本實(shí)用新型涉及舉升設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種重力矩不變的平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

升降平臺(tái)是一種輔助工具，在機(jī)械制造的工藝過(guò)程、倉(cāng)儲(chǔ)與物流過(guò)程、園林綠化修剪過(guò)程與市政維修等過(guò)程中都需要使用升降平臺(tái)，升降平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)可以是電機(jī)與液壓油缸的組合方式也可以是電機(jī)與減速器的組合方式，現(xiàn)有的剪叉式升降平臺(tái)有固定式的也有安裝輪子后移動(dòng)式的，現(xiàn)有的單剪叉式升降平臺(tái)所使用的機(jī)構(gòu)中，一種是頂部與底部均為等腰三角形的單節(jié)結(jié)構(gòu)、從機(jī)構(gòu)上來(lái)看頂部是曲柄與連桿等長(zhǎng)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，底部是也曲柄與連桿等長(zhǎng)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，由于等腰三角形的底邊長(zhǎng)度是變化的，所以，平臺(tái)下部的等腰三角形的底邊通過(guò)一個(gè)滑塊與底架上的導(dǎo)槽組成移動(dòng)副以實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)度的變化，平臺(tái)上部的等腰三角形的底邊通過(guò)一個(gè)滑塊與平臺(tái)底面的導(dǎo)槽組成移動(dòng)副以實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)度的變化，這兩套機(jī)構(gòu)與通過(guò)叉點(diǎn)的水平軸上下對(duì)稱，該類升降平臺(tái)的升降范圍較小，升降過(guò)程中平臺(tái)下方左擺桿與右擺桿上的支撐力是變化的，設(shè)左擺桿與右擺桿的初始力臂都為L₀，當(dāng)重物上升H后，右擺桿的力臂還為L₀，但左擺桿的力臂減小為L₁，現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)使L₀/L₁可以達(dá)到4倍，以至于強(qiáng)度設(shè)計(jì)中按最大力計(jì)算，從而增大了構(gòu)件的橫向尺寸與重量；另一種是多節(jié)串聯(lián)的剪叉式升降平臺(tái)，其目的是增大平臺(tái)的升降行程，但升降過(guò)程中左擺桿或右擺桿上的力臂是變化的本質(zhì)沒(méi)有改變。為了實(shí)現(xiàn)平臺(tái)只做垂直上下移動(dòng)，貨物重力的力臂又要保持初始值不變，實(shí)用新型了一種重力矩不變的平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種重力矩不變的平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種重力矩不變的平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)，包括底座、平臺(tái)，以及連接在底座、平臺(tái)之間的相對(duì)布置的前升降機(jī)構(gòu)和后升降機(jī)構(gòu)；所述前升降機(jī)構(gòu)安裝在底座、平臺(tái)的前側(cè)位置，前升降機(jī)構(gòu)包括固定在平臺(tái)前側(cè)中間位置的豎向布置的前垂直導(dǎo)向鋼管；所述前垂直導(dǎo)向鋼管上滑動(dòng)套裝有前水平導(dǎo)向鋼管，前水平導(dǎo)向鋼管中間開(kāi)有供前垂直導(dǎo)向鋼管穿過(guò)的通孔；所述前水平導(dǎo)向鋼管左、右端分別滑動(dòng)套裝有左前過(guò)渡節(jié)、右前過(guò)渡節(jié)；所述左前過(guò)渡節(jié)上可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有相互嚙合的左前上節(jié)約束齒輪和左前下節(jié)約束齒輪；所述左前上節(jié)約束齒輪上固定有左前上節(jié)連桿，左前上節(jié)連桿另一端鉸接在平臺(tái)前側(cè)左端；所述左前下節(jié)約束齒輪上固定有左前下節(jié)連桿，左前下節(jié)連桿另一端鉸接在底座前側(cè)左端；所述右前過(guò)渡節(jié)上鉸接有右前上節(jié)連桿和右前下節(jié)連桿；所述右前上節(jié)連桿另一端鉸接在平臺(tái)前側(cè)右端；所述右前下節(jié)連桿另一端鉸接在底座前側(cè)右端；在所述左前下節(jié)連桿、右前下節(jié)連桿之間鉸接有水平布置的前油缸。

