本發(fā)明屬于航空技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種將無人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制系統(tǒng)操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制系統(tǒng)等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸?？稍跓o線電遙控下像普通飛機(jī)一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機(jī)帶到空中投放飛行?；厥諘r，可用與普通飛機(jī)著陸過程一樣的方式自動著陸，也可通過遙控用降落傘或攔網(wǎng)回收?？煞磸?fù)使用多次。廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等。

然而，國內(nèi)外都存在一些軍事基地、民航機(jī)場、政府辦公樓等敏感區(qū)域，這些敏感區(qū)域由于一些特殊原因，是禁止無人機(jī)入內(nèi)飛行的。而現(xiàn)有的無人機(jī)，由于并不知曉哪些區(qū)域是禁止入內(nèi)飛行的敏感區(qū)域，因此在飛行過程中無人機(jī)往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行，進(jìn)而帶來一些不必要的麻煩甚至觸犯法律。

鑒于此，如何避免無人機(jī)在飛行過程中往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問題，是本領(lǐng)域急需解決的技術(shù)難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種將無人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中如何避免無人機(jī)在飛行過程中往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種將無人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法，所述方法包括：控制器獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；若是，所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺報警信息；所述視覺報警信息包括：所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡；所述控制器控制所述無人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

可選的，所述控制器所述依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域，包括：所述控制器對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

可選的，所述控制器對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息包括：所述控制器獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

可選的，所述敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法包括：所述控制器獲取禁區(qū)的至少三個邊緣坐標(biāo)信息；所述控制器將所述至少三個邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；所述控制器將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲。

可選的，所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域包括：所述控制器判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則所述控制器判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種將無人機(jī)駛離敏感區(qū)域的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：基礎(chǔ)坐標(biāo)信息獲取模塊，用于控制器獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；判斷模塊，用于所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；視覺信號發(fā)生模塊，用于所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺報警信息；所述視覺報警信息包括：所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡；駛離模塊，用于若是，所述控制器控制所述無人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

可選的，所述判斷模塊包括：第一判斷子模塊，用于所述控制器對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；第二判斷子模塊，用于所述控制器依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

可選的，所述第一判斷子模塊包括：第一經(jīng)緯度數(shù)值獲取子模塊，用于所述控制器獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；第二經(jīng)緯度數(shù)值獲取模塊，用于所述控制器將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息獲取子模塊，用于所述控制器將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

可選的，所述判斷模塊還包括：第三判斷子模塊，用于所述控制器獲取禁區(qū)的至少三個邊緣坐標(biāo)信息；第四判斷子模塊，用于所述控制器將所述至少三個邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；第五判斷子模塊，用于所述控制器將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲。

可選的，所述判斷模塊還包括：第六判斷子模塊，用于所述控制器判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；第七判斷子模塊，用于若是，則所述控制器判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

本發(fā)明實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

本申請?zhí)峁┑膶o人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)，通過獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的坐標(biāo)信息，并將其對是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，若是，則無人機(jī)駛離當(dāng)前位置，有效地避免了無人機(jī)在飛行過程中往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問題。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的用于目標(biāo)對象駛離敏感區(qū)域的方法的示意圖；以及

圖2為本發(fā)明實施例提供的gps地圖分割板塊的示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的當(dāng)為無人機(jī)獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的當(dāng)為一控制器獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的用于目標(biāo)對象駛離敏感區(qū)域的裝置的示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提的供一種用于目標(biāo)對象駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)，通過獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的坐標(biāo)信息，并將其對是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，若是，則無人機(jī)駛離當(dāng)前位置，有效地避免了無人機(jī)在飛行過程中往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問題，達(dá)到了有效識別敏感區(qū)域并及時控制無人機(jī)駛離的技術(shù)效果。

本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，總體思路如下：

本發(fā)明實施例提供了一種將無人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法，所述方法包括：控制器獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；若是，所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺報警信息；所述視覺報警信息包括：所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡；所述控制器控制所述無人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

需要指出的是，在本發(fā)明實施例中，所述目標(biāo)對象為無人機(jī)，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，無人機(jī)僅僅是目標(biāo)對象中的一種，在本發(fā)明中所述目標(biāo)對象無人通訊車，無人指揮船等電子設(shè)備。

