加工機(jī)用的搬運(yùn)系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】加工機(jī)用的搬運(yùn)系統(tǒng)
[0001]本申請(qǐng)主張于2014年6月11日提出的日本專利申請(qǐng)第2014-120301號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部?jī)?nèi)容。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及具備向加工機(jī)搬運(yùn)加工的對(duì)象物的搬運(yùn)機(jī)和控制搬運(yùn)機(jī)的控制器的搬運(yùn)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0003]在日本實(shí)用新型公告平4-58712號(hào)公報(bào)、日本特開2004-123350號(hào)公報(bào)、日本特開昭62-218393號(hào)公報(bào)、日本特開2012-76858號(hào)公報(bào)中，記載了在利用搬運(yùn)機(jī)搬運(yùn)各種對(duì)象物的情況下根據(jù)狀態(tài)改變搬運(yùn)機(jī)的移動(dòng)速度的情況。其結(jié)果是，實(shí)現(xiàn)省電化。
[0004]在利用搬運(yùn)機(jī)將對(duì)象物向加工機(jī)搬運(yùn)的搬運(yùn)系統(tǒng)中，在當(dāng)搬運(yùn)機(jī)將對(duì)象物搬運(yùn)到加工機(jī)時(shí)加工機(jī)處于其它對(duì)象物的加工中的情況下，被搬運(yùn)來的對(duì)象物在加工機(jī)待機(jī)。即，即使降低搬運(yùn)機(jī)的速度也不影響加工時(shí)間。然而，根據(jù)以往的技術(shù)，絲毫沒有考慮加工機(jī)的狀態(tài)。因此，通過考慮加工機(jī)的狀態(tài)，存在改善搬運(yùn)系統(tǒng)的耗電量的余地。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的之一在于提供在利用搬運(yùn)機(jī)將對(duì)象物向加工機(jī)搬運(yùn)的搬運(yùn)系統(tǒng)中，能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)省電化的搬運(yùn)系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的一方式的搬運(yùn)系統(tǒng)，具備:
[0007]搬運(yùn)機(jī)，其將加工的對(duì)象物向加工機(jī)搬運(yùn)；以及
[0008]控制器，其控制上述搬運(yùn)機(jī)，
[0009]將在第一搭載位置上述對(duì)象物搭載于上述搬運(yùn)機(jī)的情況下，以上述搬運(yùn)機(jī)搭載有對(duì)象物的狀態(tài)，利用上述搬運(yùn)機(jī)從上述第一搭載位置向上述加工機(jī)搬運(yùn)上述對(duì)象物的狀態(tài)定義為第一狀態(tài)，上述第一搭載位置是在利用上述搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)的上述對(duì)象物的下一個(gè)搬送目的地為加工機(jī)的情況下上述對(duì)象物搭載于搬運(yùn)機(jī)從而搬運(yùn)機(jī)出發(fā)的位置，
[0010]上述控制器具備:
[0011]推定時(shí)刻計(jì)算電路(circuitry)，其計(jì)算以預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)速度完成從上述第一搭載位置向上述加工機(jī)的搬運(yùn)的第一搬運(yùn)完成推定時(shí)刻；以及
[0012]移動(dòng)速度決定電路，其在有來自上述加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，當(dāng)在上述第一搬運(yùn)完成推定時(shí)刻上述加工機(jī)不處于加工中時(shí)，將上述第一狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第一移動(dòng)速度決定為上述基準(zhǔn)速度，當(dāng)在上述第一搬運(yùn)完成推定時(shí)刻上述加工機(jī)處于加工中時(shí)，將上述第一狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第一移動(dòng)速度決定為比上述基準(zhǔn)速度低的低速度，
[0013]上述搬運(yùn)機(jī)基于上述第一移動(dòng)速度從上述第一搭載位置向上述加工機(jī)移動(dòng)。
[0014]若當(dāng)在第一搬運(yùn)完成推定時(shí)刻加工機(jī)處于加工中時(shí)，控制器使搬運(yùn)機(jī)以基準(zhǔn)速度移動(dòng)，則被搬運(yùn)的對(duì)象物在加工機(jī)待機(jī)。因此，當(dāng)在第一搬運(yùn)完成推定時(shí)刻加工機(jī)處于加工中時(shí)，控制器使搬運(yùn)機(jī)以比基準(zhǔn)速度低的低速度移動(dòng)。即使搬運(yùn)機(jī)以低速度移動(dòng)，也能夠僅縮短搬運(yùn)機(jī)的待機(jī)時(shí)間，而不延長(zhǎng)加工機(jī)的加工待機(jī)時(shí)間。搬運(yùn)機(jī)以低速度移動(dòng)，所以搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。并且，搬運(yùn)機(jī)以低速度移動(dòng)，從而搬運(yùn)機(jī)的壽命延長(zhǎng)。此外，第一搭載位置是指在利用搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)的對(duì)象物的下一個(gè)搬送目的地為加工機(jī)的情況下對(duì)象物搭載于搬運(yùn)機(jī)從而搬運(yùn)機(jī)出發(fā)的位置。
