī)位移至未超出預(yù)定值的網(wǎng)狀區(qū)域進(jìn)行工作。

以上所述智能割草機(jī)，將工作區(qū)域劃分為具有相同面積的網(wǎng)狀區(qū)域，在智 能割草機(jī)工作時(shí)，可以記錄智能割草機(jī)在不同網(wǎng)狀區(qū)域中的工作時(shí)長，根據(jù)工作時(shí)長引導(dǎo)智能割草機(jī)至不同的網(wǎng)狀區(qū)域，從而保證不同的網(wǎng)狀區(qū)域均具有相同的工作時(shí)長，使所有的網(wǎng)狀區(qū)域的割草狀況完全或基本一致，避免出現(xiàn)部分區(qū)域割草后的狀況良好而部分區(qū)域割草后的狀況較差。

本實(shí)施例中，預(yù)定值可以根據(jù)智能割草機(jī)的割草刀片的面積與網(wǎng)狀區(qū)域的面積確定。智能割草機(jī)的割草刀片具有一定的面積，網(wǎng)狀區(qū)域也具有一定的面積，通常智能割草機(jī)在網(wǎng)狀區(qū)域內(nèi)工作時(shí)，割草刀片工作的全部面積達(dá)到網(wǎng)狀區(qū)域面積的一定倍數(shù)后，即可完成對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域內(nèi)的割草工作。因此，通過設(shè)定倍數(shù)的值即可計(jì)算出預(yù)定值。

智能割草機(jī)通常具有固定的工作區(qū)域，工作區(qū)域周圍設(shè)置有邊界線，智能割草機(jī)可沿著邊界線確定具體的工作區(qū)域的邊界地圖。具體的，如圖2所示，區(qū)域劃分模塊110包括工作區(qū)域記錄單元111和劃分單元112。

工作區(qū)域記錄單元111用于在智能割草機(jī)沿著工作區(qū)域的邊界線位移一圈時(shí)，根據(jù)導(dǎo)航模塊120記錄的割草機(jī)的當(dāng)前位置記錄智能割草機(jī)的工作區(qū)域；

劃分單元112用于將工作區(qū)域記錄單元111記錄的智能割草機(jī)的工作區(qū)域劃分為面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域。

通常在邊界線上設(shè)置有充電站，智能割草機(jī)可以以充電站作為起始出發(fā)點(diǎn)，也可以以其它地點(diǎn)作為起始出發(fā)點(diǎn)，智能割草機(jī)從起始出發(fā)點(diǎn)出發(fā)沿著邊界線位移一周時(shí)，工作區(qū)域記錄單元111可以確定對應(yīng)工作區(qū)域的邊界地圖，劃分單元112則可以將工作區(qū)域劃分為不同的網(wǎng)狀區(qū)域。劃分后的網(wǎng)狀區(qū)域如圖3所示，網(wǎng)狀區(qū)域可以為橫向或豎向網(wǎng)狀區(qū)域，也可以通過其它方式進(jìn)行劃分，每個網(wǎng)狀區(qū)域均具有相應(yīng)的區(qū)域標(biāo)記，如圖3中所示，可以用字母A、B……等標(biāo)記，根據(jù)區(qū)域標(biāo)記可以為判斷智能割草機(jī)所處的網(wǎng)狀區(qū)域，并記錄對應(yīng)的工作時(shí)長。通過劃分網(wǎng)狀區(qū)域，可以保證每個網(wǎng)狀區(qū)域中的工作時(shí)長基本一致，當(dāng)智能割草機(jī)在某個或某些網(wǎng)狀區(qū)域的工作時(shí)長已經(jīng)達(dá)到預(yù)定值時(shí)，可以引導(dǎo)智能割草機(jī)至工作時(shí)長較少未達(dá)到預(yù)定值的網(wǎng)狀區(qū)域，當(dāng)智能割草機(jī)在所有網(wǎng)狀區(qū)域中的工作時(shí)長均達(dá)到預(yù)定值時(shí)，說明智能割草機(jī)已經(jīng)完成工作。

在將工作區(qū)域劃分為網(wǎng)狀區(qū)域時(shí)，由于邊界線的不規(guī)則性，因此，帶有邊 界線的網(wǎng)狀區(qū)域的面積大小可能會具有一定的差異，需要說明的是，本實(shí)施例允許帶有邊界線的網(wǎng)狀區(qū)域的面積具有可控的差異，并不影響本實(shí)施例以上所述具體實(shí)現(xiàn)方案的整體內(nèi)容。

本實(shí)施例中，導(dǎo)航模塊為差分GPS或差分北斗定位裝置，也可以采用其它的定位裝置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)以上本實(shí)施例所述內(nèi)容即可?？梢栽诔潆娬九c智能割草機(jī)都安裝GPS或北斗裝置，組成對應(yīng)的差分定位裝置，也可以采用其它類似方法。

如圖4所示，一實(shí)施例的智能割草機(jī)的工作方法，包括步驟S120至步驟S180，其中，智能割草機(jī)基于以上所述的智能割草機(jī)。

步驟S120，將智能割草機(jī)的工作區(qū)域劃分為面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域；

步驟S140，記錄智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度；

步驟S160，檢測智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度是否超出預(yù)定值；

步驟S180，在智能割草機(jī)在對應(yīng)網(wǎng)狀區(qū)域工作的時(shí)間長度超出預(yù)定值時(shí)，引導(dǎo)智能割草機(jī)位移至未超出預(yù)定值的網(wǎng)狀區(qū)域進(jìn)行工作。

如圖5所示，另一實(shí)施例的智能割草機(jī)的工作方法還包括步驟S110。

步驟S110，在智能割草機(jī)沿著工作區(qū)域的邊界線位移一圈時(shí)，記錄智能割草機(jī)的工作區(qū)域。

以上所述智能割草機(jī)的工作方法，將工作區(qū)域劃分為具有相同面積的網(wǎng)狀區(qū)域，在智能割草機(jī)工作時(shí)，可以記錄智能割草機(jī)在不同網(wǎng)狀區(qū)域中的工作時(shí)長，根據(jù)工作時(shí)長引導(dǎo)智能割草機(jī)至不同的網(wǎng)狀區(qū)域，從而保證不同的網(wǎng)狀區(qū)域均具有相同的工作時(shí)長，使所有的網(wǎng)狀區(qū)域的割草狀況完全或基本一致，避免出現(xiàn)部分區(qū)域割草后的狀況良好而部分區(qū)域割草后的狀況較差。

其中，面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域?yàn)闄M向或豎向網(wǎng)狀區(qū)域，且面積相同的網(wǎng)狀區(qū)域具有相應(yīng)的區(qū)域標(biāo)記。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。