上述方法中通過獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的坐標(biāo)信息，并將其對是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，若是，則無人機(jī)駛離當(dāng)前位置，有效地避免了無人機(jī)在飛行過程中往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問題。

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨(dú)存在a，同時存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

實施例一

本發(fā)明實施例一提供了一種用于目標(biāo)對象駛離敏感區(qū)域的方法，請參考圖1，所述方法包括：

步驟s110；獲取目標(biāo)對象當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

步驟s120；依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

步驟s130；若是，所述目標(biāo)對象駛離所述敏感區(qū)域。

舉例來說，所述方法可以應(yīng)用于無人機(jī)領(lǐng)域，也可以應(yīng)用于車、船等具有電子通訊功能的其他智能領(lǐng)域。

具體來講，據(jù)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，國內(nèi)外都存在一些軍事基地、民航機(jī)場、政府辦公樓等敏感區(qū)域，這些敏感區(qū)域由于一些特殊原因，是禁止無人機(jī)入內(nèi)飛行的，或者禁止車輛駛?cè)胪ㄐ械?，或者禁止船輛航入通行的。而現(xiàn)有的無人機(jī)、車或者船，由于并不知曉哪些區(qū)域是禁止入內(nèi)的敏感區(qū)域，因此在行駛過程中無人機(jī)、車或者船往往在無意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)前行，進(jìn)而帶來一些不必要的麻煩甚至觸犯法律。

基于此，本發(fā)明實施例一提供了用于目標(biāo)對象駛離敏感區(qū)域的方法，用于解決上述技術(shù)問題。需要說明的是，

下面，結(jié)合圖1對本發(fā)明實施例一提供的用于目標(biāo)對象駛離敏感區(qū)域的方法進(jìn)行詳細(xì)介紹：

首先，執(zhí)行步驟s110，獲取目標(biāo)對象當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

在該步驟s110中，基礎(chǔ)坐標(biāo)信息可以理解為是目標(biāo)對象也即無人機(jī)的實際地理位置坐標(biāo)信息，在該步驟s110中獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是為了與預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行比對。

然后，執(zhí)行步驟s120，依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

具體而言，在該步驟s120中，所述的敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法具體可以包括如下過程：獲取敏感區(qū)域的至少三個邊緣坐標(biāo)信息；將所述至少三個邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲。這里可具體參閱圖2，在圖2中，所示出的多邊形，即可理解為本發(fā)明實施例中敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，對當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷可以包括判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

最后，執(zhí)行步驟s130，若是，所述目標(biāo)對象駛離所述敏感區(qū)域。

需要進(jìn)一步的說明的是，在步驟s120中，是針對無人機(jī)的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，而在實際操作過程中，為了提高匹配準(zhǔn)確性，本發(fā)明實施例中還可以包括如下步驟：

對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；

依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

且，對于對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息可具體包括：

獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；

將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；

將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息

具體的，請繼續(xù)參閱圖2，圖2所示的是在實際應(yīng)用中，將地圖切分成n塊，每一個為一個gps精度(如0.001度)也即：

a經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.000)，b經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.001，0.000)，c經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.002，0.000)，j經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.001，0.001)，e經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.001)，f經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.002)，g經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.003)，k經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.002，0.002).

進(jìn)一步的，將模塊建立鏈表或文件，可如下：

文件或鏈表名字或標(biāo)識

假如無人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域坐標(biāo)信息為(0.0023456，0.0023685)，也即基礎(chǔ)坐標(biāo)信息為(0.0023456，0.0023685)，那么通過處理器獲取到無人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域坐標(biāo)信息的小數(shù)點后3為x(0.002,0.002)，x坐標(biāo)即為標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，然后通過x坐標(biāo)找文件或鏈表中的文件，即找到了6號文件,說明無人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域在k模塊。分好模塊后，本發(fā)明實施例將對應(yīng)模塊中的禁飛區(qū)經(jīng)緯度輸入對應(yīng)的文件中：

例如：上圖中的2，和7模塊由禁飛區(qū)，本發(fā)明實施例就把多邊形的對應(yīng)點的經(jīng)緯度坐標(biāo)輸入在2號模塊的文件或鏈表中，7模塊也做同樣操作。

