臺式機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種臺式機器人，其包括：可互換的工具，該互換的工具具有至少一個電動部件；工具安裝件，該工具安裝件用于安裝工具，機器人可操作地用來控制在三維中的工具安裝件和物件之間的相對運動；互補的第一電耦合件和第二電耦合件，該第一電耦合件和第二電耦合件分別在工具安裝件和工具上，以用于形成到工具的至少一個電動部件上的電連接，以及互補的第一無工具機械耦合件和第二無工具機械耦合件，該第一無工具機械耦合件和第二無工具機械耦合件分別在工具安裝件和工具上，以用于機械地連接工具安裝件和工具。本實用新型的臺式機器人有利于改進已知3D打印機的各種性能，包括打印速度、降低由于打印物品的收縮造成的翹曲以及用戶安全等。
【專利說明】臺式機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型一般涉及一種機器人工具，例如臺式制造機器人，并且特別地但非排他地涉及用于三維(3D )打印的臺式機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在過去，計算機輔助制造技術(shù)實際上只有大型制造商才負擔得起，而小型的企業(yè)可以通過服務(wù)機構(gòu)接觸到它們。這些類別的技術(shù)包括3D掃描以產(chǎn)生電子模型，或使用3D打印、計算機控制的研磨機、路由器和激光切割器等將電子模型轉(zhuǎn)化為原型或成品。然而，近年來，在設(shè)計軟件和計算機輔助制造方面的成本的降低已經(jīng)成為對希望設(shè)計并快速地制造產(chǎn)品的技術(shù)人員的一個好處。雖然目前的小型企業(yè)和許多普通的業(yè)余愛好者能夠擁有用于3D打印、激光切割或路由的經(jīng)濟負擔得起的臺式機器人，但是如果可以實現(xiàn)成本節(jié)約以使得這些技術(shù)更可行，這將是有利的。
[0003]熔絲加工(FFF)是一種類型的3D打印，其中機器人工具將材料鋪設(shè)成層來構(gòu)建三維物件。美國專利第5，121，329號描述了一種使用該技術(shù)的3D打印機，其中細絲被進給到熔融室中，細絲在熔融室中被熔化，然后在打印頭移動的同時以流體的形式從打印頭中的擠壓噴嘴噴射出。在固化以限定被打印的物件的最終形態(tài)之前，構(gòu)建材料可沉積在與其焊接的下層上。3D打印機通常需要進行定期校準以確保有可能將打印頭安全地移到工作范圍內(nèi)的位置和從工作范圍內(nèi)的位置移出，并且確保輸出是準確的。雖然粗略地知道打印頭和打印床的位置在大致的區(qū)域內(nèi)，但是精確的位置和方位由于制造公差的積累而發(fā)生變化。在運輸期間的變形或“撞”到工具框架也打亂了原來的方位。在3軸打印機上，校準確保了各個部件是彼此平行且正交的，并且該校準通常是手動完成的。手動校準取決于技術(shù)人員的視覺靈敏度和視覺可見度。此外，手動校準非常耗時、昂貴并且不一致。有時，很難對打印頭的移動進行令人滿意的觀察。因此，可以理解的是，需要有用于校準3D打印機的改進的系統(tǒng)和方法。
[0004]還應(yīng)該理解的是，需要改進已知的3D打印機的各種性能方面，包括打印速度、降低由于打印物品的收縮造成的翹曲、以及用戶安全等等。本實用新型的另一個目的在于滿足這些需要，或者更為一般地在于提供一種改進的臺式機器人。
實用新型內(nèi)容
[0005]一種臺式機器人包括:
[0006]可互換的工具，其具有至少一個電動部件；
[0007]工具安裝件，其用于安裝工具，該機器人可操作地用來控制在三維中的工具安裝件和物件之間的相對運動；
[0008]互補的第一電耦合件和第二電耦合件，其分別在工具安裝件和工具上，以用于形成到工具的至少一個電動部件上的電連接，以及
[0009]互補的第一無工具機械耦合件和第二無工具機械耦合件，其分別在工具安裝件和工具上，以用于機械地連接工具安裝件和工具。
[0010]通過提供根據(jù)本實用新型的可互換工具，臺式機器人設(shè)置有一定程度的模塊化，使得它很容易地被重新配置以用于不同的目的。
[0011]優(yōu)選地，該臺式機器人包括:用于控制工具安裝件的運動的控制器，并且該工具包括持有表征該工具的工具數(shù)據(jù)的存儲設(shè)備，以使得通過使工具連接到工具安裝件上時，該控制器可以讀取工具數(shù)據(jù)。以這種方式，臺式機器人可以很容易地被重新配置以用于執(zhí)行不同的功能，從而提供更快的設(shè)置和更大的操作通用性。
[0012]優(yōu)選地，該臺式機器人是3D打印機，并且該可互換的工具包括打印頭，該打印頭包括用于排出構(gòu)建材料的噴嘴，并且該至少一個電動部件包括用于控制噴嘴的開啟和關(guān)閉的致動器。
[0013]優(yōu)選地，該工具包括以下所述中的至少一個:帶有呈掃描儀形式的電動部件的掃描儀頭；帶有呈激光器形式的電動部件的激光切割器頭；帶有呈驅(qū)動旋轉(zhuǎn)切割工具保持器的電動機形式的電動部件的旋轉(zhuǎn)切割器頭；帶有呈電動抓取器形式的電動部件的適于抓握的機器人抓取器頭；帶有呈閥致動器形式的電動部件的噴槍頭；帶有呈用于動力剪切機驅(qū)動形式的電動部件的動力剪切頭；帶有呈閥致動器形式的電動部件的真空機器人抓取器頭以及帶有呈驅(qū)動式筆制動器形式的電動部件的筆式繪圖儀頭，其中這些頭中的每一個都適于機械和電連接到工具安裝件上，并包括與第一電耦合件互補的第二電耦合件，以及與第一機械耦合件互補的第二機械耦合件，從而通過聯(lián)接第一機械耦合件和第二機械耦合件，也同時聯(lián)接了第一電耦合件和第二電耦合件。
[0014]該掃描頭提供了物理物件的3D掃描，即創(chuàng)建3D計算機模型。該掃描儀優(yōu)選地是3D光學掃描儀，但是也可以使用大多數(shù)其它類型的3D掃描儀，諸如接觸探針掃描儀、激光測距掃描儀、MR、MR1、CT、x-射線、超聲、測距照相機、飛行時間傳感器或是基于側(cè)面影像、結(jié)構(gòu)和運動、由陰影復(fù)原的形狀、由紋理復(fù)原的形狀或色鍵的光學掃描儀。
