本發(fā)明總體地涉及物流倉儲技術，更具體地涉及電商領域的貨物自動揀選系統(tǒng)和貨物自動揀選方法。

背景技術：

電子商務和網(wǎng)絡購物的迅猛發(fā)展，既給物流倉儲行業(yè)帶來了迅速崛起的契機，也給倉儲物流行業(yè)帶來前所未有的挑戰(zhàn)。如何提高分揀效率、減少從訂單到交貨的時間、減少勞動力負擔一直是物流倉儲行業(yè)亟待解決的重要問題。

在以往的機器人自動揀選系統(tǒng)中，貨到人是一種較為常見的模式。所述貨到人方式基于智能搬運機器人，機器人根據(jù)訂單需要及庫存信息，自動行駛至目標貨架正下方并將目標貨架抬起送到分揀站，分揀站配有顯示屏等顯示裝置，該顯示裝置提示配貨訂單所需貨品所在貨位信息，分揀人員根據(jù)提示取下所需貨品放到指定容器從而完成分揀任務，在分揀任務結束后機器人將貨架送回指定位置。上述貨到人方案全程無需人員走動，大幅提高了分揀效率、降低人員勞動強度。

技術實現(xiàn)要素：

傳統(tǒng)的貨到人方式，針對每個用戶的訂單來搬運貨架。貨架上一般放置有多種貨物。例如，有1000個訂單，對應到400個貨架。利用傳統(tǒng)的方式，對于A1訂單，對應到貨架B1、B2；對于A2訂單，對應到貨架B2；等等，這樣在處理A1訂單時，搬運機器人將貨架B1、B2從保管區(qū)域搬運到分揀站，分揀人員針對A1訂單進行分揀工作，分揀完成后，搬運機器人將貨架B1、B2搬運回保管區(qū)域；然后在下一波次中針對A2訂單，搬運機器人將貨架B2從保管區(qū)域搬運到分揀站，分揀人員針對A2訂單進行分揀工作，分揀完成后，搬運機器人將貨架B2搬運回保管區(qū)域。這樣，傳統(tǒng)的貨到人揀貨方式，因波次劃分原因，對于一個貨架會搬運多次，對于1000個訂單，最后搬運機器人可能要搬運貨架1500多次，走得行程較遠，系統(tǒng)的揀選效率較低。

針對此情況，做出了本發(fā)明。

本發(fā)明包括以下內容：

實施方式1、一種貨物揀選方法，包括：

針對一項多品訂單任務，控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架，并指令智能機器人將所述目標搬運貨架搬運至預定揀配站，其中所述目標搬運貨架上放有與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品；

針對所述多品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述多品訂單任務的貨品揀選；

控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務，通知揀選方；

針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選。

實施方式2、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，還包括：

在控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架之前，控制系統(tǒng)根據(jù)訂單處理算法，將訂單池中多品訂單和單品訂單分配到所述預定揀配站。

實施方式3、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，針對一項多品訂單任務，控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架包括：

控制系統(tǒng)基于多品訂單的信息、庫存信息和貨架選取策略確定所述目標搬運貨架。

實施方式4、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，所述揀選方為分揀人員，其中針對所述多品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品包括：

通過揀配站輔助顯示裝置向分揀人員指示：針對所述多品訂單任務，目標搬運貨架上的相應貨位、貨位上應揀選的貨品數(shù)目、貨品所應放置到的對應的多品訂單容器。

實施方式5、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，所述揀選方為揀選機器人，該揀選機器人在控制系統(tǒng)的信息的驅動下，將目標貨品從所述目標搬運貨架中取出，并放置到多品訂單對應的多品訂單容器中。

實施方式6、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選包括：

確定所述單品訂單任務是單品單件型的訂單任務還是單品多件型的訂單任務，并將確定結果指示給揀選方；

在確定結果為單品單件型訂單任務的情況下，揀選方將揀選的貨品放入單品單件容器中，單品單件訂單分揀任務完成；

在確定結果為單品多件型訂單任務的情況下，進行兩次分揀，包括：第一次分揀，即由揀選方將揀選的貨品放入單品多件容器中，以及第二次分揀，即由揀選方從單品多件容器中依次拿出貨品，并對照單品多件型訂單進行數(shù)量復核來完成最終分揀。