其進(jìn)一步是：所述后升降機(jī)構(gòu)與前升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相對(duì)稱。

所述平臺(tái)包括平臺(tái)頂板；在所述平臺(tái)頂板前、后側(cè)分別焊接有平臺(tái)前側(cè)板、平臺(tái)后側(cè)板；在平臺(tái)頂板四個(gè)角落位置分別焊接有平臺(tái)左前支座、平臺(tái)右前支座，以及平臺(tái)左后支座、平臺(tái)右后支座；所述底座包括底座底板；在所述底座底板前、后側(cè)分別焊接有底座前側(cè)板、底座后側(cè)板；在底座底板四個(gè)角落位置分別焊接有底座左前支座、底座右前支座，以及底座左后支座、底座右后支座。

所述左前上節(jié)連桿下端通過(guò)左前上節(jié)下支軸與左前過(guò)渡節(jié)組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述左前上節(jié)約束齒輪安裝在左前上節(jié)下支軸上，左前上節(jié)連桿與左前上節(jié)約束齒輪焊接；所述左前上節(jié)下支軸端部安裝有限位用的左前上節(jié)下?lián)跞?；左前上?jié)連桿上端通過(guò)左前上節(jié)上支軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在平臺(tái)中的平臺(tái)前側(cè)板和平臺(tái)左前支座之間；在所述左前上節(jié)上支軸端部安裝有限位用的左前上節(jié)上擋圈；所述左前下節(jié)連桿上端通過(guò)左前下節(jié)上支軸與左前過(guò)渡節(jié)組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述左前下節(jié)約束齒輪安裝在左前下節(jié)上支軸上，左前下節(jié)連桿與左前下節(jié)約束齒輪焊接；所述左前下節(jié)上支軸端部安裝有限位用的左前下節(jié)上擋圈；左前下節(jié)連桿下端通過(guò)左前下節(jié)下支軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座中的底座前側(cè)板和底座左前支座之間；在所述左前下節(jié)下支軸端部安裝有限位用的左前下節(jié)下?lián)跞Α?/p>

所述前水平導(dǎo)向鋼管包括滑動(dòng)安裝在前垂直導(dǎo)向鋼管上的水平前導(dǎo)向支座；在水平前導(dǎo)向支座左右側(cè)分別焊接固定有右前水平導(dǎo)向鋼管和左前水平導(dǎo)向鋼管。

本實(shí)用新型中前升降機(jī)構(gòu)和后升降機(jī)構(gòu)分別是一種平面九桿執(zhí)行機(jī)構(gòu)（不計(jì)入驅(qū)動(dòng)油缸時(shí)），分別布置在底座、平臺(tái)的前后；當(dāng)不計(jì)入驅(qū)動(dòng)油缸時(shí)，前升降機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)N=9，低副數(shù)P_L=11，高副數(shù)P_H=1，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自由度F₁=3(N–1)－2P_L－1P_H=3×8－2×11－1×1=1；同樣，后升降機(jī)構(gòu)構(gòu)件總數(shù)N=9，低副數(shù)P_L=11，高副數(shù)P_H=1，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自由度F₁=3(N–1)－2P_L－1P_H=3×8－2×11－1×1=1。當(dāng)計(jì)入驅(qū)動(dòng)油缸時(shí)，前升降機(jī)構(gòu)和后升降機(jī)構(gòu)分別是一種平面十一桿升降機(jī)構(gòu)；前升降機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)N=11，低副數(shù)P_L=14，高副數(shù)P_H=1，平臺(tái)機(jī)構(gòu)的自由度F₂=3(N–1)－2P_L－1P_H=3×10－2×14－1×1=1；同樣，后升降機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)N=11，低副數(shù)P_L=14，高副數(shù)P_H=1，平臺(tái)機(jī)構(gòu)的自由度F₂=3(N–1)－2P_L－1P_H=3×10－2×14－1×1=1。