[0015]任選地，可以理解的是，為了進一步擴大臺式機器人執(zhí)行其它任務(wù)的能力，也可互換地使用不帶有電動部件的工具頭，這種工具頭可包括，例如，用于乙烯切割的刀片。
[0016]該機器人優(yōu)選的是直角坐標型機器人，但是其它的機器人配置，例如圓柱坐標型機器人、極坐標型機器人、三角形機器人和多關(guān)節(jié)型機器人臂也可用于在三維操作范圍內(nèi)移動工具安裝件。
[0017]優(yōu)選地，該機器人包括:
[0018]沿第一水平軸延伸的至少一個X導軌，工具安裝件被連接成沿著該X導軌移動；
[0019]一對大體上豎直的Z導軌，Z導軌中的每一個被連接到X導軌的相對端以便升高和降低X導軌；以及
[0020]大體上水平的打印床，該打印床保持著物件并且被連接成沿著Y導軌移動，該Y導軌沿著大體上垂直于第一水平軸的第二水平軸延伸。
[0021]優(yōu)選地，該至少一個X導軌包括平行于第一水平軸延伸的兩個X導軌，工具安裝件與這兩個X導軌都接合。
[0022]優(yōu)選地，該工具安裝件包括細絲接收固定裝置，可熔細絲通過細絲接收固定裝置被引導到打印頭。優(yōu)選地該細絲接收固定裝置夾緊可熔細絲被接收在其中的鮑登管(Bowden tube)的一端。[0023]第一機械耦合件和第二機械耦合件是無工具的耦合件，能夠在無工具的情況下進行快速的連接，并且可包括互補的部件，例如，突起部和互補的凹部，當該突起部和互補的凹部被連接時，其基本剛性地結(jié)合工具和工具安裝件，并隔離工具安裝件和工具頭之間的在所有的自由度上的運動。該突起部可以是彈性的，以便于提供卡扣配合。
[0024]優(yōu)選地，該第一機械耦合件和第二機械耦合件包括用于將工具夾持到工具安裝件上的夾緊裝置。優(yōu)選地，該夾緊裝置包括螺桿，第一機械耦合件包括被固定成與螺桿一起旋轉(zhuǎn)的輪子，并且第二機械耦合件包括與螺桿互補的內(nèi)螺紋孔。任選地，可使用其它夾緊裝置，例如凸輪或彈簧。優(yōu)選地，該螺桿從工具安裝件的界面突出，并且該輪子被設(shè)置在工具安裝件的與該界面相對的一側(cè)上。優(yōu)選地，該螺桿在兩個X導軌之間延伸。優(yōu)選地，該第一機械耦合件還包括在工具安裝件中的凹部，并且第二機械耦合件還包括與凹部呈互補形式的突起部。
[0025]優(yōu)選地，第一電耦合件和第二電耦合件向至少一個電部件供電，但它們也可用來傳送控制信號。
[0026]優(yōu)選地，第一電耦合件和第二電耦合件中的一個包括具有大體上平行于螺桿的軸的一組連接器引腳，并且第一電耦合件和第二電耦合件中的另一個包括用于接合連接器引腳的一組接觸件。優(yōu)選地，這些引腳中的每一個具有伸縮結(jié)構(gòu)，并且頂端被彈簧偏壓到延伸的位置，例如所謂的“彈簧引腳”。
[0027]根據(jù)又一方面，本實用新型提供一種臺式機器人，該臺式機器人包括:
[0028]打印頭組件，其包括用于排出構(gòu)建材料的噴嘴；
[0029]直角坐標型機器人，其可操作地將打印頭組件定位在三維操作范圍內(nèi)的任何位置處，該直角坐標型機器人包括:沿第一水平軸延伸的至少一個導軌，該打印頭組件被連接成沿著至少一個導軌移動；以及保持著構(gòu)建材料的大體上水平的打印床；
[0030]樞轉(zhuǎn)裝置，其順從地支撐打印頭組件，以使得打印床和噴嘴之間的接觸件圍繞樞轉(zhuǎn)裝置向打印頭組件施加扭矩；
[0031]抵接面，該抵接面在打印頭組件上，以用于當扭矩被施加到打印頭組件上時抵接止動件以限制打印頭組件圍繞樞轉(zhuǎn)裝置在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，但允許打印頭組件圍繞樞轉(zhuǎn)裝置在與第一方向相反的第二方向上的旋轉(zhuǎn)；
[0032]位移傳感器，其安裝到打印頭組件上，并提供了指示抵接面遠離止動件進行移位的輸出，以及
[0033]控制器，其響應(yīng)于來自位移傳感器的輸出對機器人進行校準。
[0034]優(yōu)選地,該至少一個導軌包括第一導軌和第二導軌,該第一導軌和第二導軌沿著第一水平軸彼此平行地延伸，
[0035]樞轉(zhuǎn)裝置包括在第一導軌上支撐著打印頭組件的線性軸承，該第一導軌偏離噴嘴，以使得打印床和噴嘴之間的接觸件圍繞著線性軸承向打印頭組件施加扭矩；并且
[0036]該止動件包括第二導軌，第二導軌抵接著抵接面以限制打印頭組件圍繞第一導軌的旋轉(zhuǎn)。
[0037]位移傳感器可以是電路的形式，當?shù)纸用娴纸又箘蛹r該電路是閉合的，而當?shù)纸用鎻闹箘蛹指糸_時該電路是斷開的。優(yōu)選地，第二導軌是連接在電路中的電導體，并且抵接面設(shè)置在連接在電路中的電接觸件上。任選地，可以采用其它類型的位移傳感器。[0038]優(yōu)選地，打印頭組件的重心偏離第一導軌，使得重力傾向于保持抵接面抵靠在第二導軌上。可選擇地，可以設(shè)置彈性裝置以迫使抵接面抵靠在第二導軌上，例如用于低摩擦的聚四氟乙烯模制彈簧。
[0039]優(yōu)選地，第一導軌和第二導軌是平行于第一水平軸延伸的X導軌，并且直角坐標型機器人還包括一對大體上豎直的Z導軌，Z導軌中的每一個都連接到第一 X導軌和第二 X導軌的相對端以便升高和降低第一 X導軌和第二 X導軌；并且其中，打印床被連接成沿著Y導軌移動，該Y導軌沿著大體上垂直于第一水平軸的第二水平軸延伸。
[0040]優(yōu)選地，相應(yīng)的Z致動器被設(shè)置用于升高和降低第一 X導軌和第二 X導軌的相對端，并且該控制器通過Z致動器的差分操作對機器人進行校準以改變第一 X導軌和第二 X導軌的傾角。
[0041]優(yōu)選地，該3D打印機還包括:通常位于打印床的下方的框架構(gòu)件，該框架構(gòu)件具有平行于Y導軌延伸的基準平面，打印床包括支腳，該支腳與Y導軌相互協(xié)作以用于支撐打印床，并與基準平面滑動地接合。