[0015]本發(fā)明的其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:上述移動(dòng)速度決定電路在沒有來自上述加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，將上述第一移動(dòng)速度決定為上述低速度。即使在沒有來自加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，也存在根據(jù)時(shí)間表管理，從第一搭載位置向加工機(jī)搬運(yùn)對(duì)象物的情況。沒有來自加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求是指加工機(jī)不處于接收下一個(gè)對(duì)象物的狀態(tài)。因此，即使搬運(yùn)機(jī)向加工機(jī)的位置搬運(yùn)對(duì)象物，加工機(jī)也無法接收對(duì)象物。因此，在加工機(jī)接收對(duì)象物之前的期間，搬運(yùn)機(jī)待機(jī)。而且，當(dāng)然，即使搬運(yùn)機(jī)將對(duì)象物搬運(yùn)到加工機(jī)的位置，加工機(jī)也不接收對(duì)象物，所以加工機(jī)不立即開始對(duì)象物的加工。因此，在沒有來自加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，且在對(duì)象物被從第一搭載位置向加工機(jī)搬運(yùn)的情況下，搬運(yùn)機(jī)以低速度移動(dòng)。因此，搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。
[0016]本發(fā)明的另一其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:
[0017]將在上述搬運(yùn)機(jī)沒有搭載對(duì)象物的狀態(tài)下使上述搬運(yùn)機(jī)從上述搬運(yùn)機(jī)的當(dāng)前位置向上述第一搭載位置移動(dòng)的狀態(tài)定義為第二狀態(tài)，
[0018]上述推定時(shí)刻計(jì)算電路計(jì)算完成基于上述基準(zhǔn)速度的從上述當(dāng)前位置經(jīng)由上述第一搭載位置而向上述加工機(jī)的搬運(yùn)的第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻，
[0019]上述移動(dòng)速度決定電路在有來自上述加工機(jī)的下一個(gè)上述對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，當(dāng)在上述第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻上述加工機(jī)不處于加工中時(shí)，將上述第二狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第二移動(dòng)速度決定為比上述基準(zhǔn)速度高的高速度，當(dāng)在上述第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻上述加工機(jī)處于加工中時(shí)，將上述第二狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第二移動(dòng)速度決定為上述低速度，
[0020]上述搬運(yùn)機(jī)基于上述第二移動(dòng)速度從上述當(dāng)前位置向上述第一搭載位置移動(dòng)。
[0021]搬運(yùn)機(jī)在從第一搭載位置向加工機(jī)搬運(yùn)對(duì)象物之前，需要從當(dāng)前位置向第一搭載位置移動(dòng)。在該情況下，搬運(yùn)機(jī)以不搭載對(duì)象物的狀態(tài)移動(dòng)，在第一搭載位置搭載對(duì)象物。而且，當(dāng)在第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻加工機(jī)不處于加工中時(shí)，立即將對(duì)象物向加工機(jī)搬運(yùn)，從而加工機(jī)的待機(jī)時(shí)間縮短。因此，當(dāng)在第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻加工機(jī)不處于加工中時(shí)，將第二搬運(yùn)速度決定為高速度。這里，在搬運(yùn)機(jī)以不搭載對(duì)象物的狀態(tài)移動(dòng)的情況下，移動(dòng)體整體的質(zhì)量減小不搭載對(duì)象物的量。所以首先電力消耗少。因此，即使高速移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)，也能夠充分地抑制電力消耗。而且，搬運(yùn)機(jī)以高速度移動(dòng)，從而加工機(jī)的待機(jī)時(shí)間可靠地縮短。
[0022]另一方面，當(dāng)在第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻加工機(jī)處于加工中時(shí)，即使立即向加工機(jī)搬運(yùn)對(duì)象物，被搬運(yùn)來的對(duì)象物在加工機(jī)也是待機(jī)。因此，當(dāng)在第二搬運(yùn)完成推定時(shí)刻加工機(jī)處于加工中時(shí)，將第二搬運(yùn)速度決定為低速度。由此，加工機(jī)的待機(jī)時(shí)間縮短，并且搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。
[0023]本發(fā)明的另一其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:上述移動(dòng)速度決定電路在沒有來自上述加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，將上述第二移動(dòng)速度決定為上述低速度。在沒有來自加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，也存在根據(jù)時(shí)間表管理，從第一搭載位置向加工機(jī)搬運(yùn)對(duì)象物的情況。沒有來自加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求是指加工機(jī)不處于接收下一個(gè)對(duì)象物的狀態(tài)。因此，即使搬運(yùn)機(jī)向加工機(jī)的位置搬運(yùn)對(duì)象物，加工機(jī)也無法接收對(duì)象物。因此，在加工機(jī)接收對(duì)象物之前的期間，搬運(yùn)機(jī)待機(jī)。而且，當(dāng)然，即使搬運(yùn)機(jī)將對(duì)象物搬運(yùn)到加工機(jī)的位置，加工機(jī)也不接收對(duì)象物，所以加工機(jī)不立即開始對(duì)象物的加工。因此，在沒有來自加工機(jī)的下一個(gè)對(duì)象物的搬入請(qǐng)求的情況下，且在搬運(yùn)機(jī)從當(dāng)前位置向第一搭載位置移動(dòng)的情況下，搬運(yùn)機(jī)以低速度移動(dòng)。因此，搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。