本實(shí)用新型在機(jī)械制造的工藝過(guò)程、倉(cāng)儲(chǔ)與物流過(guò)程、園林綠化修剪過(guò)程與市政維修等過(guò)程中均可得到應(yīng)用，盡管本平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的總數(shù)比較多，但構(gòu)件的種類并不多且標(biāo)準(zhǔn)件比較多；不論是單節(jié)的機(jī)構(gòu)還是多節(jié)的組合機(jī)構(gòu)，該實(shí)用新型的自由度始終為1，只需要一個(gè)主動(dòng)件就可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的垂直升降，平臺(tái)垂直升降時(shí)貨物重力的力矩保持不變，當(dāng)為單節(jié)的結(jié)構(gòu)時(shí)，其平臺(tái)高度的最大值與高度的最小值的比值為1.9，高度的變化量與最小高度的比值為0.92，當(dāng)為雙節(jié)的結(jié)構(gòu)時(shí)，其平臺(tái)高度的最大值與高度的最小值的比值為3.9，高度的變化量與最小高度的比值為2.94，當(dāng)為固定式時(shí)，底座安裝在地基上，當(dāng)為移動(dòng)式時(shí)，底座安裝在4個(gè)輪子上，平臺(tái)升降的驅(qū)動(dòng)為液壓油缸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，解決了現(xiàn)有平臺(tái)垂直升降時(shí)重力矩改變的問(wèn)題，消除以往單剪叉式升降平臺(tái)左右對(duì)稱支撐機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副中支撐力在平臺(tái)升降過(guò)程發(fā)生的變化，這樣，本平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度設(shè)計(jì)只須按載重設(shè)計(jì)即可，制造簡(jiǎn)單，成本低。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型不包含油缸時(shí)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖2是本實(shí)用新型包含油缸時(shí)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖；

圖3是本實(shí)用新型處于高位時(shí)的主視圖；

圖4是本實(shí)用新型處于中位時(shí)的主視圖；

圖5是本實(shí)用新型處于低位時(shí)的主視圖；

圖6是本實(shí)用新型處于高位時(shí)的后視圖；

圖7是本實(shí)用新型處于高位時(shí)的左視圖；

圖8是本實(shí)用新型處于高位時(shí)的右視圖；

圖9是本實(shí)用新型引入虛約束時(shí)的高位主視圖；

圖10是本實(shí)用新型引入虛約束時(shí)的高位后視圖；

圖11是現(xiàn)有有技術(shù)中單剪叉式升降平臺(tái)兩個(gè)位置的機(jī)構(gòu)圖。

圖中：1平臺(tái)；2左前上節(jié)上支軸；3左前上節(jié)上擋圈；4左前上節(jié)連桿；5左前上節(jié)約束齒輪；6左前上節(jié)下支軸；7左前上節(jié)下?lián)跞Γ?左前下節(jié)上支軸；9左前下節(jié)上擋圈；10左前下節(jié)連桿；11左前下節(jié)約束齒輪；12左前下節(jié)下支軸；13左前下節(jié)下?lián)跞Γ?4左前下節(jié)支座；15油缸左前支軸；16油缸左前擋圈；17前油缸；18前活塞桿；19前活塞桿右支軸；20前活塞桿右擋圈；21右前下節(jié)支座；22底座；23右前下節(jié)下支軸；24右前下節(jié)下?lián)跞Γ?5右前下節(jié)連桿；26右前下節(jié)上支軸；27右前下節(jié)上擋圈；28右前上節(jié)下支軸；29右前上節(jié)下?lián)跞Γ?0右前過(guò)渡節(jié)；31右前上節(jié)連桿；32右前上節(jié)上支軸；33右前上節(jié)上擋圈；34前水平導(dǎo)向鋼管；35前垂直導(dǎo)向鋼管；36左前過(guò)渡節(jié)；

37左后上節(jié)上支軸；38左后上節(jié)上擋圈；39左后上節(jié)連桿；40左后上節(jié)約束齒輪；41左后上節(jié)下支軸；42左后上節(jié)下?lián)跞Γ?3左后下節(jié)上支軸；44左后下節(jié)上擋圈；45左后下節(jié)連桿；46左后下節(jié)約束齒輪；47左后下節(jié)下支軸；48左后下節(jié)下?lián)跞Γ?9左后下節(jié)支座；50油缸左后支軸；51油缸左后擋圈；52后油缸；53后活塞桿；54活塞桿右后支軸；55活塞桿右后擋圈；56右后下節(jié)支座；57右后下節(jié)下支軸；58右后下節(jié)下?lián)跞Γ?9右后下節(jié)連桿；60右后下節(jié)上支軸；61右后下節(jié)上擋圈；62右后上節(jié)下支軸；63右后上節(jié)下?lián)跞Γ?4右后過(guò)渡節(jié)；65右后上節(jié)連桿；66右后上節(jié)上支軸；67右后上節(jié)上擋圈；68后水平導(dǎo)向鋼管；69后垂直導(dǎo)向鋼管；70左后過(guò)渡節(jié)；