如果這個模塊中有禁飛區(qū)，則本發(fā)明實施例通過將基礎(chǔ)坐標(biāo)信息或者標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息與多邊形經(jīng)緯度進(jìn)行匹配，也即判斷無人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域是否在禁飛區(qū)中。

如果在，則控制無人機(jī)駛離禁飛區(qū)。

值得一提的是，在本發(fā)明實施例中，還可以是通過無人機(jī)獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，也可以通過一控制器獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息。

具體的，當(dāng)為無人機(jī)獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時，則請參閱圖3，包括：

步驟s210，無人機(jī)獲取所述無人機(jī)當(dāng)前所在位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

步驟s220，所述無人機(jī)依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

步驟s230，若是，所述無人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域，包括：所述無人機(jī)對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；所述無人機(jī)依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息包括：所述無人機(jī)獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；所述無人機(jī)將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；所述無人機(jī)將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步的，所述敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法包括：所述無人機(jī)獲取禁區(qū)的至少三個邊緣坐標(biāo)信息；所述無人機(jī)將所述至少三個邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；所述無人機(jī)將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲。

進(jìn)一步的，所述依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域包括：所述無人機(jī)判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則所述無人機(jī)判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

再具體的，當(dāng)為一控制器獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時，則請參閱圖4，包括：

步驟s310，控制器獲取無人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

步驟s320，所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

步驟s330，若是，所述控制器控制所述無人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述控制器所述依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域，包括：所述控制器對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述控制器對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息包括：所述控制器獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步的，所述敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法包括：所述控制器獲取禁區(qū)的至少三個邊緣坐標(biāo)信息；所述控制器將所述至少三個邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；所述控制器將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲。

進(jìn)一步的，所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域包括：所述控制器判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則所述控制器判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

需要補(bǔ)充的是，對于圖3和圖4未詳述內(nèi)容，可參閱圖1所述的內(nèi)容，此處不再贅述。

需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，當(dāng)判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域之后，為了及時告知路面工作人員，或者臨近飛行的無人機(jī)。此時，無人機(jī)還可發(fā)送視覺報警信息，也即無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛報警軌跡；該軌跡可以是預(yù)設(shè)設(shè)定的s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡；當(dāng)路面工作人員看到無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡時，則即使不通過地面站或者通訊設(shè)備，即可或者該無人機(jī)進(jìn)入了禁飛區(qū)域。另外，對于與當(dāng)前無人機(jī)相鄰的其他無人機(jī)；當(dāng)其他無人機(jī)的圖像信息采集模塊采集到當(dāng)前無人機(jī)正在行駛s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡，則由于其他無人機(jī)的內(nèi)部系統(tǒng)設(shè)置有視覺報警軌跡s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡，則此時其他無人機(jī)即可得知當(dāng)前無人機(jī)駛是處于禁飛區(qū)，其他無人機(jī)則不會再繼續(xù)向前行駛而直接調(diào)整飛行軌跡避開禁飛區(qū)。

另外，本發(fā)明實施例還可預(yù)先在的敏感區(qū)域內(nèi)對不同禁飛區(qū)設(shè)置禁飛等級，如所述敏感區(qū)域包括：禁飛等級一區(qū)域，禁飛等級二區(qū)域，禁飛等級三區(qū)域，禁飛等級四區(qū)域；其禁飛等級依次升高。

也即，在禁飛等級一區(qū)域中，無人機(jī)有10分鐘的駛離時間，禁飛等級二區(qū)域中，無人機(jī)有6分鐘的駛離時間，禁飛等級三區(qū)域中，無人機(jī)有4分鐘的駛離時間，禁飛等級四區(qū)域中，無人機(jī)有2分鐘的駛離時間。當(dāng)判斷無人機(jī)處于敏感區(qū)域時，此時還可對敏感區(qū)域中的禁飛等級進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果依次設(shè)定無人機(jī)的駛離飛行速度，進(jìn)而有針對性的駛離當(dāng)前敏感區(qū)域。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了與實施例一中方法對應(yīng)的系統(tǒng)，見實施例二。

實施例二

本發(fā)明實施例二提供了一種系統(tǒng)，請參考圖5，所述系統(tǒng)包括：

坐標(biāo)信息獲取模塊1100，用于獲取目標(biāo)對象當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；判斷模塊1200，用于依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；駛離模塊1300，用于若是，所述目標(biāo)對象駛離所述敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述判斷模塊1200包括：第一判斷子模塊，用于對所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；第二判斷子模塊，用于依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述第一判斷子模塊包括：

