本發(fā)明涉及一種空氣凈化機器人或自移動機器人系統(tǒng)的控制方法，屬于自移動機器人制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，排放到大氣中的廢氣也越來越多，導(dǎo)致空氣質(zhì)量越來越差，嚴(yán)重影響了人們的生活質(zhì)量及身體健康，因此，凈化機器人也逐漸開始走進尋常百姓家。凈化機器人的工作原理主要是將室內(nèi)的空氣吸入凈化機器人后，經(jīng)過其中的過濾網(wǎng)、活性炭或者其他凈化結(jié)構(gòu)對吸入到凈化機器人內(nèi)部的空氣進行凈化，過濾掉其中的pm2.5固態(tài)顆粒，甚至有害氣體，然后將凈化后的空氣排出，使得空氣在室內(nèi)不斷的凈化循環(huán)，從而達到對空氣較好的凈化效果。然而，由于單臺凈化機器人受到功率、體積結(jié)構(gòu)條件的限制，每一臺凈化機器人都有其所能夠凈化的最大區(qū)域，即：額定凈化區(qū)域。只有當(dāng)實際凈化區(qū)域小于額定凈化區(qū)域時，凈化機器人才可以有效地對其進行凈化，既可以達到較好的凈化效果，又不會使得凈化機器人超負(fù)荷運轉(zhuǎn)，也不會縮短凈化機器人的壽命。但是，當(dāng)實際凈化區(qū)域大于額定凈化區(qū)域或者處于多區(qū)域時，僅僅使用一臺凈化機器人就會導(dǎo)致其超負(fù)荷運轉(zhuǎn)，或者由于電能不足等原因而無法完成工作；并且由于區(qū)域較大，廢氣較多，無法使得該區(qū)域的所有廢氣得到凈化，凈化效果不理想，凈化機器人的超負(fù)荷運轉(zhuǎn)，也相應(yīng)縮短其使用壽命。

除了上述的空氣凈化機器人之外，當(dāng)工作區(qū)域較大時，對于其他的自移動機器人，同樣存在著超負(fù)荷運轉(zhuǎn)和作業(yè)效果不理想的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種 空氣凈化機器人或自移動機器人系統(tǒng)的控制方法，采用多個凈化機器人或自移動機器人構(gòu)成機器人系統(tǒng)，系統(tǒng)中的各個機器人協(xié)作凈化，控制方法簡單易行，通過多種工作區(qū)域劃分方法和工作模式，高效、快速的完成凈化工作或其他作業(yè)。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種空氣凈化機器人系統(tǒng)的控制方法，所述系統(tǒng)由置于同一工作區(qū)域內(nèi)的一臺以上空氣凈化機器人構(gòu)成，各個凈化機器人間能夠進行有效通訊，所述控制方法包括如下步驟：

步驟100：第一機器人獲得工作區(qū)域的地圖信息，按照預(yù)設(shè)劃分原則將工作區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；

步驟200：其它機器人接收含所述多個子區(qū)域的地圖信息；

步驟300：全部機器人在各自子區(qū)域就位，進入聯(lián)合作業(yè)模式；

步驟400：凈化工作結(jié)束。

具體來說，所述步驟100中的預(yù)設(shè)劃分原則為均分原則，具體包括：第一機器人對獲取的工作區(qū)域的地圖信息進行處理，將該工作區(qū)域自動劃分為面積大體均等的多個子區(qū)域。

所述步驟100中的預(yù)設(shè)劃分原則為均分結(jié)合污染度原則，具體包括：第一機器人掃描建圖的同時，存儲對應(yīng)工作區(qū)域污染度的位置信息，按照污染度的輕重將其分布位置記錄在地圖上；在均分的基礎(chǔ)上減小污染度重的子區(qū)域的面積，增大污染度輕的子區(qū)域的面積。

所述步驟100中的預(yù)設(shè)劃分原則為輪廓劃分原則，具體包括：第一機器人對獲取的工作區(qū)域的地圖信息進行處理，將該工作區(qū)域自動劃分為多個輪廓封閉的子區(qū)域。