1–1平臺(tái)頂板；1–2平臺(tái)左前套；1–3平臺(tái)前側(cè)板；1–4平臺(tái)左前支座；1–5平臺(tái)左后支座；1–6平臺(tái)后側(cè)板；1–7平臺(tái)左后套；1–8平臺(tái)右前套；1–9平臺(tái)右前支座；1–10平臺(tái)右后支座；1–11平臺(tái)右后套；

22–1底座底板；22–2底座前側(cè)板；22–3底座左前支座；22–4底座左后支座；22–5底座后側(cè)板；22–6底座右前支座；22–7底座右后支座；

34–1右前水平導(dǎo)向鋼管；34–2水平前導(dǎo)向支座；34–3左前水平導(dǎo)向鋼管；

68–1右后水平導(dǎo)向鋼管；68–2水平后導(dǎo)向支座；68–3左后水平導(dǎo)向鋼管；

71右前上節(jié)約束齒輪；72右前下節(jié)約束齒輪；73右后上節(jié)約束齒輪；74右后下節(jié)約束齒輪。

圖中符號(hào)：

A平臺(tái)與左前上節(jié)連桿組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；B左前上節(jié)連桿與左前過(guò)渡節(jié)組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；C左前下節(jié)連桿與左前過(guò)渡節(jié)組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；D左前下節(jié)連桿與前油缸組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；E左前下節(jié)連桿與底座組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；F前油缸與前活塞桿組成的移動(dòng)副；G右前下節(jié)連桿與底座組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；H右前下節(jié)連桿與前活塞桿組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；I右前下節(jié)連桿與右前過(guò)渡節(jié)組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；J右前過(guò)渡節(jié)與右前上節(jié)連桿組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；K平臺(tái)與右前上節(jié)連桿組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副；L右前過(guò)渡節(jié)與前水平導(dǎo)向鋼管組成的移動(dòng)副；M平臺(tái)與前水平導(dǎo)向鋼管組成的移動(dòng)副；N固接于左前上節(jié)連桿的約束齒輪與固接于左前下節(jié)連桿的約束齒輪組成的高副；O左前過(guò)渡節(jié)與前水平導(dǎo)向鋼管組成的移動(dòng)副。

具體實(shí)施方式

以下是本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例，現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。

結(jié)合圖3至圖8所示，一種重力矩不變的平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)：

平臺(tái)1包括一塊矩形的平臺(tái)頂板1-1；在平臺(tái)頂板1-1前、后側(cè)分別焊接有矩形的平臺(tái)前側(cè)板1-3、平臺(tái)后側(cè)板1-6，平臺(tái)前側(cè)板1-3、平臺(tái)后側(cè)板1-6相對(duì)稱。在平臺(tái)頂板1-1四個(gè)角落位置分別焊接有平臺(tái)左前支座1-4、平臺(tái)右前支座1-9，以及平臺(tái)左后支座1-5、平臺(tái)右后支座1-10。

當(dāng)為固定式時(shí)，底座22安裝在地基上，當(dāng)為移動(dòng)式時(shí)，底座22安裝在四個(gè)輪子上；底座22包括一塊矩形的底座底板22-1；在底座底板22-1前、后側(cè)分別焊接有底座前側(cè)板22-2、底座后側(cè)板22-5，底座前側(cè)板22-2、底座后側(cè)板22-5相對(duì)稱。在底座底板22-1四個(gè)角落位置分別焊接有底座左前支座22-3、底座右前支座22-6，以及底座左后支座22-4、底座右后支座22-7。底座前側(cè)板22–2與底座左前支座22–3上的孔用于安裝支撐左前下節(jié)連桿10的左前下節(jié)下支軸12；底座左后支座22–4與底座后側(cè)板22–5上的孔用于安裝支撐左后下節(jié)連桿45的左后下節(jié)下支軸47；底座后側(cè)板22–5與底座右前支座22–6上的孔用于安裝支撐右前下節(jié)連桿25的右前下節(jié)下支軸23；底座前側(cè)板22–2與底座右后支座22–7上的孔用于安裝支撐右后下節(jié)連桿59的右后下節(jié)下支軸57。