[0042]優(yōu)選地，Y導軌被設(shè)置在打印床的一個邊緣附近，并且該支腳被設(shè)置在打印床的相對邊緣的附近。
[0043]在又一方面中，本實用新型提供了一種用于FFF的3D打印機，該3D打印機包括可互換的細絲盒，該可互換的細絲盒具有:
[0044]卷軸，細絲可圍繞著該卷軸纏繞；
[0045]輪轂，其大致延伸通過卷軸的中心以用于支撐該卷軸，以使得該卷軸相對于該輪轂旋轉(zhuǎn)；
[0046]非易失性存儲器設(shè)備，其安裝到輪轂上以用于存儲細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)，以及
[0047]通信接口，其在輪轂上，以用于允許在非易失性存儲器設(shè)備和控制器之間進行數(shù)據(jù)傳送。
[0048]優(yōu)選地，該卷軸具有中心軸并包括兩個部分，每個部分包括圓筒部和端法蘭；
[0049]當卷軸的兩個部分被固定在一起時，在卷軸的兩個部分之間形成內(nèi)部環(huán)形通道，并且
[0050]該輪轂包括從圓筒形表面突起并被接收在環(huán)形通道內(nèi)的至少一個周向肋。
[0051]優(yōu)選地，F(xiàn)FF3D打印機具有軸，該軸具有固定端和相對的自由端以及棘爪機構(gòu)，該自由端適于被接收在輪轂中以用于支撐輪轂，該棘爪機構(gòu)在自由端中以用于將輪轂耦合到軸上。優(yōu)選地，該棘爪機構(gòu)包括:在自由端中的相對孔，這些孔被設(shè)置以用于與輪轂中的相應(yīng)開口配準；彈簧，該彈簧用來迫使引腳從孔伸到開口中。
[0052]優(yōu)選地，該非易失性存儲器設(shè)備包括EEPR0M，并且細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)包括限定以下中的至少一種的數(shù)據(jù):細絲材料、細絲顏色、細絲直徑和細絲長度。
[0053]優(yōu)選地，通信接口包括電耦合件。可選地，可提供無線通信接口。優(yōu)選地，印刷電路板被安裝到輪轂上，并且非易失性存儲器設(shè)備被安裝到印刷電路板上，并且電耦合件包括被安裝到印刷電路板上用于接合被安裝到機器人上的一組電接觸件的引腳連接器中的一個。
[0054]優(yōu)選地，該機器人還包括細絲進給器以將細絲進給到打印頭，該細絲進給器包括:[0055]驅(qū)動齒輪，其與從動齒輪相嚙合；
[0056]相應(yīng)的摩擦輪，其可旋轉(zhuǎn)地被緊固在驅(qū)動齒輪和從動齒輪上，從而細絲被夾持在摩擦輪之間。
[0057]根據(jù)另一方面，本實用新型提供了一種用于FFF的3D打印機，該3D打印機包括:
[0058]可互換的打印頭，其具有與噴嘴連通用于排出流體構(gòu)建材料的熔融室；
[0059]打印床，其用于支撐待打印的物件；平移機構(gòu)，其用于提供在沿相互正交的X軸、Y軸和Z軸的三維中的打印頭和打印床之間的相對運動；以及
[0060]細絲進給器，其將細絲進給到打印頭，該細絲進給器包括:
[0061]驅(qū)動齒輪，其與從動齒輪相嚙合；
[0062]相應(yīng)的摩擦輪，其可旋轉(zhuǎn)地被緊固到驅(qū)動齒輪和從動齒輪上，從而細絲被夾持在摩擦輪之間。
[0063]優(yōu)選地，該從動齒輪被朝向驅(qū)動齒輪彈性地偏置以用于夾持磨擦輪之間的細絲。優(yōu)選地，該從動齒輪被安裝在由樞軸支撐的臂上以便朝向和遠離驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)。
[0064]優(yōu)選地，該細絲進給器還包括用于提供指示細絲移動速度的反饋信號的編碼器。優(yōu)選地，該編碼器包括與支撐細絲的惰輪相互協(xié)作的旋轉(zhuǎn)編碼器。
[0065]優(yōu)選地，該細絲進給器還包括細絲傳感器，該細絲傳感器被設(shè)置在沿著細絲路徑通過進給器的位置處，以提供指示在該位置處存在或不存在細絲的信號。
[0066]惰輪和摩擦輪之間的細絲路徑可以是彎曲的。
[0067]細絲進給器提供了在相應(yīng)的高打印速度的高負載下的精確的進給速度控制。
[0068]在又一方面中，本實用新型提供了一種控制FFF3D打印機的方法，該方法包括使在殼體中的門與加熱元件互鎖，以使得除非門被關(guān)閉，否則加熱元件被阻止進行操作。
[0069]優(yōu)選地，該方法還包括當門被用戶關(guān)閉時自動地用閂鎖鎖住門，并且一旦內(nèi)部溫度已經(jīng)跌至到低于閾值溫度時釋放閂鎖以允許門被打開。
[0070]優(yōu)選地，釋放閂鎖包括將打印床平移至抵接閂鎖處。
[0071 ] 該門的互鎖和解鎖提供了改進的用戶安全性。
[0072]在又一方面，本實用新型提供了用于FFF的3D打印機，該3D打印機包括至少兩個細絲進給器，每個細絲進給器都被配置為用來將細絲引導至熔融室中，熔融室向在打印頭上的一個或多個流體分配噴嘴進行進給。
[0073]通過以這種方式控制兩個細絲進給器，可實現(xiàn)從一種細絲到另一種細絲的無縫轉(zhuǎn)換，并且其中使用不同顏色的構(gòu)建材料，顏色的變化可提供在整個被打印的物件上。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0074]現(xiàn)在將參考附圖并通過示例描述本實用新型的優(yōu)選形式，其中:
[0075]圖1是根據(jù)本實用新型的用于3D打印的臺式機器人的透視圖；
[0076]圖2是圖1中的臺式機器人的直角坐標型機器人的透視圖；
[0077]圖3和圖4分別是圖1中的臺式機器人的工具安裝件的前透視圖和后透視圖；
[0078]圖5是圖1中的臺式機器人的打印頭的透視圖；
[0079]圖6是圖1中的臺式機器人的打印頭組件的剖面圖；
[0080]圖7是圖1中的臺式機器人的打印床的下側(cè)的透視圖；[0081]圖8是壁組件和細絲盒的分解透視圖；
[0082]圖9是圖8中的壁組件和細絲盒的剖面圖；以及
[0083]圖10是圖1中的臺式機器人的細絲進給器的示意性透視圖。
【具體實施方式】