實施方式7、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，其中單品訂單容器具有可移動的隔襯，能夠根據(jù)實際需求將單品訂單容器隔成不同貨格，其中單品單件訂單的貨品統(tǒng)一放置在指定單品單件貨格，單品多件的貨品通過增加隔襯被獨立放置在對應的單品多件貨格；

所述針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選包括：

確定所述單品訂單任務是單品單件型的訂單任務還是單品多件型的訂單任務，并將確定結果指示給揀選方；

在確定結果為單品單件型訂單任務的情況下，揀選方將揀選的貨品放入單品訂單容器的指定單品單件貨格中，單品單件訂單分揀任務完成；

在確定結果為單品多件型訂單任務的情況下，揀選方增加并移動單品訂單容器的隔襯，得到對應的單品多件貨格，并將揀選的貨品放入所述對應的單品多件貨格，單品多件訂單分揀任務完成。

實施方式8、根據(jù)實施方式1到7任一項的貨物自動揀選方法，所述揀選方為受控制系統(tǒng)的信息驅動的機械手。

實施方式9、根據(jù)實施方式1到7任一項的貨物自動揀選方法，所述揀配站處配有顯示裝置，用于提示配貨訂單所需貨品所在貨位信息。

實施方式10、根據(jù)實施方式2的貨物自動揀選方法，控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：

從被分配到該預定揀配站的單品訂單中搜索與所述目標搬運貨架適配的單品訂單。

實施方式11、根據(jù)實施方式1、3到7中任一項的貨物自動揀選方法，控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：

在完成所述多品訂單任務的貨品揀選后，控制系統(tǒng)從實時更新訂單的訂單池中的所有單品訂單之中搜索與目標貨架適配的單品訂單。

實施方式12、根據(jù)實施方式1的貨物揀選方法，其中所述貨架在多面布置了貨品，

其中揀選方對于各個面的每個，進行針對多品訂單任務和單品訂單任務的貨物揀選。

實施方式13、一種貨物揀選系統(tǒng)，包括搬運機器人、控制系統(tǒng)、貨架、多品訂單容器、單品訂單容器，

控制系統(tǒng)能夠與搬運機器人以及揀貨方進行通信；

貨架配置為放置貨物，供揀貨方揀貨；

搬運機器人具有提升機構，以及具有自主導航功能，搬運機器人能夠行駛至貨架下方，并利用提升機構將整個貨架舉起；

多品訂單容器用于容納多品訂單對應的貨物；

單品訂單容器用于容納單品訂單對應的貨物；

其中貨物自動揀選過程包括：

控制系統(tǒng)針對一項多品訂單任務，確定目標搬運貨架，并指令智能機器人將所述目標搬運貨架搬運至預定揀配站，其中所述目標搬運貨架上放有與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品；

針對所述多品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述多品訂單任務的貨品揀選；

控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務，通知揀選方；

針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選。

實施方式14、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，其中：

貨架為方形架體，貨架底端具有四根位置對稱、高度大于機器人高度的架腿，貨架底部允許機器人通行；以及

貨架排列成多行多列的貨架陣列，空行/列構成機器人通行通道。

實施方式15、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，其中：

單品訂單容器進一步分為單品單件訂單容器和單品多件訂單容器。

實施方式16、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，針對一項多品訂單任務，控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架包括：

控制系統(tǒng)基于多品訂單的信息、庫存信息和貨架選取策略確定所述目標搬運貨架。

實施方式17、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，所述揀選方為分揀人員，其中針對所述多品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品包括：

通過揀配站輔助顯示裝置向分揀人員指示：針對所述多品訂單任務，目標搬運貨架上的相應貨位、貨位上應揀選的貨品數(shù)目、貨品所應放置到的對應的多品訂單容器。

實施方式18、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，所述揀選方為揀選機器人，該揀選機器人在控制系統(tǒng)的信息的驅動下，將目標貨品從所述目標搬運貨架中取出，并放置到多品訂單對應的多品訂單容器中。