所述步驟300中的就位具體包括：劃分好的子區(qū)域按順時針或逆時針順序分布，多個機器人收到該工作區(qū)域的地圖信息后，先根據(jù)周圍環(huán)境確定其在完整工作區(qū)域中的初始位置，然后再根據(jù)預(yù)設(shè)的分配原則各自進入對應(yīng)的子區(qū)域內(nèi)。所述分配原則為機器人本身的排位；或者為就近原則。

所述步驟300中的聯(lián)合作業(yè)模式包括快速工作模式，具體為：

步驟301：機器人確定污染源所在的方向為中心區(qū)域；

步驟302：啟動第一機器人，使得該凈化機器人的進風(fēng)口面向中心區(qū)域；

步驟303：同時第一機器人向其他機器人發(fā)出信號，使得其他機器人的進風(fēng)口都面向中心區(qū)域。

所述步驟301進一步包括：借助機器人的自動檢測確定污染源所在方向；或者，通過人工輸入的方式確定污染源所在方向。

所述步驟300中的聯(lián)合作業(yè)模式包括高效工作模式，具體為：

步驟310：機器人確定污染源所在的方向為中心區(qū)域；

步驟320：多個機器人移動調(diào)整各自位置，使多個機器人處于一個圓周上，每個機器人的進風(fēng)口對準(zhǔn)與其相鄰的機器人的出風(fēng)口，同時其出風(fēng)口對準(zhǔn)與其相鄰的另一個機器人的進風(fēng)口，如此往復(fù)的循環(huán)。

所述步驟400具體包括：在機器人中設(shè)置最低閾值，多臺機器人都通過傳感器模塊采集實時數(shù)據(jù)與閾值對比，當(dāng)污染值均低于最低閾值時，則凈化工作結(jié)束。

本發(fā)明還提供一種自移動機器人系統(tǒng)的控制方法，所述系統(tǒng)由置于同一工作區(qū)域內(nèi)的一臺以上自移動機器人構(gòu)成，各個自移動機器人間能夠進行有效通訊，所述控制方法包括如下步驟：

步驟100：第一機器人獲得工作區(qū)域的地圖信息，按照預(yù)設(shè)劃分原則將工作區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；

步驟200：其它機器人接收含所述多個子區(qū)域的地圖信息；

步驟300：全部機器人在各自子區(qū)域就位，并在各自子區(qū)域中作業(yè)；

步驟400：工作結(jié)束。

綜上所述，本發(fā)明提供一種空氣凈化機器人或自移動機器人系統(tǒng)的控制方法，在本發(fā)明的機器人系統(tǒng)中設(shè)置若干個凈化機器人或自移動機器人，一般不少于兩臺，利用系統(tǒng)中的某一個凈化機器人工作并獲取環(huán)境地圖，確定自身所在的位置后，與系統(tǒng)的中其他凈化機器人或自移動機器人進行通信交互，根據(jù)需要調(diào)整處于機器人系統(tǒng)中的每個凈化機器人單機的進風(fēng)口和出風(fēng)口的方向，使若干個凈化機器人聯(lián)合工作，以便于更加高效和快速地完成工作區(qū)域內(nèi)的空氣凈化工作或 其他作業(yè)。

下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細(xì)地說明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明凈化機器人內(nèi)部構(gòu)件組成示意圖；

圖2為本發(fā)明快速工作模式示意圖；

圖3為本發(fā)明高效工作模式示意圖。

具體實施方式

凈化機器人作為現(xiàn)有產(chǎn)品其內(nèi)部構(gòu)件組成應(yīng)當(dāng)屬于現(xiàn)有技術(shù)，但為了更便于對本發(fā)明技術(shù)方案的理解，還是需要對其主要組成構(gòu)件和各個構(gòu)件的功能進行概括地描述。圖1為本發(fā)明凈化機器人內(nèi)部構(gòu)件組成示意圖。如圖1所示，每個凈化機器人內(nèi)部都主要包括有：處理器100、數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200、傳感器模塊300、地圖建立模塊400、凈化模塊500、移動模塊600和存儲模塊700。處理器100與其他所有模塊電性連接，數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200、傳感器模塊300和地圖建立模塊400分別與存儲模塊700電性連接。數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200可以使得多臺凈化機器人之間相互發(fā)射和接收信息，進行有效通訊。