[0084]參考圖1和圖2，臺式機器人10適用于在桌面上進行熔絲加工，該臺式機器人10可包括用于保持直角坐標X-Y-Z平移機構(gòu)11的殼體13。殼體13具有門14，該門14大體上打開構(gòu)建室75的前部和上部。結(jié)合到殼體13的一個壁上的是壁組件65。打印頭組件15通過平移機構(gòu)11在三維操作范圍內(nèi)移動來打印出物件(未示出)，該物件包括支撐在打印床16上的構(gòu)建材料。
[0085]打印頭組件15包括工具安裝件17，打印頭18可附接在工具安裝件17上。通過簡單地將打印頭18附接到工具安裝件17上，打印頭18可與其它的打印頭互換，或與其它的如“即插即用頭”互換。由此，在打印頭18完成機械連接的同時打印頭18完成電連接，從而為打印頭18上的閥致動器、加熱元件和風扇的操作提供電力。
[0086]參考正交XYZ坐標系統(tǒng)，工具安裝件17可沿平行的X導軌12a、12b滑動，從而使得工具安裝件17和打印頭18沿著平移機構(gòu)11的X軸移動。工具安裝件17被固定在由旋轉(zhuǎn)電動機26驅(qū)動的帶子27上，從而使得工具安裝件17沿著X軸進行往復(fù)運動。X導軌12a、12b的相對端被固定在滑架20a、20b上，滑架20a、20b沿著相應(yīng)的大體上豎直的Z導軌19a、19b滑動。旋轉(zhuǎn)致動器21轉(zhuǎn)動兩個Z螺桿22中的每一個以便升高和降低滑架20a、20b和所附接的X導軌12a、12b。打印床16被設(shè)置在大體上水平的平面或XY平面中的X導軌12a、12b的下方，并被連接成沿著Y導軌23移動，該Y導軌23沿著垂直于X軸的Y軸延伸?；蚣軜?gòu)件24是在平移機構(gòu)11中的一個重要的結(jié)構(gòu)元件，因為它既支撐著Z導軌19a、19b又支撐著Y導軌23?？蚣軜?gòu)件24位于打印床16的下方并被固定在殼體13上，該框架構(gòu)件24還包括平行于Y導軌23延伸的平坦的基準平面25。因此，工具安裝件17的XZ位移結(jié)合打印床16的Y位移提供了相對于打印物件被支撐在其上的打印床16的三維操作范圍。
[0087]如圖3和圖4所示，工具安裝件17包括孔和凹面31，線性軸承30位于孔中以用于接收下X導軌12b，凹面31用于抵接上X導軌12a。設(shè)置在線性軸承30和凹面31之間的是延伸穿過開口 28和固定裝置29，帶子27的下行線自由地通過該延伸穿過開口 28，固定裝置29將工具安裝件17緊固到帶子27的上行線上。夾緊輪32可被固定成與螺桿33 —起旋轉(zhuǎn)，螺桿33在兩個X導軌12a、12b之間延伸并從在兩個X導軌12a、12b之間的工具安裝件17的界面34突出。輪子32被設(shè)置在工具安裝件17的與界面34相對的一側(cè)35上。界面34中的凹部36與具有中心孔38的細絲接收固定裝置37對準?？扇奂毥z(未示出)可穿過孔38到達打印頭18。細絲接收固定裝置37夾緊鮑登管(未示出)的一端，可熔細絲被接收在鮑登管中。在界面34上的電耦合件39可包括具有大體上平行于螺桿33的軸的一組連接器引腳40。凹部36的表面也可以是呈梯形金字塔形式，以有助于正確對準打印頭18。導軌12a和電接觸件43被電連接在位移傳感器電路(未示出)中并有效地形成開關(guān)。接觸件43可被安裝成從凹面31突出，并具有用于抵接X導軌12a的外部抵接表面。導軌12a是導電的，接觸件43也是導電的，因此它們所連接的電路提供了指示接觸件43的抵接面遠離X導軌12a的位移的輸出。當與X導軌12a的電接觸斷開時，該電路提供了斷路。連接器41、42可被安裝到后側(cè)35上并電連接到電耦合件39、接觸件43并連接到電纜(未示出)以用于傳輸來自控制器(未不出)的功率信號和電信號。
[0088]打印頭18分別示于圖5以及圖6中，其中圖6示出打印頭18被安裝在工具安裝件17上的橫截面圖。打印頭18的主體45保持著在其上側(cè)的開口中的風扇46和從主體45的下側(cè)突出的用于分配構(gòu)建材料的噴嘴47。形成于主體45中的突起部49是凹部36的互補形式，突起部49被接收并定位于凹部36中。內(nèi)螺紋孔48與螺桿33互補。電耦合件51包括用于抵接連接器引腳40的一組接觸件52，連接器引腳40優(yōu)選地是所謂的“彈簧引腳”，其具有可伸縮的結(jié)構(gòu)，并且頂端被彈簧偏壓到延伸的位置處。通道50被定位以用于與細絲接收孔38配準，以便引導細絲進入由電阻元件54進行加熱的熔融室53內(nèi)。致動器55控制閥(圖中未示出)的打開和關(guān)閉，以便允許構(gòu)建材料從熔融室53流到噴嘴47。打印頭組件15的重心56從下X導軌12b偏移，使得重力圍繞下X導軌12b施加趨向于保持接觸件43抵接上X導軌12a的扭矩。然而，如果噴嘴47抵接水平表面，那么產(chǎn)生的力F將施加相反的扭矩以將接觸件43移離第二導軌12a，并且由此產(chǎn)生的電力中斷指示該位移。
[0089]參照圖1、圖2和圖7，打印床16位于框架構(gòu)件24和它的最上面的基準表面25之上，并被支承在Y導軌23上。更具體地，軸承組件58在打印床16的其中一個邊緣59附近被固定到打印床16上，并與Y導軌滑動接合且在Y導軌上往復(fù)運動。打印床16可通過夾具被耦合到帶子60的其中一條行線上，帶子60平行于導軌23延伸，并由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器161所驅(qū)動。在邊緣59對面的邊緣61附近,接近于邊緣61的中點,支腳62可從打印床16的下側(cè)63突出。支腳62被支承在平行于Y導軌23的基準表面25上，在打印床16的運動過程中它沿著Y導軌23滑動。支腳62可以被制成或包括低摩擦材料，如聚四氟乙烯。