實施方式19、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選包括：

確定所述單品訂單任務是單品單件型的訂單任務還是單品多件型的訂單任務，并將確定結果指示給揀選方；

在確定結果為單品單件型訂單任務的情況下，揀選方將揀選的貨品放入單品單件容器中，單品單件訂單分揀任務完成；

在確定結果為單品多件型訂單任務的情況下，進行兩次分揀，包括：第一次分揀，即由揀選方將揀選的貨品放入單品多件容器中，以及第二次分揀，即由揀選方從單品多件容器中依次拿出貨品，并對照單品多件型訂單進行數(shù)量復核來完成最終分揀。

實施方式20、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，其中單品訂單容器具有指定單品單件貨格，以及具有可移動的隔襯，能夠根據(jù)實際需求將單品訂單容器隔成不同貨格，其中單品單件訂單的貨品統(tǒng)一放置在指定單品單件貨格，單品多件的貨品通過增加隔襯被獨立放置在對應的單品多件貨格；

所述針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選包括：

確定所述單品訂單任務是單品單件型的訂單任務還是單品多件型的訂單任務，并將確定結果指示給揀選方；

在確定結果為單品單件型訂單任務的情況下，揀選方將揀選的貨品放入單品訂單容器的指定單品單件貨格中，單品單件訂單分揀任務完成；

在確定結果為單品多件型訂單任務的情況下，揀選方增加并移動單品訂單容器的隔襯，得到對應的單品多件貨格，并將揀選的貨品放入所述對應的單品多件貨格，單品多件訂單分揀任務完成。

實施方式21、根據(jù)實施方式13到20任一項的貨物揀選系統(tǒng)，所述揀選方為受控制系統(tǒng)的信息驅動的機械手。

實施方式22、根據(jù)實施方式13到20任一項的貨物揀選系統(tǒng)，所述揀配站處配有顯示裝置，用于提示配貨訂單所需貨品所在貨位信息。

實施方式23、根據(jù)實施方式13到20任一項的貨物揀選系統(tǒng)，還包括：

在控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架之前，控制系統(tǒng)根據(jù)訂單處理算法，將訂單池中多品訂單和/或部分單品訂單分配到所述預定揀配站。

實施方式24、根據(jù)實施方式13到20任一項的貨物揀選系統(tǒng)，還包括：

播種墻，布置于所述預定揀配站，所述多品訂單容器和單品訂單容器放置在播種墻上，播種墻上配置有電子標簽和顯示裝置，電子標簽用于標識多品訂單容器和單品訂單容器，顯示裝置用于提示配貨訂單所需貨品所在貨位信息。

實施方式25、根據(jù)實施方式13的貨物揀選系統(tǒng)，其中所述貨架在多面布置了貨品，其中

揀選方對于各個面的每個，進行針對多品訂單任務和單品訂單任務的貨物揀選。

實施方式26、一種控制搬運機器人以及與揀選方進行通信的計算裝置，包括存儲器和控制器，存儲器上存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被控制器執(zhí)行時，執(zhí)行下述操作：

針對一項多品訂單任務，確定目標搬運貨架，并指令智能機器人將所述目標搬運貨架搬運至預定揀配站，其中所述目標搬運貨架上放有與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品；以及

確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務，通知揀選方。

實施方式27、根據(jù)實施方式26的計算裝置，針對一項多品訂單任務，確定目標搬運貨架包括：

基于多品訂單的信息、庫存信息和貨架選取策略確定所述目標搬運貨架。

實施方式28、根據(jù)實施方式26的計算裝置，揀配站處配置有顯示裝置，所述可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時能夠使得計算裝置與顯示裝置通信，使得顯示裝置能操作來顯示：針對所述多品訂單任務，目標搬運貨架上的相應貨位、貨位上應揀選的貨品數(shù)目、貨品所應放置到的對應的多品訂單容器。

實施方式29、根據(jù)實施方式26的計算裝置，所述揀選方為揀選機器人，所述可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時能夠使得計算裝置與該揀選機器人通信，指令揀選機器人將目標貨品從所述目標搬運貨架中取出，并放置到多品訂單對應的多品訂單容器中。