處理器100可以對數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200、地圖建立模塊400及傳感器模塊300中的數(shù)據(jù)進行處理，地圖建立模塊400可以通過激光掃描技術(shù)或者圖像獲取技術(shù)來建立工作環(huán)境的周圍地圖，獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，可以將數(shù)據(jù)存儲在存儲模塊700中，進而對自身位置進行準(zhǔn)確定位。傳感器模塊300主要用于檢測周圍環(huán)境的空氣質(zhì)量，比如：pm2.5、甲醛或者其他的有害氣體的分布及含量，并將獲取的相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸至處理器100，并存儲在存儲模塊700中。凈化模塊500主要是用于凈化周圍環(huán)境中的空氣，凈化模塊500中主要包括但不限于過濾網(wǎng)、活性炭等可以凈化空氣的核心構(gòu)件。移動模塊600可以是包括滾輪、履帶等多種結(jié)構(gòu)在內(nèi)的機構(gòu)，用于帶動凈化機器人在工作環(huán)境中移動。存儲模塊700主要用于存儲傳感器模塊300獲取的周圍環(huán)境中空氣狀況 的數(shù)據(jù)、地圖建立模塊400獲取的周圍地圖的數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200發(fā)射及接收的數(shù)據(jù)。另外，每臺凈化機器人都設(shè)有進風(fēng)口和出風(fēng)口，且凈化機器人可以調(diào)節(jié)進風(fēng)口及出風(fēng)口的方向。

圖2和圖3分別為本發(fā)明快速工作模式和高效工作模式的示意圖。如圖2并結(jié)合圖3所示，無論凈化機器人采用哪種工作模式進行工作，由于工作區(qū)域包括了一個較大的范圍，都需要首先對該工作區(qū)域進行劃分，將其分割為較小的工作區(qū)域后再由多臺凈化機器人同時在工作區(qū)域內(nèi)執(zhí)行凈化作業(yè)。如圖2和圖3所示的實施例中，將工作區(qū)域分為了四個小的工作區(qū)域，分別為第一區(qū)a、第二區(qū)b、第三區(qū)c和第四區(qū)d；在這四個區(qū)域中分別有四個凈化機器人聯(lián)合工作，即：第一機器人001、第二機器人002、第三機器人003和第四機器人004。

上述對完整工作區(qū)域的劃分可以采用如下三種方式，第一種方式主要按照均分原則；第二種方式主要是在均分原則的基礎(chǔ)上再結(jié)合污染程度原則對整體工作區(qū)域進行劃分；第三種方式為輪廓劃分原則。

具體來說，第一種方式是通過某一個凈化機器人，比如第一機器人001掃描該完整工作區(qū)域的地圖，然后通過處理器100對地圖信息進行處理，將該區(qū)域自動劃分為四個基本上面積均等的子區(qū)域，分別為第一區(qū)a、第二區(qū)b、第三區(qū)c和第四區(qū)d。然后，第一機器人001就會留在其中一個區(qū)域內(nèi)，假設(shè)為第一區(qū)a。第一機器人001通過數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200向另一個凈化機器人，如第二機器人002，傳送完整工作區(qū)域的地圖信息和子區(qū)域信息，并發(fā)出指令使其移動到對應(yīng)的子區(qū)域，如：第二區(qū)b。同樣地，再次通過數(shù)據(jù)發(fā)射、接收模塊200分別傳送地圖信息并發(fā)出指令給第三機器人003和第四機器人004，使它們分別移動到第三區(qū)c和第四區(qū)d。這樣，四個凈化機器人就分別在對應(yīng)的區(qū)域相互配合進行凈化空氣作業(yè)。按照均分原則劃分的子區(qū)域通?？梢园错槙r針或逆時針順序進行分布，如圖2所示的實施例中，第一區(qū)a、第二區(qū)b、第三區(qū)c和第四區(qū)d就是按照順時針方向排列的，然后各個機器人對應(yīng)不同位置區(qū)域。由于在四個凈化機器人當(dāng)中只有一個凈化機器人掃描了完整的工作區(qū)域地圖信息，需要將該地圖信息發(fā)送給其他凈化機器人，其他凈化機器人在收到該完整的地圖信息后， 先根據(jù)周圍環(huán)境確定其在完整工作區(qū)域中的初始位置，然后再根據(jù)第一機器人001的指令進入對應(yīng)的子區(qū)域中工作。多臺凈化機器人通過上述方式來判斷各自是否已經(jīng)移動到對應(yīng)的子區(qū)域就位。需要指出的是，上述實施例并不限定多個機器人之間如何發(fā)送或接收地圖信息，其可以是第一機器人發(fā)送地圖信息到其它機器人，也可以是第一機器人發(fā)送地圖信息給第二機器人，第二機器人發(fā)送地圖信息給第三機器人，第三機器人發(fā)送地圖信息給第四機器人。