[0024]本發(fā)明的另一其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:
[0025]上述搬運(yùn)系統(tǒng)具有保管多個(gè)托盤的托盤庫(kù)，
[0026]上述對(duì)象物搭載于上述托盤，
[0027]將在第二搭載位置上述對(duì)象物搭載于上述搬運(yùn)機(jī)的情況下，以上述搬運(yùn)機(jī)搭載有對(duì)象物的狀態(tài)，利用上述搬運(yùn)機(jī)將上述對(duì)象物從上述第二搭載位置向上述托盤庫(kù)搬運(yùn)的狀態(tài)定義為第三狀態(tài)，上述第二搭載位置是在利用搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)的對(duì)象物的下一個(gè)搬送目的地為托盤庫(kù)的情況下上述對(duì)象物搭載于搬運(yùn)機(jī)從而搬運(yùn)機(jī)出發(fā)的位置，
[0028]上述移動(dòng)速度決定電路在有來自上述托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，將上述第三狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第三移動(dòng)速度決定為上述基準(zhǔn)速度，在沒有來自上述托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，將上述第三狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第三移動(dòng)速度決定為上述低速度，
[0029]上述搬運(yùn)機(jī)基于上述第三移動(dòng)速度從上述第二搭載位置向上述托盤庫(kù)移動(dòng)。
[0030]在控制器使搬運(yùn)機(jī)從第二搭載位置向托盤庫(kù)以基準(zhǔn)速度移動(dòng)的情況下，若沒有針對(duì)搬運(yùn)機(jī)的下一個(gè)搬運(yùn)指令，則搬運(yùn)機(jī)待機(jī)。因此，在針對(duì)搬運(yùn)機(jī)沒有來自托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，控制器將搬運(yùn)機(jī)的第三移動(dòng)速度決定為低速度，從而不對(duì)時(shí)間表管理產(chǎn)生負(fù)面影響，搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。另一方面，在針對(duì)搬運(yùn)機(jī)有來自托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，控制器將搬運(yùn)機(jī)的第三移動(dòng)速度決定為基準(zhǔn)速度，從而能夠根據(jù)時(shí)間表管理來進(jìn)行處理。
[0031]本發(fā)明的另一其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:
[0032]將在上述搬運(yùn)機(jī)沒有搭載對(duì)象物的狀態(tài)下使上述搬運(yùn)機(jī)從上述搬運(yùn)機(jī)的當(dāng)前位置向上述第二搭載位置移動(dòng)的狀態(tài)定義為第四狀態(tài)，上述移動(dòng)速度決定電路在有來自上述托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，將上述第四狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第四移動(dòng)速度決定為比上述基準(zhǔn)速度高的高速度，在沒有來自上述托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，將上述第四狀態(tài)下的上述搬運(yùn)機(jī)的第四移動(dòng)速度決定為上述低速度，上述搬運(yùn)機(jī)基于上述第四移動(dòng)速度從上述當(dāng)前位置向上述第二搭載位置移動(dòng)。
[0033]搬運(yùn)機(jī)處于沒有搭載對(duì)象物的狀態(tài)，所以能夠充分地抑制耗電量，并且搬運(yùn)機(jī)能夠高速度移動(dòng)。但是，若沒有來自托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令，則在搬運(yùn)機(jī)以高速度移動(dòng)的情況下，搬運(yùn)機(jī)的待機(jī)時(shí)間延長(zhǎng)。因此，控制器在有來自托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，使搬運(yùn)機(jī)以高速度移動(dòng)，在沒有來自托盤庫(kù)的下一個(gè)搬運(yùn)指令的情況下，使搬運(yùn)機(jī)以低速度移動(dòng)。由此，能夠根據(jù)時(shí)間表管理來移動(dòng)對(duì)象物，并且搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。
[0034]本發(fā)明的另一其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:上述第一搭載位置是上述托盤庫(kù)或者作業(yè)者相對(duì)于上述搬運(yùn)系統(tǒng)投入和取出上述對(duì)象物的裝載站。本發(fā)明的另一其它方式是，在上述方式的搬運(yùn)系統(tǒng)中，也可以:上述第二搭載位置是上述加工機(jī)或者在上述加工機(jī)與上述搬運(yùn)機(jī)之間搬運(yùn)上述對(duì)象物的托盤交換機(jī)或者上述裝載站。由此，搬運(yùn)機(jī)的耗電量減少。
【附圖說明】
[0035]通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加清楚，其中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的要素。
[0036]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的柔性制造系統(tǒng)的整體構(gòu)成圖。