實施方式30、根據(jù)實施方式26到29任一項的計算裝置，所述計算機可執(zhí)行指令被控制器執(zhí)行時，還執(zhí)行：

在確定目標搬運貨架之前，根據(jù)訂單處理算法，將訂單池中多品訂單和/或部分單品訂單分配到所述預定揀配站。

實施方式31、根據(jù)實施方式30的計算裝置，所述確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：

從被分配到該預定揀配站的單品訂單中搜索與所述目標搬運貨架適配的單品訂單。

實施方式32、根據(jù)實施方式26到29中任一項的計算裝置，確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：

在完成所述多品訂單任務的貨品揀選后，從實時更新訂單的訂單池中的所有單品訂單之中搜索與目標貨架適配的單品訂單。

利用根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和/或貨物揀選方法以及計算裝置，針對某個或某些多品訂單任務確定目標搬運貨架，以及針對所確定的目標搬運貨架上的貨品信息，來確定適配的單品訂單任務，從而對于被機器人搬運至分揀站的目標搬運貨架，既進行多品訂單任務的貨品揀選，也進行相適配的單品訂單任務的貨品揀選，這樣大大降低了貨架搬運次數(shù)，減少了機器人的移動距離，提高了貨物揀選效率。

附圖說明

從下面結合附圖對本發(fā)明實施例的詳細描述中，本發(fā)明的這些和/或其它方面和優(yōu)點將變得更加清楚并更容易理解，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)100的工作情境的示意圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的貨物自動揀選方法200的總體流程圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的針對單品訂單任務的一次分揀-二次復核方法的流程圖，該一次分揀-二次復核方法可以用于執(zhí)行圖2所示的步驟240。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一次性分揀方法240’，該一次性分揀方法可以用于執(zhí)行圖2所示的步驟S240。

具體實施方式

為了使本領域技術人員更好地理解本發(fā)明，下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細說明。

首先給出本文中出現(xiàn)的一些術語的定義。

多品訂單：指涉及多種物品的訂單。例如，訂單表明要購買的貨物為不同貨號(標識)的貨物，例如涉及貨號為0001的貨物和貨號為0002的貨物。

單品訂單：指涉及彼此無法區(qū)分的單種物品的訂單。例如，貨號(標識)完全相同的貨物是單種物品。

多品訂單容器：指在該容器中放置某多品訂單涉及的貨物。

單品訂單容器：指在該容器中放置的是涉及相同貨號的貨物的一個或多個單品訂單涉及的貨物。

單品單件訂單:指該訂單針對的是單一貨號的商品，而且指定的是單件。

單品多件訂單：指該訂單針對的是單一貨號的商品，而且指定的是多件。

單品單件訂單容器：指容器中放置的是一個或多個單品單件訂單的貨物，該一個或多個單品單件訂單針對的貨物的貨號是相同的。

單品多件訂單容器。指容器中放置的是一個或多個單品多件訂單的貨物，該一個或多個單品多件訂單針對的貨物的貨號是相同的。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)100的工作情境的示意圖。

貨物揀選系統(tǒng)100包括控制系統(tǒng)10、機器人20、貨架30、多品訂單容器40、單品訂單容器50。

控制系統(tǒng)10可以為由處理器、存儲器、軟件、網(wǎng)絡等組件配置的計算平臺?？刂葡到y(tǒng)10可以向電子商務個人用戶提供電子購物服務?？刂葡到y(tǒng)10可以包括一個或多個服務器，可以為集中式控制架構或者分布式計算架構。服務器具有處理器101和存儲器102，在存儲,102中可以具有訂單池103。

用戶使用的電子裝置60通過網(wǎng)絡連接到控制系統(tǒng)10，電子裝置60上一般安裝有電子購物應用程序APP，用戶通過電子購物應用程序APP的購物用戶界面下達訂單，訂單通過網(wǎng)絡傳送到控制系統(tǒng)10，控制系統(tǒng)10可以將訂單存儲于訂單池103中。

