夾角測量方法、裝置及夾角調(diào)節(jié)方法、裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及工業(yè)檢測領(lǐng)域，尤其設(shè)及夾角測量方法、裝置及夾角調(diào)節(jié)方法、裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 在AOKAutomatic Optic Inspection,自動光學(xué)檢測)檢測設(shè)備中，通常包括攝像 頭和運動機(jī)構(gòu)。一般情況下，可W通過機(jī)械精度及安裝方法保證攝像頭與運動機(jī)構(gòu)的某個 方向成一定位置關(guān)系。但是在W下Ξ種情況下：一是攝像頭與運動機(jī)構(gòu)之間沒有直接連接 機(jī)構(gòu);二是攝像頭安裝機(jī)械需要運動;Ξ是攝像頭安裝裝置精度不夠高，則無法通過機(jī)械精 度及安裝方法保證兩者的位置關(guān)系。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 針對上述問題，本發(fā)明實施例提供夾角測量方法、裝置及夾角調(diào)節(jié)方法、裝置，能 夠精確測量攝像頭與運動機(jī)構(gòu)的夾角，并基于測量的夾角調(diào)整攝像頭W保證攝像頭與運動 機(jī)構(gòu)滿足一定位置關(guān)系，滿足了使用要求。
[0004] 本發(fā)明實施例提供一種夾角測量方法，包括如下步驟：
[0005] 獲取由攝像頭記錄二軸運動機(jī)構(gòu)上的一目標(biāo)點在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前W及 分別沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向移動一預(yù)定距離后的位置信息圖像；
[0006] 根據(jù)所述目標(biāo)點在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前和移動后的位置信息圖像，得到所述 目標(biāo)點在任意一個所述位置信息圖像中的沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向的運動 軌跡；
[0007] 計算所述目標(biāo)點沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向的運動軌跡與所述位置 信息圖像的平面坐標(biāo)系的X軸、y軸的第一夾角和第二夾角，所述第一夾角和第二夾角分別 為所述攝像頭與所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向的夾角。
[000引作為上述方案的改進(jìn)，在所述獲取由攝像頭記錄二軸運動機(jī)構(gòu)上的一目標(biāo)點在所 述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前W及分別沿二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向移動一預(yù)定距離后的 位置信息圖像之前，還包括：
[0009] 進(jìn)行攝像頭標(biāo)定。
[0010] 作為上述方案的改進(jìn)，所述目標(biāo)點位于一測量板上，所述測量板固定在所述二軸 運動機(jī)構(gòu)上。
[0011] 作為上述方案的改進(jìn)，所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前的位置信息圖像中所述目標(biāo)點所 在的位置為第一位置點；
[0012] 所述根據(jù)所述目標(biāo)點在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前和移動后的位置信息圖像，得到 所述目標(biāo)點在任意一個所述位置信息圖像中的沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向的 運動軌跡，具體包括：
[0013] 在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前的位置信息圖像中標(biāo)記與所述二軸運動機(jī)構(gòu)沿X軸方 向、Y軸方向移動一預(yù)定距離后的位置信息圖像中所述目標(biāo)點位置對應(yīng)的第二位置點、第Ξ 位置點；
[0014] 連接所述第一位置點與所述第二位置點而形成的直線段為所述目標(biāo)點沿所述二 軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向的運動軌跡，連接所述第一位置點與所述第Ξ位置點而形成的直線 段為所述目標(biāo)點沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的Y軸方向的運動軌跡。
[0015] 本發(fā)明實施例還提供一種夾角測量裝置，包括：
[0016] 位置記錄模塊，用于獲取由攝像頭記錄二軸運動機(jī)構(gòu)上的一目標(biāo)點在所述二軸運 動機(jī)構(gòu)移動前W及分別沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向移動一預(yù)定距離后的位置 信息圖像；
[0017] 運動軌跡獲取模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)點在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前和移動后的 位置信息圖像，得到所述目標(biāo)點在任意一個所述位置信息圖像中的沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的 X軸方向、Y軸方向的運動軌跡；
[0018] 夾角計算模塊，用于計算所述目標(biāo)點沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向的 運動軌跡與所述位置信息圖像的平面坐標(biāo)系的X軸、y軸的第一夾角和第二夾角，所述第一 夾角和第二夾角分別為所述攝像頭與所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向的夾角。
[0019] 作為上述方案的改進(jìn)，所述夾角測量裝置還包括：
[0020] 標(biāo)定模塊，用于進(jìn)行攝像頭標(biāo)定；