[0090]圖8示出了壁組件65和細絲盒66的構(gòu)造，在使用過程中細絲盒66被部分地安裝在壁組件65上。壁組件65包括兩個殼體67、68，這兩個殼體連接在一起來封閉驅(qū)動和電子室69，這兩個殼體也定義了開式卷軸室70。殼體68具有壁73，壁73界定了構(gòu)建室75的內(nèi)偵U。殼體67具有外壁72，在外壁72上設(shè)置有用于將細絲盒66穿過進入到卷軸室70的開口 71。軸88可以懸臂的方式形成在殼體68上，使得它的自由端89伸入卷軸室70。
[0091]細絲盒66可包括卷軸78，細絲(未示出)卷繞在該卷軸78上，并且該卷軸78由支承在輪轂81上的卷軸部件79、80形成。部件79、80中的每一個可包括與相應(yīng)的端法蘭79b,80b 一體的相應(yīng)的圓筒部79a、80a。輪轂81大體延伸通過卷軸78的中心并且被固定，而卷軸78圍繞輪轂81旋轉(zhuǎn)。輪轂81包括圓筒形的表面82和從圓筒形的表面82突出的周向肋83。相對的孔95設(shè)置在自由端89中并被設(shè)置成用于與輪轂81中的相應(yīng)的開口 94進行配準。制動彈簧93迫使引腳96從孔95伸入開口 94中。
[0092]一種非易失性存儲器設(shè)備如EEPR0M86被安裝在電路板186上，電路板186繼而被安裝在輪轂81上。EEPR0M86存儲細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)，包括細絲材料類型、熔點、批號、生產(chǎn)日期、細絲顏色、細絲直徑和細絲長度等。
[0093]在軸88上的通信接口 87允許EEPR0M86和機器人10的控制器之間進行數(shù)據(jù)傳輸。通信接口 87包括安裝到輪轂81上的印刷電路板100。一組彈簧引腳187設(shè)置在印刷電路板100上用于接觸在電路板186上的一組接觸件(未示出)。
[0094]如圖9所示，當卷軸78的兩個部件79a、80a被固定在一起時在它們之間形成內(nèi)部環(huán)形通道84，并且周向肋83被接納在周向通道84中，以支撐卷軸78轉(zhuǎn)動并限制卷軸78沿著軸線85的軸向運動。輪轂81的后側(cè)中的空腔90接收軸88的自由端89以定位和支撐輪轂81和卷軸78。按鈕92被安裝成用于在自由端89的孔98中進行軸向運動，以及用于操作安裝在印刷電路板100上的開關(guān)103。開關(guān)103發(fā)送信號到控制器以啟動用于熔融室53的加熱器。
[0095]用于向打印頭18進給細絲106的細絲進給器105示于圖10中并一般包括圍繞大體上平行的軸轉(zhuǎn)動并抓握細絲106的相對側(cè)的一對反向旋轉(zhuǎn)的摩擦輪107、108。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動111使得蝸桿113圍繞軸112旋轉(zhuǎn)以便轉(zhuǎn)動蝸輪114，輪子107由驅(qū)動軸115固定在蝸輪114上。驅(qū)動齒輪109也被固定到驅(qū)動軸115上，并與從動齒輪110嚙合以用于將扭矩傳輸?shù)捷喿?08上。從動齒輪110被安裝到由樞軸117支撐的臂116上，以用于朝向和遠離驅(qū)動齒輪109旋轉(zhuǎn)。彈簧(圖中未示出)偏壓從動齒輪110朝向驅(qū)動齒輪109以用于夾緊摩擦輪107、108之間的細絲106。
[0096]旋轉(zhuǎn)編碼器120可與在進給器105的輸入側(cè)支撐細絲106的惰輪121相互協(xié)作，以用于提供表示細絲106的運動速度的反饋信號。旋轉(zhuǎn)編碼器120可包括在惰輪121上的周向間隔開的凸角122，凸角122接合微動開關(guān)123、或其它已知類型的旋轉(zhuǎn)編碼器，例如光、磁或電容性旋轉(zhuǎn)編碼器。通過提供此反饋信號，確保了正確和精確的操作，同時可以檢測到諸如細絲106和摩擦輪107、108之間的打滑等錯誤。
[0097]細絲進給器105在輸出方向125上推動細絲106朝向打印頭18。細絲傳感器124可被設(shè)置在沿著細絲路徑通過進給器105的位置處，更具體地在輸出方向125上偏離摩擦輪107、108的位置處。細絲傳感器124可包括微動開關(guān)，該微動開關(guān)伸到細絲路徑內(nèi)以提供表示細絲在該位置處存在或不存在的信號。當向機器內(nèi)裝入新的細絲時，細絲傳感器124允許控制器確定細絲末端的位置。
[0098]在惰輪121和摩擦輪107、108之間的細絲路徑可以是彎曲的。為了確保由進給器105產(chǎn)生的細絲的位移在打印頭18處再現(xiàn)，細絲106被限制在鮑登管(未示出)內(nèi)。
[0099]在操作中，根據(jù)要執(zhí)行的任務(wù)，如掃描、乙烯切割、路由、激光切割和筆繪制，用戶可首先從眾多可互換的頭中選擇一個以固定到工具安裝件17。然而，為了便于以下說明的目的，應(yīng)當了解，根據(jù)三維打印任務(wù)的要求，如構(gòu)建材料和所需的印刷速度或分辨率，用戶將或許是從眾多不同的打印頭中選擇一個打印頭18。在這兩種情況下，工具安裝件17的附接是相同的，并通過轉(zhuǎn)動夾緊輪32，打印頭18被同時夾緊并電連接到機器人10。一種非易失性存儲器裝置(未示出)可設(shè)置在打印頭18中以用于存儲打印頭數(shù)據(jù)。例如，該非易失性存儲器裝置可識別噴嘴的直徑和位置，從而在正確連接到工具安裝件17后，用戶不需要因為打印頭18的選擇的結(jié)果而進行相應(yīng)的輸入，并且不需要在開始打印之前進行手動或自動校準。
[0100]以類似的方式，用戶可根據(jù)三維打印任務(wù)選擇可互換的細絲盒66。通過將細絲盒66通過開口 71插入并在兩個相隔180度的取向之一中將輪轂81推過自由端89，細絲盒66很容易安裝。通過將細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)存儲在EEPR0M86中，控制器可以例如確認卷軸78持有足夠的細絲來完成打印任務(wù)，并確認細絲與打印頭18的相容性以及相應(yīng)調(diào)整其他的操作參數(shù)，例如進給速度和熔融溫度。這一點，如非易失性存儲器裝置在打印頭18上的情況一樣，也提供了一個“即插即用”功能性，以允許快速設(shè)置并開始操作，而沒有因為提示用戶輸入與細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)而引入延遲和可能的錯誤。