控制系統(tǒng)10可操作來與機器人20、分揀站S處的輔助顯示裝置、電子裝置60、揀貨人員通信，通信方式例如為無線通信技術或有線通信技術。

機器人20在控制系統(tǒng)10的控制下，執(zhí)行貨物搬運任務。例如，機器人20可以運動到目標貨架30的下方，舉起目標貨架30，搬運到被分配到的分揀站S。在一個示例中，機器人具有提升機構，以及具有自主導航功能，搬運機器人能夠行駛至貨架下方，并利用提升機構將整個貨架舉起。

貨物存儲區(qū)G中具有多個貨架30，貨架上放置有各種貨物，例如如同我們在超市中見到的放置有各種商品的貨架一樣?？梢杂缮县浫藛T對貨架區(qū)的貨架進行上貨或者將商品下架等操作。

在一個示例中，貨架為方形架體，貨架底端具有四根位置對稱、高度大于機器人高度的架腿，貨架底部允許機器人通行；以及貨架排列成多行多列的貨架陣列，空行/列構成機器人通行通道。

多品訂單容器40和單品訂單容器50放置于各個分揀站S，各個分揀站S處還可以配置有播種墻。播種墻優(yōu)選為易于被移動，例如具有輪子。單品訂單容器和多品訂單容器放置在播種墻上。

在一個示例中，多品訂單容器和單品訂單容器可以具有標簽，有關標簽可以為傳統(tǒng)紙質標簽，如條形碼，也可以為電子標簽，如射頻標簽RFI D等。多品訂單容器和單品訂單容器的形態(tài)可以相同，也可以不同。

實際進行貨物揀選時，控制系統(tǒng)10從訂單池中取得一個待處理訂單，將待處理訂單分配到一個分揀站S；基于訂單的信息，控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架30，指定某機器人20將目標搬運貨架30搬運到分揀站S，由分揀人員根據(jù)來自控制系統(tǒng)10的提示信息將貨物從目標搬運貨架30取出，放置到訂單對應的容器30或40中，該容器30或40可以例如放置在播種墻上，完成了貨物分揀后的容器被搬運到打包臺進行打包。

根據(jù)本發(fā)明一個實施例，控制系統(tǒng)10在處理訂單池中的訂單時，區(qū)分單品訂單和多品訂單，并優(yōu)先處理多品訂單，針對多品訂單確定待搬運的目標貨架，指令機器人將目標貨架搬運至預定分揀站，并在預定分揀站處，基于目標貨架上的商品，來順帶確定和處理與目標貨架上的商品適配的單品訂單，由此實現(xiàn)降低貨架搬運次數(shù)、減少搬運距離、提高揀選效率的目的。

下面參考圖2說明根據(jù)本發(fā)明一個實施例的貨物自動揀選方法200的操作過程。

如圖2所示，在步驟S210中，針對一項多品訂單任務，控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架，并指令智能機器人將所述目標搬運貨架搬運至預定揀配站，其中所述目標搬運貨架上放有與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品。

在一個示例中，在控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架之前，控制系統(tǒng)根據(jù)訂單處理算法，將訂單池中多品訂單和單品訂單分配到指定揀配站。

在一個示例中，針對一項多品訂單任務，控制系統(tǒng)確定目標搬運貨架包括：控制系統(tǒng)基于多品訂單的信息、庫存信息和貨架選取策略確定所述目標搬運貨架。

在步驟S220中，針對所述多品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述多品訂單任務的貨品揀選。

在一個示例中，所述揀選方為分揀人員，其中針對所述多品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品包括：通過揀配站輔助顯示裝置向分揀人員指示：針對所述多品訂單任務，目標搬運貨架上的相應貨位、貨位上應揀選的貨品數(shù)目、貨品所應放置到的對應的多品訂單容器。

在一個示例中，揀配站輔助顯示裝置可以為例如顯示屏、電子標簽、激光指示器等。顯示屏可以是固定型顯示屏(固定于地面建筑物上等)，也可以是安置于播種墻上的移動型顯示屏。顯示屏用于提示配貨訂單所需貨品所在貨位信息等。

在一個示例中，揀選方為揀選機器人，例如機械手(如多自由度機械手，并聯(lián)機械手等)，該揀選機器人在控制系統(tǒng)的信息的驅動下，將目標貨品從所述目標搬運貨架中取出，并放置到多品訂單對應的多品訂單容器中。