除了上述劃分方式之外，還可以采用均分原則結(jié)合污染程度原則進行劃分，也就是說，當(dāng)?shù)谝粰C器人001建圖時，會同時存儲對應(yīng)區(qū)域污染程度的位置信息，從而按照污染程度的輕重將其分布位置記錄在地圖上。在子區(qū)域大體符合均分條件的基礎(chǔ)上，在污染程度較重的區(qū)域面積稍小，而相對清潔的區(qū)域面積較大。這樣會更有利于能源的合理使用。

而第三種輪廓劃分原則，就是將該工作區(qū)域自動劃分為多個輪廓封閉的子區(qū)域。

當(dāng)子區(qū)域劃分完畢之后，四個凈化機器人可以相互配合進行凈化空氣作業(yè)。借助凈化機器人的自動檢測，判斷出污染源方向后，確定污染源所在的方向為中心區(qū)域，比如：多個凈化機器人均檢測到污染源來自工作區(qū)域的中部時，需要快速凈化中心區(qū)域的空氣。此時，如圖2所示，啟動快速工作模式。具體的工作過程是這樣的：首先啟動第一機器人001，使得該凈化機器人的進風(fēng)口大體面向整個工作區(qū)域的中心o，所述的中心區(qū)域o即為所存儲地圖的中部。如果凈化區(qū)域為不規(guī)則區(qū)域，則大體為中部即可。同時第一機器人001通過信號發(fā)射、接收模塊200向其他三個凈化機器人發(fā)出信號，使得其他三個凈化機器人的進風(fēng)口都大體面向工作區(qū)域的中心區(qū)域o?？梢酝ㄟ^設(shè)置在凈化機器人機體上的位姿傳感器(如陀螺儀、角度傳感器)和位置傳感器(碼盤、編碼器)，來確定凈化機器人的朝向和位置，進而判斷所有凈化機器人的進風(fēng)口都對準(zhǔn)中心區(qū)域了。這樣可以使區(qū)域中心o的空氣快速被四個凈化機器人吸走進行凈化，如圖2所示，箭頭方向表示四個凈化機器人的進風(fēng)口和出風(fēng)口的風(fēng)向，由于四個凈化機器人的出風(fēng) 口的方向與其對應(yīng)的進風(fēng)口的方向相反，使得凈化機器人吸進來的空氣朝著整個凈化區(qū)域的邊緣方向排放，從而快速的對中心區(qū)域進行凈化作業(yè)，并且凈化效果好。通過在凈化機器人中設(shè)置最低閾值，四臺凈化機器人都通過傳感器模塊采集實時數(shù)據(jù)與閾值對比，當(dāng)污染值均低于最低閾值時，則凈化完成。除了上述通過凈化機器人自動檢測判斷污染源方向并自動啟動快速工作模式的方式之外，還可以通過人工輸入的方式，例如：可以設(shè)置一個單獨的控制器，即：遙控器。該控制器包括處理器、信號發(fā)射接收模塊、電源等結(jié)構(gòu)，所述處理器、信號發(fā)射接收模塊及電源相互電性連接，使用者可以通過控制器使得信號發(fā)射接收模塊向四個凈化機器人發(fā)出信號，使得各個凈化機器人調(diào)整其進風(fēng)口及出風(fēng)口的方向，使得進風(fēng)口對準(zhǔn)整個凈化區(qū)域的中心方向，出風(fēng)口的方向與其進風(fēng)口的方向相反，從而使得中心區(qū)域的空氣被凈化機器人快速的吸入到其中進行凈化，然后通過出風(fēng)口朝整個凈化區(qū)域的邊緣方向排放，凈化效果好且快速。同樣是通過存儲地圖來界定中心區(qū)域，并通過位姿傳感器確定凈化機器人的朝向位姿和位置來判斷進風(fēng)口是否對準(zhǔn)整個凈化區(qū)域的中心方向。