前升降機(jī)構(gòu)和后升降機(jī)構(gòu)分別連接在底座22和平臺(tái)1之間的前、后側(cè)，后升降機(jī)構(gòu)與前升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相對(duì)稱，現(xiàn)僅對(duì)前升降機(jī)構(gòu)最進(jìn)一步的描述。

前升降機(jī)構(gòu)：

前升降機(jī)構(gòu)安裝在底座22、平臺(tái)1的前側(cè)位置；豎向布置的前垂直導(dǎo)向鋼管35焊接在平臺(tái)頂板1-1前側(cè)中間位置，前水平導(dǎo)向鋼管34滑動(dòng)套裝在前垂直導(dǎo)向鋼管35上，前水平導(dǎo)向鋼管34與前垂直導(dǎo)向鋼管35組成移動(dòng)副做上下相對(duì)運(yùn)動(dòng)；前水平導(dǎo)向鋼管34包括滑動(dòng)安裝在前垂直導(dǎo)向鋼管35上的水平前導(dǎo)向支座34-2，水平前導(dǎo)向支座34-2左右側(cè)分別焊接固定有在同一軸線上的右前水平導(dǎo)向鋼管34-1和左前水平導(dǎo)向鋼管34-3。在右前水平導(dǎo)向鋼管34-1上滑動(dòng)安裝有可以左右滑動(dòng)的右前過(guò)渡節(jié)30，在左前水平導(dǎo)向鋼管34-3上滑動(dòng)安裝有可以左右滑動(dòng)的左前過(guò)渡節(jié)36。這樣，前水平導(dǎo)向鋼管34與左前過(guò)渡節(jié)36和右前過(guò)渡節(jié)30組成移動(dòng)副。

左前過(guò)渡節(jié)36上安裝有上下排列的左前上節(jié)下支軸6、左前下節(jié)上支軸8。左前上節(jié)連桿4下端通過(guò)左前上節(jié)下支軸6與左前過(guò)渡節(jié)36組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，左前上節(jié)約束齒輪5也可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左前上節(jié)下支軸6上，并且左前上節(jié)連桿4與左前上節(jié)約束齒輪5焊接固定；左前上節(jié)下支軸6端部安裝有限位用的左前上節(jié)下?lián)跞?。左前上節(jié)上支軸2安裝在平臺(tái)1中的平臺(tái)前側(cè)板1-3和平臺(tái)左前支座1-4之間，左前上節(jié)連桿4上端左前上節(jié)上支軸2與平臺(tái)1左前端組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，左前上節(jié)上擋圈3將左前上節(jié)連桿4定位在左前上節(jié)上支軸2上。在左前上節(jié)上支軸2上還安裝有用于定位左前上節(jié)連桿4相對(duì)于平臺(tái)頂板1–1的位置的平臺(tái)左前套1–2。

左前下節(jié)連桿10上端通過(guò)左前下節(jié)上支軸8與左前過(guò)渡節(jié)36組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，左前下節(jié)約束齒輪11也可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左前下節(jié)上支軸8上，并且左前下節(jié)連桿10與左前下節(jié)約束齒輪11焊接固定；左前下節(jié)上支軸8端部安裝有限位用的左前下節(jié)上擋圈9。其中左前下節(jié)約束齒輪11和左前上節(jié)約束齒輪5相互嚙合，組成齒輪副，左前下節(jié)約束齒輪11和左前上節(jié)約束齒輪5是確保前升降機(jī)構(gòu)使平臺(tái)做上下垂直運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。左前下節(jié)下支軸12安裝在底座22中的底座前側(cè)板22-2和底座左前支座22-3之間，左前下節(jié)連桿10通過(guò)左前下節(jié)下支軸12與底座22左前端組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，左前下節(jié)下?lián)跞?3將左前下節(jié)連桿10定位在左前下節(jié)下支軸12上。