在步驟S230中，控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務，通知揀選方。

在一個示例中，控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：從被分配到該預定揀配站的單品訂單中搜索與所述目標搬運貨架適配的單品訂單。例如，目標搬運貨架上有各種貨號A1、A2、…、An的商品，針對每種商品Ai，控制系統(tǒng)確定與Ai對應的單品訂單(即該單品訂單所針對的商品為商品Ai)，總計下來就確定了與目標搬運貨架適配的所有單品訂單。

在一個示例中，控制系統(tǒng)確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：在完成所述多品訂單任務的貨品揀選后，控制系統(tǒng)從實時更新訂單的訂單池中的所有單品訂單之中搜索與目標貨架適配的單品訂單。相比于從預先分配到該預定揀配站的單品訂單中進行搜索，本示例的從實時更新訂單的訂單池中的所有單品訂單之中搜索與目標貨架適配的單品訂單，能夠搜索到更多的單品訂單，因此能夠順帶地(即在針對多品訂單進行目標貨架搬運的情況下，在分揀站順帶地)完成更多的單品訂單的貨物揀選，進一步提高了揀選效率，降低了貨架搬運次數(shù)。

在一個示例中，對于目標貨架中已經(jīng)為空的貨位，不再進行單品訂單的搜索。

在步驟S240中，針對所確定的單品訂單任務，由揀選方從所述目標搬運貨架揀選與單品訂單任務相關聯(lián)的貨品，從而實現(xiàn)所述單品訂單任務的貨品揀選。

在一個示例中，將單品訂單進一步劃分為單品單件訂單和單品多件訂單。

在一個示例張，針對單品訂單任務的貨品揀選方法可以分為一次分揀-二次復核方法和一次性分揀方法。

下面結合附圖3來描述根據(jù)本發(fā)明實施例的針對單品訂單任務的一次分揀-二次復核方法，該一次分揀-二次復核方法可以用于執(zhí)行圖2所示的步驟240。

如圖3所示，在步驟S241中，確定所述單品訂單任務是單品單件型的訂單任務(單品單件訂單)還是單品多件型的訂單任務(單品多件訂單)，并將確定結果指示給揀選方。

在確定結果為單品單件型訂單任務的情況下，過程前進到步驟S242。反之，在確定結果為單品多件型訂單任務的情況下，過程前進到步驟S243。

在步驟S242中，揀選方將揀選的貨品放入單品單件容器中，單品單件訂單分揀任務完成。單品單件容器可直接運送至打包臺，直接對單件貨品進行打包。

在步驟S243中，針對單品多件訂單任務，進行第一次分揀，即由揀選方將揀選的貨品放入單品多件容器中。例如，單品多件訂單O1訂了兩瓶貨號為A1的啤酒，單品多件訂單O2訂了四瓶貨號為A2的可樂，等等，則可以將兩瓶貨號為A1的啤酒、四瓶貨號為A2的可樂都放入一個單品多件訂單容器中，諸如此類。當然，在單品多件訂單較多的情況下，可以盡可能地將針對相同貨號的貨物放入相同的單品多件訂單容器中。

在步驟S244中，進行第二次分揀，即由揀選方從單品多件容器中依次拿出對應貨品，并對照單品多件型訂單進行數(shù)量復核來完成最終分揀。例如，仍以上述訂單O1和O2為例，針對訂單O1，取出兩瓶貨號為A1的啤酒來放入對應的容器；以及針對訂單O2，取出四瓶貨號為A2的可樂放入其對應的容器，諸如此類。這樣裝好各個訂單的容器就可以運走打包了。

在一個示例中，單品訂單容器為隔襯式單品訂單容器，其中可以具有指定單品單件貨格，以及具有可移動的隔襯，能夠根據(jù)實際需求將單品訂單容器隔成不同貨格，其中單品單件訂單的貨品統(tǒng)一放置在指定單品單件貨格，單品多件的貨品通過增加隔襯被獨立放置在對應的單品多件貨格。圖4示出了這種情況下根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一次性分揀方法240’。該一次性分揀方法可以用于執(zhí)行圖2所示的步驟S240。