如圖3所示，高效工作模式的工作過程是這樣的：當(dāng)需要凈化的區(qū)域較大時，可以將需要凈化的區(qū)域分為四個區(qū)域，其劃分區(qū)域的方法與上述快速工作模式的劃分區(qū)域的方法相同，故在此不再贅述。每個凈化機器人都在各自對應(yīng)的區(qū)域內(nèi)進行空氣凈化作業(yè)。當(dāng)需要進行重復(fù)多次凈化時，可以通過其中一個凈化機器人啟動或者設(shè)置一個控制器進行啟動，其啟動方法也與快速工作模式相同，故在此也不再贅述。然后四個凈化機器人通過移動模塊開始調(diào)整自己的位置，使得四個凈化機器人處于一個圓周上，借助存儲地圖，并通過位姿傳感器確定機器人的朝向位姿和位置，判斷每個凈化機器人的進風(fēng)口對準(zhǔn)與其相鄰的凈化機器人的出風(fēng)口，同時其出風(fēng)口對準(zhǔn)與其相鄰的另一個凈化機器人的進風(fēng)口，從而使得空氣從一個凈化機器人的進風(fēng)口進入到凈化機器人進行凈化后，從出風(fēng)口排出，然后被另一個與其相鄰的凈化機器人的進風(fēng)口吸入到其中進行凈化，隨后再次從出風(fēng)口排出，然后被與其相鄰的另一個凈化機器人的進風(fēng)口吸入到其中，如此往復(fù)的 循環(huán)，使得空氣可以經(jīng)過多次重復(fù)凈化，從而能夠充分過濾掉空氣中的雜質(zhì)、固體顆粒等有害物質(zhì)，使得空氣質(zhì)量得到大幅提高，從而有利于人的身體健康。因此，如圖3所示的高效凈化模式為一種循環(huán)模式，每一個凈化機器人凈化過的空氣再由下一個凈化機器人凈化一遍，使得空氣質(zhì)量更加清潔。

總結(jié)上述實施例中的內(nèi)容可知，本發(fā)明提供一種空氣凈化機器人系統(tǒng)的控制方法，所述系統(tǒng)由置于同一工作區(qū)域內(nèi)的一臺以上空氣凈化機器人構(gòu)成，各個凈化機器人間能夠進行有效通訊，所述控制方法包括如下步驟：

步驟100：一臺空氣凈化機器人，即：第一機器人獲得工作區(qū)域的地圖信息，按照預(yù)設(shè)劃分原則將工作區(qū)域劃分為多個子區(qū)域。

具體來說，所述步驟100中的預(yù)設(shè)劃分原則可以為均分原則，即：第一機器人對獲取的工作區(qū)域的地圖信息進行處理，將該工作區(qū)域自動劃分為面積大體均等的多個子區(qū)域；還可以為均分結(jié)合污染度原則，即：第一機器人掃描建圖的同時，存儲對應(yīng)工作區(qū)域污染度的位置信息，按照污染度的輕重將其分布位置記錄在地圖上；在均分的基礎(chǔ)上減小污染度重的子區(qū)域的面積，增大污染度輕的子區(qū)域的面積。當(dāng)工作區(qū)域有多個房間時，還可以依據(jù)輪廓劃分原則進行區(qū)域劃分，即：第一機器人對獲取的工作區(qū)域的地圖信息進行處理，依據(jù)輪廓信息自動將工作區(qū)域劃分為多個輪廓封閉的子區(qū)域。需要說明的是，該輪廓封閉的子區(qū)域并不是完全密閉區(qū)域，而是輪廓基本封閉的區(qū)域，如家居中的各個房間(機器人判斷墻體封閉再結(jié)合門的位置，基本可以確定一個房間的輪廓)。其中，如何確定門位置及其房間分布信息，具體可參考中國公開專利cn201510076065.9。