右前過(guò)渡節(jié)30上安裝有上下排列的右前上節(jié)下支軸28、右前下節(jié)上支軸26。右前上節(jié)連桿31下端通過(guò)右前上節(jié)下支軸28與右前過(guò)渡節(jié)30組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，右前上節(jié)下?lián)跞?9將右前上節(jié)連桿31定位在右前上節(jié)下支軸28上。右前上節(jié)上支軸32安裝在平臺(tái)1中的平臺(tái)前側(cè)板1-3和平臺(tái)右前支座1-9之間，右前上節(jié)連桿31上端通過(guò)右前上節(jié)上支軸32與平臺(tái)1的右前端組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，右前上節(jié)上擋圈33將右前上節(jié)連桿31定位在右前上節(jié)上支軸32上。在右前上節(jié)上支軸32上還安裝有用于定位右前上節(jié)連桿31相對(duì)于平臺(tái)頂板1–1的位置的平臺(tái)右前套1–8。

右前下節(jié)連桿25上端通過(guò)右前下節(jié)上支軸26與右前過(guò)渡節(jié)30組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，右前下節(jié)上擋圈27將右前下節(jié)連桿25定位在右前下節(jié)上支軸26上。右前下節(jié)下支軸23安裝在底座22中的底座前側(cè)板22-2和底座右前支座22-6之間，右前下節(jié)連桿25下端通過(guò)右前下節(jié)下支軸23與底座22右前端組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，右前下節(jié)下?lián)跞?4將右前下節(jié)連桿25定位在右前下節(jié)下支軸23上。

驅(qū)動(dòng)油缸中前油缸17與前活塞桿18組成移動(dòng)副。左前下節(jié)支座14焊接在左前下節(jié)連桿10上，前油缸17通過(guò)油缸左前支軸15與左前下節(jié)支座14組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，油缸左前擋圈16將前油缸17定位在油缸左前支軸15上。右前下節(jié)支座21焊接在右前下節(jié)連桿25上，前活塞桿18通過(guò)前活塞桿右支軸19與右前下節(jié)支座21組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，前活塞桿右擋圈20將前活塞桿18定位在前活塞桿右支軸19上。

后升降機(jī)構(gòu)與前升降機(jī)構(gòu)部件完全相同，即對(duì)應(yīng)構(gòu)件的幾何形狀、尺寸與材質(zhì)完全相同，對(duì)應(yīng)構(gòu)件的數(shù)量完全相同，只是一個(gè)放在平臺(tái)的前面，是一個(gè)放在平臺(tái)的后面。后升降機(jī)構(gòu)與前升降機(jī)構(gòu)的組合是機(jī)械原理中虛約束的應(yīng)用，其目的在于使用最輕的材料重量實(shí)現(xiàn)最大的承載量并且顯著提高抵抗偏載的能力。

后升降機(jī)構(gòu)具體包括左后上節(jié)上支軸37；左后上節(jié)上擋圈38；左后上節(jié)連桿39；左后上節(jié)約束齒輪40；左后上節(jié)下支軸41；左后上節(jié)下?lián)跞?2；左后下節(jié)上支軸43；左后下節(jié)上擋圈44；左后下節(jié)連桿45；左后下節(jié)約束齒輪46；左后下節(jié)下支軸47；左后下節(jié)下?lián)跞?8；左后下節(jié)支座49；油缸左后支軸50；油缸左后擋圈51；后油缸52；后活塞桿53；活塞桿右后支軸54；活塞桿右后擋圈55；右后下節(jié)支座56；右后下節(jié)下支軸57；右后下節(jié)下?lián)跞?8；右后下節(jié)連桿59；右后下節(jié)上支軸60；右后下節(jié)上擋圈61；右后上節(jié)下支軸62；右后上節(jié)下?lián)跞?3；右后過(guò)渡節(jié)64；右后上節(jié)連桿65；右后上節(jié)上支軸66；右后上節(jié)上擋圈67；后水平導(dǎo)向鋼管68；后垂直導(dǎo)向鋼管69；左后過(guò)渡節(jié)70。其中，后水平導(dǎo)向鋼管68由右后水平導(dǎo)向鋼管68–1、水平后導(dǎo)向支座68–2和左后水平導(dǎo)向鋼管68–3組成。平臺(tái)左后套1–7用于定位左后上節(jié)連桿39相對(duì)于平臺(tái)頂板1–1的位置。平臺(tái)右后套1–11用于定位右后上節(jié)連桿65相對(duì)于平臺(tái)頂板1–1的位置。

