十字穿梭式有軌輸送車及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種十字穿梭式有軌輸送車及控制方法，屬于自動化輸送裝備領域。包括車架、驅(qū)動轉向裝置、導向同步機構、控制裝置、RFID傳感器和導向輪；控制裝置連接并控制驅(qū)動轉向裝置運行；導向輪安裝在車架的底部，RFID傳感器安裝在車架上與控制裝置電連接；導向同步機構安裝在車架上且分別與驅(qū)動轉向裝置、導向輪嚙合連接，驅(qū)動轉向裝置通過導向同步機構控制導向輪旋轉及旋轉角度。本發(fā)明可在同一平面內(nèi)相互垂直軌道之間自由地轉換移動方向，增強了有軌輸送車的運動機動性和靈活性。本發(fā)明還提供了用于上述有軌輸送車的控制方法。
【專利說明】十字穿梭式有軌輸送車及控制方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種有軌輸送車及控制方法，具體講是一種可在十字交叉軌道的兩 個正交方向進行穿梭移動的有軌輸送車及控制方法，屬于自動化輸送裝備領域。

【背景技術】
[0002] 傳統(tǒng)的倉儲系統(tǒng)采用人工方式存取貨物，叉車司機駕駛叉車駛入貨架巷道內(nèi)，由 于巷道空間狹小，叉車難以在其中靈活行駛。為了減小叉車碰撞導軌的可能性，單條貨架不 允許過長。這些不足嚴重制約了貨物的存取效率和倉庫的空間利用率。
[0003] 自動化倉儲系統(tǒng)中經(jīng)常采用巷道堆垛機，其是一種在高層貨架的狹窄巷道內(nèi)來回 穿梭運行、進行存取作業(yè)的起重機，可將位于巷道口的貨物存入貨格，或者將貨格內(nèi)的貨物 取出并運送到巷道口。巷道堆垛機的立柱高度與貨架高度成正比，高層貨架使得巷道堆垛 機的高度過高、結構龐大笨重、行走靈活性和穩(wěn)定性較差，只適合于批量大、品種少、周轉箱 箱體規(guī)格基本一致、周轉慢的簡單存儲模式。另一方面，包括多排貨架的高架倉庫一般使用 多臺堆垛機或者使用轉彎巷道及轉彎堆垛機，于是每兩排貨架之間就需設置一條巷道，不 僅造成存儲空間的嚴重浪費，而且輸送設備成本增加、系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制復雜，工作效率較低。
[0004] 隨著電子商務、連鎖經(jīng)營等商業(yè)模式的發(fā)展，貨物存取逐漸向批量小、品種多、周 轉快的柔性倉儲模式轉變?，F(xiàn)有有軌直線運行式穿梭車因其比巷道堆垛機具有更好的靈活 性和適應性，在自動化倉儲系統(tǒng)中得到了廣泛運用。但現(xiàn)有有軌直線運行式穿梭車通常只 能沿鋪設的直線軌道行駛，無法轉彎或在十字交叉軌道上運行。為了使直線運行式穿梭車 能滿足現(xiàn)有自動化倉儲系統(tǒng)的運行需要，現(xiàn)有技術中通常采用以下兩種技術方案：第一，在 每一層、每一排的巷道中各使用一臺穿梭車，這不僅大大增加系統(tǒng)的設備成本，還造成穿梭 車使用率低下、閑置浪費嚴重；第二，綜合使用巷道堆垛機和穿梭車，堆垛機的水平運動方 向與穿梭車的直線運動方向相垂直，堆垛機通過水平行走、升降載物貨臺和伸縮貨叉的組 合動作對穿梭車及其貨物進行搬運，以將穿梭車在垂直方向上換至不同儲貨層或者在水平 方向上換至不同儲貨巷道中，這無疑加大自動化倉儲系統(tǒng)的設備支出，大大降低了倉儲效 率。