[0101]機器人10的操作是由電子控制器(未示出)進行控制的，該控制器根據(jù)預(yù)先定義的程序控制打印頭18和平移機構(gòu)11、以及該系統(tǒng)的其他組件。在緊固打印頭18并關(guān)閉門14后，控制器可執(zhí)行校準例程。在該例程中，控制器響應(yīng)于來自位移傳感器電路的輸出來校準機器人以設(shè)置Z軸的起始位置。該校準例程可包括在XY平面內(nèi)的一個位置中，或者在XY平面上的多個位置處降低打印頭18來接觸打印床16。如果在多個位置進行校準，則控制器能確定在整個打印床16內(nèi)是否存在任何平行度誤差，因而在打印時，能對這些誤差進行物件補償。兩個旋轉(zhuǎn)的致動器21中的每一個致使Z螺桿22中的相應(yīng)一個進行旋轉(zhuǎn)，從而通過獨立地控制旋轉(zhuǎn)致動器21，來提供螺桿22之間的差動旋轉(zhuǎn)。導軌12a、12b與打印床16之間的傾斜角度可以改變來進行該補償。
[0102]當接收到由開關(guān)103的啟動所產(chǎn)生的信號時，控制器驅(qū)動用于熔融室53的加熱器。控制器等待熔融室53達到正在使用的特定細絲106的正確的溫度，然后驅(qū)動細絲進給器105來在輸出方向125上推動細絲106，直到輸出開關(guān)124被激活，該激活表明細絲106的末端已經(jīng)離開了摩擦輪107、108。摩擦輪107、108預(yù)定義的旋轉(zhuǎn)角度定義了細絲106的末端必須從輸出開關(guān)124移動到熔融室53的距離，而控制器驅(qū)動細絲進給器105來驅(qū)動末端到熔融室53中以準備開始進行打印。
[0103]在三維打印之前，控制器還操作打印床16下面的加熱元件(未示出)，該加熱元件將打印床16加熱到用于構(gòu)建材料進行粘附的最佳水平。該控制器通過有選擇地操作風扇(未示出)以從構(gòu)建室提取空氣來調(diào)節(jié)內(nèi)部溫度大體保持在設(shè)定值。由于打印床16和噴嘴47的升高的溫度，門14在關(guān)閉時自動鎖定確保了該訪問受到限制，直到已經(jīng)達到一個安全的表面溫度。當打印處理已經(jīng)完成時，在平移該打印床來抵接和釋放閂鎖前，風扇可被啟動以用于冷卻。
[0104]僅僅通過實例的方式來描述了本實用新型的各方面。但應(yīng)當理解的是，可以在不脫離本實用新型的范圍的情況下對本實用新型作出各種不同的修改和補充。
【權(quán)利要求】
1.一種臺式機器人，其特征在于，包括: 可互換的工具，該互換的工具具有至少一個電動部件； 工具安裝件，該工具安裝件用于安裝所述工具，所述機器人可操作地用來控制在三維中的所述工具安裝件和物件之間的相對運動； 互補的第一電耦合件和第二電耦合件，該第一電耦合件和第二電耦合件分別在所述工具安裝件和所述工具上，以用于形成到所述工具的至少一個電動部件上的電連接，以及 互補的第一無工具機械耦合件和第二無工具機械耦合件，該第一無工具機械耦合件和第二無工具機械耦合件分別在所述工具安裝件和所述工具上，以用于機械地連接所述工具安裝件和所述工具。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臺式機器人，其特征在于，還包括用于控制所述工具安裝件的運動的控制器，所述工具包括持有表征所述工具的工具數(shù)據(jù)的存儲設(shè)備，以使得通過使所述工具連接到所述工具安裝件上時，所述控制器能讀取所述工具數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臺式機器人，其特征在于，所述可互換的工具包括打印頭，所述打印頭包括用于排出構(gòu)建材料的噴嘴，并且所述至少一個電動部件包括用于控制所述噴嘴的開啟和關(guān)閉的致動器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，還包括以下所述中的至少一個:帶有呈掃描儀形式的電動部件的掃描儀頭；帶有呈激光器形式的電動部件的激光切割器頭；帶有呈驅(qū)動旋轉(zhuǎn)切割工具保持器的電動機形式的電動部件的旋轉(zhuǎn)切割器頭；帶有呈電動抓取器形式的電動部件的適于抓握的機器人抓取器頭；帶有呈閥致動器形式的電動部件的噴槍頭；帶有呈用于動力剪切機驅(qū)動形式的電動部件的動力剪切頭；帶有呈閥致動器形式的電動部件的真空機器人抓取器頭以及帶有呈驅(qū)動式筆制動器形式的電動部件的筆式繪圖儀頭，這些頭中的每一個都適于機械和電連接到所述工具安裝件上，并包括與所述第一電耦合件互補的第二電耦合件，以及與所述第一機械耦合件互補的第二機械耦合件，通過聯(lián)接所述第一機械耦合件和所述第二機械耦合件，也同時聯(lián)接了所述第一電耦合件和所述第二電耦合件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述機器人是直角坐標型機器人。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臺式機器人，其特征在于，所述機器人包括: 沿第一水平軸延伸的至少一個X導軌，所述工具安裝件被連接成沿著所述X導軌移動； 一對大體上豎直的Z導軌，所述Z導軌中的每一個被連接到所述X導軌的相對端以便升高和降低所述X導軌；以及 大體上水平的打印床，所述打印床保持著構(gòu)建材料并且被連接成沿著Y導軌移動，所述Y導軌沿著大體上垂直于所述第一水平軸的第二水平軸延伸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的臺式機器人，其特征在于，所述至少一個X導軌包括平行于所述第一水平軸延伸的兩個X導軌，所述工具安裝件與所述兩個X導軌都接合。