步驟200：其它機器人接收含所述多個子區(qū)域的地圖信息。

步驟300：全部機器人在各自子區(qū)域就位，進入聯(lián)合作業(yè)模式。

所述步驟300中的就位具體包括：劃分好的子區(qū)域按順時針或逆時針順序分布，多個機器人收到該工作區(qū)域的地圖信息后，先根據(jù)周圍環(huán)境確定其在完整工作區(qū)域中的初始位置，然后再根據(jù)預(yù)設(shè)的分配原則各自進入對應(yīng)的子區(qū)域內(nèi)。所述分配原則為機器人本身的排位； 或者為就近原則。

所述步驟300中的聯(lián)合作業(yè)模式包括快速工作模式，具體為：

步驟301：機器人確定污染源所在的方向為中心區(qū)域；

步驟302：啟動第一機器人，使得該凈化機器人的進風(fēng)口面向中心區(qū)域；

步驟303：同時第一機器人向其他機器人發(fā)出信號，使得其他機器人的進風(fēng)口都面向中心區(qū)域。

所述步驟301進一步包括：借助機器人的自動檢測確定污染源所在方向；或者，通過人工輸入的方式確定污染源所在方向。

所述步驟300中的聯(lián)合作業(yè)模式包括高效工作模式，還可以具體為：

步驟310：機器人確定污染源所在的方向為中心區(qū)域；

步驟320：多個機器人移動調(diào)整各自位置，使多個機器人處于一個圓周上，每個機器人的進風(fēng)口對準(zhǔn)與其相鄰的機器人的出風(fēng)口，同時其出風(fēng)口對準(zhǔn)與其相鄰的另一個機器人的進風(fēng)口，如此往復(fù)的循環(huán)。

步驟400：凈化工作結(jié)束。具體包括：在機器人中設(shè)置最低閾值，多臺機器人都通過傳感器模塊采集實時數(shù)據(jù)與閾值對比，當(dāng)污染值均低于最低閾值時，則凈化工作結(jié)束。

在本發(fā)明的實施例中，組成空氣凈化機器人系統(tǒng)的機器人為四臺，當(dāng)然也可以根據(jù)工作區(qū)域的大小(如房間的個數(shù))合理設(shè)置機器人工作的數(shù)量。

除了上述的空氣凈化機器人系統(tǒng)之外，本發(fā)明還提供一種自移動機器人系統(tǒng)的控制方法，所述系統(tǒng)由置于同一工作區(qū)域內(nèi)的一臺以上自移動機器人構(gòu)成，各個自移動機器人間能夠進行有效通訊，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

步驟100：第一機器人獲得工作區(qū)域的地圖信息，按照預(yù)設(shè)劃分原則將工作區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；

步驟200：其它機器人接收含所述多個子區(qū)域的地圖信息；

步驟300：全部機器人在各自子區(qū)域就位，并在各自子區(qū)域中作業(yè)；

步驟400：工作結(jié)束。

具體的，當(dāng)多個自移動機器人不需要聯(lián)合或協(xié)助作業(yè)時，可以將不同機器人分布在不同的區(qū)域作業(yè)。如工作區(qū)域有多個房間時，利用第一機器人獲得的地圖信息，其它機器人可對應(yīng)在不同子區(qū)域工作。

綜上所述，本發(fā)明提供一種空氣凈化機器人或自移動機器人系統(tǒng)的控制方法，在本發(fā)明的機器人系統(tǒng)中設(shè)置若干個凈化機器人或自移動機器人，一般不少于兩臺，利用系統(tǒng)中的某一個凈化機器人工作并獲取環(huán)境地圖，確定自身所在的位置后，與系統(tǒng)的中其他凈化機器人或自移動機器人進行通信交互，根據(jù)需要調(diào)整處于機器人系統(tǒng)中的每個凈化機器人單機的進風(fēng)口和出風(fēng)口的方向，使若干個凈化機器人聯(lián)合工作或者若干個自移動機器人同時獨立工作，以便于更加高效和快速地完成工作區(qū)域內(nèi)的空氣凈化工作或其他作業(yè)。