如圖1所示，前升降機(jī)構(gòu)無(wú)驅(qū)動(dòng)油缸時(shí)，構(gòu)件總數(shù)N = 9，包括平臺(tái)1，左前上節(jié)連桿4，左前下節(jié)連桿10，底座22，左前過(guò)渡節(jié)36，右前下節(jié)連桿25，右前過(guò)渡節(jié)30，右前上節(jié)連桿31，前水平導(dǎo)向鋼管34，低副數(shù)P_L = 11，分別是轉(zhuǎn)動(dòng)副A、B、C、E、G、I、J、K，移動(dòng)副L、M、O，高副數(shù)P_H = 1，即齒輪副N，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自由度F₁ = 3(N – 1)－2P_L－1P_H = 3×8－2×11－1×1 = 1。

如圖2所示，前升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)油缸時(shí)，構(gòu)件總數(shù)N = 11，包括平臺(tái)1，左前上節(jié)連桿4，左前下節(jié)連桿10，底座22，左前過(guò)渡節(jié)36，右前下節(jié)連桿25，右前過(guò)渡節(jié)30，右前上節(jié)連桿31，前水平導(dǎo)向鋼管34，前油缸17，前活塞桿18，低副數(shù)P_L = 14，分別是轉(zhuǎn)動(dòng)副A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K，移動(dòng)副L、M、O，高副數(shù)P_H = 1，即齒輪副N，升降機(jī)構(gòu)的自由度F₁ = 3(N – 1)－2P_L－1P_H = 3×10－2×14－1×1 = 1。

如圖9和圖10所示，為了提高抗偏載的能力，本平臺(tái)垂直升降機(jī)構(gòu)還可以引入兩對(duì)約束齒輪，屬于機(jī)械原理中虛約束的應(yīng)用，包括右前上節(jié)約束齒輪71，右前下節(jié)約束齒輪72，右后上節(jié)約束齒輪73，右后下節(jié)約束齒輪74。右前上節(jié)約束齒輪71與右前下節(jié)約束齒輪72相互嚙合，右后上節(jié)約束齒輪73與右后下節(jié)約束齒輪74相互嚙合。右前上節(jié)約束齒輪71焊接在右前上節(jié)連桿31上，右前下節(jié)約束齒輪72焊接在右前下節(jié)連桿25上，右后上節(jié)約束齒輪73焊接在右后上節(jié)連桿65上，右后下節(jié)約束齒輪74焊接在右后下節(jié)連桿59上，這樣，抗偏載的能力顯著提高。

如圖11所示，為單剪叉式升降平臺(tái)兩個(gè)位置的機(jī)構(gòu)圖，作為與本實(shí)用新型的比較，它包括工作平臺(tái)D₁、上滑塊D₂、左擺桿D₃、右擺桿D₄、下滑塊D₅、底架D₆，工作平臺(tái)上設(shè)置滑槽C₁，底架上設(shè)置滑槽C₂，上滑塊上的右銷軸E₁，底架上的右銷軸E₂，底架上的左銷軸E₃，左右擺桿的銷軸E₄，平臺(tái)上的左銷軸E₅組成，它的自由度F₂＝3n－2P_L－1P_H＝3×5－2×7－1×0＝1，初始時(shí)重物的力臂為L₀，當(dāng)重物上升高度H時(shí)，平臺(tái)上的左側(cè)力臂保持L₀不變，右側(cè)力臂從L₀減小為L₁，當(dāng)L₁ = 0時(shí)，重物W的重力幾乎都由平臺(tái)右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)副承擔(dān)，這就說(shuō)明，上滑塊上的右銷軸E₁、左擺桿D₃與底架上的左銷軸E₃的尺寸要相對(duì)大一些。