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的臺式機器人，其特征在于，所述工具安裝件包括細絲接收固定裝置，可熔細絲通過所述細絲接收固定裝置被引導到可拆卸的所述打印頭。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的臺式機器人，其特征在于，所述細絲接收固定裝置夾緊所述可熔細絲被接收在其中的鮑登管的一端。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述第一機械耦合件和所述第二機械耦合件包括用于將所述工具夾持到所述工具安裝件上的夾緊裝置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的臺式機器人，其特征在于，所述夾緊裝置包括螺桿，所述第一機械耦合件包括被固定成與所述螺桿一起旋轉(zhuǎn)的輪子，并且所述第二機械耦合件包括與所述螺桿互補的內(nèi)螺紋孔。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的臺式機器人，其特征在于，所述螺桿從所述工具安裝件的界面突出，并且所述輪子被設(shè)置在所述工具安裝件的與所述界面相對的一側(cè)上。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的臺式機器人，其特征在于，所述螺桿在所述兩個X導軌之間延伸。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述第一機械耦合件還包括在所述工具安裝件中的凹部，并且所述第二機械耦合件還包括與所述凹部呈互補形式的突起部。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述第一電耦合件和所述第二電耦合件中的一個包括具有大體上平行于所述螺桿的軸的一組連接器引腳，并且所述第一電耦合件和所述第二電耦合件中的另一個包括用于接合所述連接器引腳的一組接觸件。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述工具包括打印頭組件，所述打印頭組件包括用于排出構(gòu)建材料的噴嘴；并且還包括: 直角坐標型機器人，該直角坐標型機器人可操作地將所述打印頭組件定位在三維操作范圍內(nèi)的任何位置處，所述直角坐標型機器人包括:沿第一水平軸延伸的至少一個導軌，所述打印頭組件被連接成沿著所述至少一個導軌移動；以及保持著所述構(gòu)建材料的大體上水平的打印床； 樞轉(zhuǎn)裝置，該樞轉(zhuǎn)裝置順從地支撐所述打印頭組件，以使得所述打印床和所述噴嘴之間的所述接觸件圍繞所述樞轉(zhuǎn)裝置向所述打印頭組件施加扭矩； 抵接面，該抵接面在所述打印頭組件上，以用于當所述扭矩被施加到所述打印頭組件上時抵接止動件以限制所述打印頭組件圍繞所述樞轉(zhuǎn)裝置在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，但允許所述打印頭組件圍繞所述樞轉(zhuǎn)裝置在與所述第一方向相反的第二方向上的旋轉(zhuǎn)； 位移傳感器，該位移傳感器安裝到所述打印頭組件上，以提供指示所述抵接面遠離所述止動件進行移位的輸出，以及 控制器，該控制器響應(yīng)于來自所述位移傳感器的輸出對所述機器人進行校準。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的臺式機器人，其特征在于，所述至少一個導軌包括第一導軌和第二導軌，所述第一導軌和第二導軌沿著所述第一水平軸彼此平行地延伸；所述樞轉(zhuǎn)裝置包括在所述第一導軌上支撐著所述打印頭組件的線性軸承，所述第一導軌偏離所述噴嘴，以使得所述打印床和所述噴嘴之間的所述接觸件圍繞著所述線性軸承向所述打印頭組件施加扭矩；并且所述止動件包括所述第二導軌，所述第二導軌抵接著所述抵接面以限制所述打印頭組件圍繞所述第一導軌的旋轉(zhuǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的臺式機器人，其特征在于，所述位移傳感器包括電路，當所述抵接面抵接著所述止動件時所述電路是閉合的，當所述抵接面從所述止動件分隔開時所述電路是斷開的。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的臺式機器人，其特征在于，所述第二導軌是連接在所述電路中的電導體，并且所述抵接面設(shè)置在連接在所述電路中的電接觸件上。
20.根據(jù)權(quán)利要求17至19中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述打印頭組件的重心偏離所述第一導軌，以使得重力傾向于保持所述抵接面抵靠在第二導軌上。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的臺式機器人，其特征在于，所述第一導軌和所述第二導軌是平行于第一水平軸延伸的X導軌，并且所述直角坐標型機器人還包括一對大體上豎直的Z導軌，所述Z導軌中的每一個都連接到所述第一 X導軌和所述第二 X導軌的相對端以便升高和降低所述第一 X導軌和所述第二 X導軌；所述打印床被連接成沿著Y導軌移動，所述Y導軌沿著大體上垂直于所述第一水平軸的第二水平軸延伸。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的臺式機器人，其特征在于，相應(yīng)的Z致動器被設(shè)置用于升高和降低所述第一 X導軌和所述第二 X導軌的相對端，并且所述控制器通過所述Z致動器的差分操作對所述機器人進行校準以改變所述第一 X導軌和所述第二 X導軌的傾角。
23.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的臺式機器人，其特征在于，還包括:大體上位于所述打印床的下方的框架構(gòu)件，所述框架構(gòu)件具有平行于所述Y導軌延伸的基準平面，所述打印床包括支腳，所述支腳與所述Y導軌相互協(xié)作以用于支撐所述打印床，并與所述基準平面滑動地接合。