第一經(jīng)緯度獲取單元，用于獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；

第二經(jīng)緯度獲取單元，用于取所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點后三位數(shù)值，作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；

標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息生成單元，用于將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步的，所述判斷模塊還包括：

第一子單元，用于獲取敏感區(qū)域的至少三個邊緣坐標(biāo)信息；

第二子單元，用于將所述至少三個邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；

第三子單元，用于將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲。

進(jìn)一步的，所述判斷模塊還用于：

判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；

若是，則判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

由于本發(fā)明實施例二所介紹的系統(tǒng)，為實施本發(fā)明實施例一的方法所采用的系統(tǒng)，故而基于本發(fā)明實施例一所介紹的方法，本領(lǐng)域所屬人員能夠了解該系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)及變形，故而在此不再贅述。凡是本發(fā)明實施例一的方法所采用的系統(tǒng)都屬于本發(fā)明所欲保護(hù)的范圍。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了與實施例一中方法對應(yīng)的設(shè)備，見實施例三。

實施例三

本發(fā)明實施例三提供了一種用于對禁飛區(qū)進(jìn)行識別的設(shè)備；該設(shè)備包括：

定位系統(tǒng)，用于獲取無人機(jī)當(dāng)前所在位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

存儲器，用于存儲預(yù)設(shè)的禁飛區(qū)坐標(biāo)信息；

處理器，用于將所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息和所述禁飛區(qū)坐標(biāo)信息進(jìn)行對比，判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)所述當(dāng)前所在位置區(qū)域是禁飛區(qū)；

控制器，用于控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺報警信息；所述視覺報警信息包括：所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡。

可選的，所述設(shè)備還包括：編碼器，用于當(dāng)判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)所述當(dāng)前所在位置區(qū)域是禁飛區(qū)時，生成報警信號；數(shù)據(jù)傳輸接口，用于將所述報警信號傳輸至外界終端。

可選的，所述設(shè)備還包括：網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊，用于將所述報警信號傳輸至外界終端。

可選的，所述設(shè)備還包括：電源模塊，所述電源模塊為所述定位系統(tǒng)、所述存儲器、所述處理器、所述編碼器、所述網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊和/或所述數(shù)據(jù)傳輸接口進(jìn)行供電。

基于該設(shè)備，本發(fā)明實施例三還提供了一種用于對禁飛區(qū)進(jìn)行識別的方法，所述方法包括：

獲取無人機(jī)當(dāng)前所在位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

存儲預(yù)設(shè)的禁飛區(qū)坐標(biāo)信息；

將所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息和所述禁飛區(qū)坐標(biāo)信息進(jìn)行對比，判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對應(yīng)所述當(dāng)前所在位置區(qū)域是禁飛區(qū)；

控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺報警信息；所述視覺報警信息包括：所述控制器控制所述無人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡。

可選的，所述方法還包括：生成報警信號。

由于本發(fā)明實施例三所介紹的設(shè)備，與實施例一和二相對應(yīng)，故而在此不再贅述。未詳述部分可參閱實施例一和二。

需要補(bǔ)充的是：

在把發(fā)明實施例中，普通gps芯片(ublox6m7mm8n等gps)；cpu處理器(所有控制器,包括fpga等)；存儲器(能保存二進(jìn)制數(shù)據(jù)的都可以是存儲器如：ram、fifo，內(nèi)存條、tf，flash,sd卡等)；數(shù)據(jù)接口(可以自定義，如：串口，spi，i2c，can等，也可以多個接口同時輸出，io與串口等)；這里是將cpu處理器，存儲器，數(shù)據(jù)接口與gps模塊畫在一塊pcb上，合成一個帶禁飛區(qū)數(shù)據(jù)gps的傳感器模塊；也可以將cpu處理器與任何一個傳感器或是主控制器畫在一起(如：飛控)。此模塊也可以再在上面添加任何設(shè)備或是傳感器(如：添加4g模塊，磁力計，姿態(tài)傳感器等)。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的系統(tǒng)。

這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令系統(tǒng)的制造品，該指令系統(tǒng)實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明實施例進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明實施例的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明實施例的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。