在步驟S241’中，確定所述單品訂單任務是單品單件型的訂單任務(單品單件訂單)還是單品多件型的訂單任務(單品多件訂單)，并將確定結果指示給揀選方。

在確定結果為單品單件型訂單任務的情況下，過程前進到步驟S242’。反之，在確定結果為單品多件型訂單任務的情況下，過程前進到步驟S243’。

在步驟S242’中，針對單品單件訂單，揀選方將揀選的貨品放入單品訂單容器的指定單品單件貨格中，單品單件訂單分揀任務完成。

在步驟S243’中，針對單品多件訂單，揀選方增加并移動單品訂單容器的隔襯，得到對應的單品多件貨格，并將揀選的貨品放入所述對應的單品多件貨格，單品多件訂單分揀任務完成。

總之，在揀選過程中，隔襯式單品訂單容器自動調整隔襯的數(shù)量，總而保證單品單件訂單貨品統(tǒng)一放置在某一指定貨格，單品多件訂單的貨品可通過增加隔襯被獨立放置在某一貨格。利用隔襯式單品訂單容器，有效處理單品訂單，單品單件訂單貨品可統(tǒng)一放置在某一指定貨格，單品多件訂單貨品被放置在獨立貨格，從而進一步提高了揀貨效率。

在一個示例中，多品訂單容器和單品訂單容器均放置在播種墻上，播種墻上配置有多個電子標簽和輔助顯示裝置，電子標簽用于標識多品訂單容器和單品訂單容器，輔助顯示裝置用于提示配貨訂單所需貨品所在貨位信息。在完成對應多品訂單任務和單品訂單任務的貨物揀選后，可以由機器人將播種墻搬運至打包臺進行打包。

在一個示例中，一個貨架的多面布置了貨品，例如以背對背方式在相對的兩面布置了貨品；或者在貨架的四面均布置了貨品。在這種情況下，優(yōu)選地，對于各個面的每個，進行針對多品訂單任務和單品訂單任務的貨物揀選。具體地，按一定順序，首先在第一面，揀貨人員進行多品訂單任務的貨品揀選和單品訂單任務的貨品揀選，具體地，例如對于多品訂單任務T1，揀貨人員通過查看諸如顯示器的輔助顯示裝置，而得到多品訂單任務T1在目標貨架的第一面的貨物的貨位信息，從第一面取出貨品放置到與多品訂單任務T1相應的多品訂單容器中，然后針對第一面的貨品來確定適配的單品訂單，針對確定的單品訂單進行貨物揀選；接下來，移動至第二面，揀貨人員進行多品訂單任務的貨品揀選和單品訂單任務的貨品揀選；然后移動至第三面，揀貨人員進行多品訂單任務的貨品揀選和單品訂單任務的貨品揀選；最后移動至第四面，揀貨人員進行多品訂單任務的貨品揀選和單品訂單任務的貨品揀選。

利用根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和/或貨物揀選方法，針對某個或某些多品訂單任務確定目標搬運貨架，以及針對所確定的目標搬運貨架上的貨品信息，來確定適配的單品訂單任務，從而對于被機器人搬運至分揀站的目標搬運貨架，既進行多品訂單任務的貨品揀選，也進行相適配的單品訂單任務的貨品揀選，這樣大大降低了貨架搬運次數(shù)，減少了機器人的移動距離，提高了貨物揀選效率。

此外，在一個示例中，在貨到人的機器人揀選系統(tǒng)中采取隔襯式訂單容器作為單品訂單容器，有效處理單品訂單，單品單件訂單貨品可統(tǒng)一放置在某一指定貨格，單品多件訂單貨品被放置在獨立貨格，由此可以通過一次揀選來完成單品單件訂單貨品的揀選和單品多件訂單貨品的揀選，提高了單品訂單的揀選效率。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供了一種控制搬運機器人以及與揀選方進行通信的計算裝置，包括存儲器和控制器，存儲器上存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被控制器執(zhí)行時，執(zhí)行下述操作：

針對一項多品訂單任務，確定目標搬運貨架，并指令智能機器人將所述目標搬運貨架搬運至預定揀配站，其中所述目標搬運貨架上放有與多品訂單任務相關聯(lián)的貨品；以及