24.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的臺式機器人，其特征在于，所述Y導軌被設(shè)置在所述打印床的一個邊緣附近，并且所述支腳被設(shè)置在所述打印床的相對邊緣的附近。
25.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，包括可互換的細絲盒，所述可互換的細絲盒具有: 卷軸，細絲能夠圍繞著所述卷軸纏繞； 輪轂，該輪轂大體上延伸通過所述卷軸的中心以用于支撐所述卷軸，并使得所述卷軸相對于所述輪轂旋轉(zhuǎn)； 非易失性存儲器設(shè)備，該非易失性存儲器設(shè)備安裝到所述輪轂上以用于存儲細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)，以及 通信接口，該通信接口在所述輪轂上，以用于允許在所述非易失性存儲器設(shè)備和所述控制器之間進行數(shù)據(jù)傳送。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的臺式機器人，其特征在于，所述卷軸具有中心軸并包括兩個部分，每個部分包括圓筒部和端法蘭； 當所述卷軸的所述兩個部分被固定在一起時，在所述卷軸的所述兩個部分之間形成內(nèi)部環(huán)形通道，并且 所述輪轂包括從所述圓筒形表面突起并被接收在所述環(huán)形通道內(nèi)的至少一個周向肋。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的臺式機器人，其特征在于，還包括軸，所述軸具有固定端和相對的自由端以及棘爪機構(gòu)，所述自由端適于被接收在所述輪轂中以用于支撐所述輪轂，所述棘爪機構(gòu)在所述自由端中以用于將所述輪轂耦合到所述軸上。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的臺式機器人，其特征在于，所述棘爪機構(gòu)包括:在所述自由端中的相對孔，所述孔被設(shè)置以用于與所述輪轂中的相應(yīng)開口配準；彈簧，所述彈簧用來迫使所述引腳從所述孔伸到所述開口中。
29.根據(jù)權(quán)利要求26所述的臺式機器人，其特征在于，所述非易失性存儲器設(shè)備包括EEPROM，并且所述細絲相關(guān)的數(shù)據(jù)包括限定以下中的至少一種的數(shù)據(jù):細絲材料、細絲顏色、細絲直徑和細絲長度。
30.根據(jù)權(quán)利要求26所述的臺式機器人，其特征在于，所述通信接口包括電耦合件。
31.根據(jù)權(quán)利要求26所述的臺式機器人，其特征在于，印刷電路板被安裝到所述輪轂上，并且所述非易失性存儲器設(shè)備被安裝到所述印刷電路板上，并且所述電耦合件包括被安裝到所述印刷電路板上用于接合被安裝到所述機器人上的一組電接觸件的引腳連接器中的一個。
32.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，還包括細絲進給器以將細絲進給到打印頭，所述細絲進給器包括: 驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪與從動齒輪相嚙合； 相應(yīng)的摩擦輪，該摩擦輪能夠旋轉(zhuǎn)地被緊固在所述驅(qū)動齒輪和所述從動齒輪上，所述細絲被夾持在所述摩擦輪之間。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的臺式機器人，其特征在于，所述從動齒輪被朝向所述驅(qū)動齒輪彈性地偏置以用于夾持所述磨擦輪之間的細絲。
34.根據(jù)權(quán)利要求32所述的臺式機器人，其特征在于，所述從動齒輪被安裝在由樞軸支撐的臂上以便朝向和遠離所述驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)。
35.根據(jù)權(quán)利要求33至34中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述細絲進給器還包括用于提供指示所述細絲移動速度的反饋信號的編碼器。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的臺式機器人，其特征在于，所述編碼器包括與支撐所述細絲的惰輪相互協(xié)作的旋轉(zhuǎn)編碼器。
37.根據(jù)權(quán)利要求33至34中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，所述細絲進給器還包括細絲傳感器，所述細絲傳感器被設(shè)置在沿著細絲路徑通過所述進給器的位置處，以提供指示在所述位置處存在或不存在細絲的信號。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的臺式機器人，其特征在于，所述惰輪在所述進給器的輸入端支撐著所述細絲，并且所述摩擦輪在所述細絲進給器的輸出端支撐著所述細絲，并且所述惰輪和所述摩擦輪之間的所述細絲路徑是彎曲的。
39.根據(jù)權(quán)利要求1至3和6至9中任一項所述的臺式機器人，其特征在于，包括至少兩個細絲進給器，每個細絲進給器都被配置為用來將細絲引導至熔融室中，所述熔融室向在打印頭上的一個或多個流體分配噴嘴進行進給。
【文檔編號】B29C67/00GK203713074SQ201320530184
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2013年8月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月28日
【發(fā)明者】C·T·艾爾斯沃斯, C·J·懷特 申請人:熙爾科技有限公司