[0021] 所述位置記錄模塊進(jìn)一步用于獲取由標(biāo)定后的攝像頭記錄二軸運動機(jī)構(gòu)上的一 目標(biāo)點在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前W及分別沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Y軸方向移動 一預(yù)定距離后的位置信息圖像。
[0022] 作為上述方案的改進(jìn)，所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前的位置信息圖像中所述目標(biāo)點所 在的位置為第一位置點；
[0023] 所述運動軌跡獲取模塊包括：
[0024] 標(biāo)記單元，用于在所述二軸運動機(jī)構(gòu)移動前的位置信息圖像中標(biāo)記與所述二軸運 動機(jī)構(gòu)沿X軸方向、Y軸方向移動一預(yù)定距離后的位置信息圖像中所述目標(biāo)點位置對應(yīng)的第 二位置點、第Ξ位置點；
[0025] 連接單元，用于連接所述第一位置點與所述第二位置點而形成的直線段為所述目 標(biāo)點沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向的運動軌跡，連接所述第一位置點與所述第Ξ位置點 而形成的直線段為所述目標(biāo)點沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的Y軸方向的運動軌跡。
[00%]本發(fā)明實施例還提供一種夾角調(diào)節(jié)方法，包括如下步驟：
[0027] S1、利用上述夾角測量方法測量得到第一夾角和第二夾角；
[0028] S2、根據(jù)所述第一夾角和第二夾角計算得到調(diào)節(jié)角度，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)角度對所 述攝像頭的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0029] 作為上述方案的改進(jìn)，在根據(jù)所述調(diào)節(jié)角度對所述攝像頭的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié) 后，循環(huán)執(zhí)行上述步驟S1~S2,直至計算得到所述第一夾角或第二夾角為0°。
[0030] 本發(fā)明實施例還提供一種夾角調(diào)節(jié)裝置，包括：
[0031] 上述的夾角測量裝置，用于測量得到第一夾角和第二夾角;及
[0032] 夾角調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述第一夾角和第二夾角計算得到調(diào)節(jié)角度，并根據(jù)所 述調(diào)節(jié)角度對所述攝像頭的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0033] 本發(fā)明實施例提供的夾角測量方法、裝置及夾角調(diào)節(jié)方法、裝置，通過獲取二軸運 動機(jī)構(gòu)上的一目標(biāo)點沿所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向、Υ軸方向的運動軌跡，然后，計算所述 目標(biāo)點沿X軸方向的運動軌跡與攝像頭的成像平面坐標(biāo)系的X軸的第一夾角，即為所述攝像 頭與所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向的夾角;所述目標(biāo)點沿Υ軸方向的運動軌跡與攝像頭的成 像平面坐標(biāo)系的y軸的第二夾角，即為所述攝像頭與所述二軸運動機(jī)構(gòu)的Υ軸方向的夾角， 最后，根據(jù)所述第一夾角和第二夾角計算得到調(diào)節(jié)角度，從而可根據(jù)所述調(diào)節(jié)角度對所述 攝像頭的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案能夠精確測量所述攝像頭與所 述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向和Y軸方向的夾角，并基于測量的夾角調(diào)整攝像頭W保證所述攝 像頭與所述二軸運動機(jī)構(gòu)的X軸方向或Y軸方向滿足一定位置關(guān)系。
【附圖說明】
[0034] 為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作 簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普 通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據(jù)運些附圖獲得其他的附圖。
[0035] 圖1是本發(fā)明實施例提供的夾角測量方法的流程示意圖。
[0036] 圖2是本發(fā)明實施例提供的二軸運動機(jī)構(gòu)移動前的整個機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037] 圖3是本發(fā)明實施例提供的基于圖2得到的第一位置信息圖像的示意圖。
[0038] 圖4是本發(fā)明實施例提供的二軸運動機(jī)構(gòu)沿其X軸方向移動一預(yù)定距離后的整個 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039] 圖5是本發(fā)明實施例提供的基于圖4得到的第二位置信息圖像的示意圖。
[0040] 圖6是本發(fā)明實施例提供的二軸運動機(jī)構(gòu)沿其Y軸方向移動一預(yù)定距離后的整個 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041] 圖7是本發(fā)明實施例提供的基于圖的尋到的第Ξ位置信息圖像的示意圖。
[0042] 圖8是本發(fā)明實施例提供的用于獲取運動軌跡及計算夾角的示意圖。
[0043] 圖9是本發(fā)明實施例提供的夾角測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044] 圖10是圖9所示的運動軌跡獲取模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045] 圖11是本發(fā)明實施例提供的夾角調(diào)節(jié)方法的流程示意圖。
[0046] 圖12是本發(fā)明實施例提供的夾角調(diào)節(jié)裝置的結(jié)