確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務，通知揀選方。

在一個示例中，根據(jù)本發(fā)明實施例的計算裝置，針對一項多品訂單任務，確定目標搬運貨架包括：基于多品訂單的信息、庫存信息和貨架選取策略確定所述目標搬運貨架。

在一個示例中，根據(jù)本發(fā)明實施例的計算裝置，揀配站處配置有顯示裝置，所述可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時能夠使得計算裝置與顯示裝置通信，使得顯示裝置能操作來顯示：針對所述多品訂單任務，目標搬運貨架上的相應貨位、貨位上應揀選的貨品數(shù)目、貨品所應放置到的對應的多品訂單容器。

在一個示例中，根據(jù)本發(fā)明實施例的計算裝置，所述揀選方為揀選機器人，所述可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時能夠使得計算裝置與該揀選機器人通信，指令揀選機器人將目標貨品從所述目標搬運貨架中取出，并放置到多品訂單對應的多品訂單容器中。

在一個示例中，根據(jù)本發(fā)明實施例的計算裝置，所述計算機可執(zhí)行指令被控制器執(zhí)行時，還執(zhí)行：

在確定目標搬運貨架之前，根據(jù)訂單處理算法，將訂單池中多品訂單和/或部分單品訂單分配到所述預定揀配站。

在一個示例中，根據(jù)本發(fā)明實施例的計算裝置，所述確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：從被分配到該預定揀配站的單品訂單中搜索與所述目標搬運貨架適配的單品訂單。

在一個示例中，根據(jù)本發(fā)明實施例的計算裝置，確定與所述目標搬運貨架中已有貨品對應的單品訂單任務包括：在完成所述多品訂單任務的貨品揀選后，從實時更新訂單的訂單池中的所有單品訂單之中搜索與目標貨架適配的單品訂單。

需要說明的是，前面描述了針對一個多品訂單任務來確定一個目標貨架，不過這里的目標貨架可以是多個，其中針對每個目標貨架，來進行多品訂單貨品的揀選，以及確定相應的單品訂單，并針對確定的單品訂單來完成貨品揀選。

需要說明的是，前面描述了針對一個多品訂單任務來確定一個目標貨架，不過可以針對多個多品訂單任務來確定一個或多個目標貨架，由搬運機器人將該一個或多個目標貨架搬運至分揀站，然后針對該每個每個目標貨架，來進行多品訂單貨品的揀選，以及確定相應的單品訂單，并針對確定的單品訂單來完成貨品揀選。

需要說明的是，前面描述了將針對多品訂單任務確定的目標貨架搬運到分揀站后，來針對目標貨架上的貨品來確定適配的單品訂單，不過這僅為優(yōu)選示例，并不是必須在將目標貨架搬運到分揀站后才能確定與目標貨架上的貨品適配的單品訂單，替代地，也可以在將目標貨架搬運到分揀站之前就確定與目標貨架上的貨品適配的單品訂單，然后在機器人將目標貨架搬運站后，按照先多品訂單后單品訂單的順序進行貨品揀選，或者按照針對多品訂單和單品訂單同時并行進行貨品揀選，或者也可以按照先單品訂單后多品訂單的順序進行貨品揀選，或者按照先部分優(yōu)先權高的單品訂單，然后多品訂單，然后剩余單品訂單的順序進行貨品揀選。

需要說明的是，附圖中按某順序顯示了各個步驟，或者按照某個順序描述了有關步驟，并不表示這些步驟只能按照顯示或者描述的順序執(zhí)行，只要不存在邏輯矛盾，步驟執(zhí)行順序可以不同于所顯示的，例如在貨架被搬到揀配區(qū)后，可以先進行多品訂單任務的貨品揀選，再進行與目標貨架適配的單品訂單任務的確定和貨品揀選；也可以由多個揀選方(如多個分揀人員或者多個機械手)同時(并行)進行多品訂單任務的貨品揀選和單品訂單任務的確定和貨品揀選；代替地，在需要的情況下，也可以先進行單品訂單任務的確定和貨品揀選，再進行多品訂單任務的貨品揀選。

以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的范圍和精神的情況下，對于本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。