[0005] 在其他有軌輸送【技術領域】，為了使有軌輸送裝置可以通過十字交叉軌道，現(xiàn)有的 技術主要采用以下兩種方法：第一，在十字軌道交叉位置采用軌道切換裝置：2010年5月 26日，中國實用新型專利CN201485759U，公開了一種軌道用十字道岔，包括交叉的兩個固 定軌道、底座，固定軌道交叉處為以交叉點為圓心的轉盤，轉盤上設有通過轉盤圓心的活動 軌道，活動軌道的長度為轉盤的直徑，轉軸固定在轉盤下方的轉盤圓心點上。該實用新型 解決了道岔輸送中軌道的十字交叉問題。第二，在十字軌道交叉位置設計獨特的導軌結 構，使有軌輸送車通過時既能導向又不發(fā)生運動干涉：2007年3月7日，中國實用新型專利 CN2875859Y公開了一種在十字交叉軌道上運行的運輸車，其在車身下設有兩對主動輪，其 中第一對主動輪經(jīng)減速器與電機連接，第二對主動輪與第一對主動輪傳動連接。同時在軌 道上作如下布置：軌道呈十字交叉布置，一對軌道連續(xù)不斷，另一對軌道在跨越前一對軌道 時斷開一定距離，且另一對軌道的踏面比前一對軌道高出一定距離。其優(yōu)點在于結構簡單， 性能穩(wěn)定。然而，上述兩種方法僅能使有軌輸送裝置沿一條軌道穿越另一條軌道時不發(fā)生 運動干涉，并不能使其在交叉位置從一條軌道切換到另一條軌道運行，因此，也無法解決穿 梭車在同一平面內(nèi)相互垂直巷道間轉換的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明所要解決的技術問題在于克服現(xiàn)有技術缺陷，提供一種能在同一平面內(nèi)相 互垂直軌道之間自由轉換運行的十字穿梭式有軌輸送車及控制方法。
[0007] 為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供的十字穿梭式有軌輸送車，包括車架、驅(qū)動 轉向裝置、導向同步機構、控制裝置、RFID傳感器和沿軌道行走的導向輪；所述控制裝置、 驅(qū)動轉向裝置安裝在車架上；所述控制裝置連接并控制驅(qū)動轉向裝置運行；所述導向輪安 裝在車架上，所述RFID傳感器安裝在車架上與控制裝置電連接；所述導向同步機構固定安 裝在車架上且分別與驅(qū)動轉向裝置、導向輪嚙合連接，所述驅(qū)動轉向裝置驅(qū)動有軌輸送車 沿軌道運行并可通過導向同步機構控制導向輪旋轉及旋轉角度。
[0008] 本發(fā)明中，所述驅(qū)動轉向裝置包括驅(qū)動模塊及與驅(qū)動模塊連接的轉向測量模塊和 離合傳動模塊；所述驅(qū)動模塊包括垂直轉軸和水平心軸，所述垂直轉軸與水平心軸正交于 水平心軸的軸線中點；所述水平心軸的兩端分別安裝驅(qū)動輪，兩個驅(qū)動輪分別通過兩個驅(qū) 動電機驅(qū)動；所述水平心軸的軸線中點上固定安裝定位傳感器。
[0009] 本發(fā)明中，所述驅(qū)動輪包括同軸安裝在水平心軸左端的左驅(qū)動輪和左從動輪、同 軸安裝在水平心軸右端的右驅(qū)動輪和右從動輪；所述左從動輪與由左驅(qū)動電機驅(qū)動的左主 動輪聯(lián)動、右從動輪與由右驅(qū)動電機驅(qū)動的右主動輪聯(lián)動。
[0010] 本發(fā)明中，所述轉向測量模塊包括垂直轉軸、與垂直轉軸平行的測量轉軸；所述垂 直轉軸上套裝第一圓柱齒輪，所述測量轉軸上套裝第二圓柱齒輪，所述第一圓柱齒輪與第 二圓柱齒輪間相互嚙合；所述測量轉軸上同軸連接角度傳感器，所述角度傳感器與控制裝 置電連接。
[0011] 本發(fā)明中，所述離合傳動模塊包括主離合器、從離合器、傳動轉軸和輸出錐齒輪， 所述主離合器固定安裝在垂直轉軸的上部，所述從離合器套裝在傳動轉軸的下部，從離合 器可沿傳動轉軸的軸向移動；所述從離合器與主離合器同軸安裝，且可相互接觸；所述輸 出錐齒輪套裝固定在傳動轉軸上。
[0012] 本發(fā)明中，所述導向輪包括支撐轉軸、輸入錐齒輪、輪支撐架、擺動杠桿、雙邊翼輪 和減震機構；所述輸入錐齒輪套裝固定在支撐轉軸上與導向同步機構嚙合連接；所述輪支 撐架與支撐轉軸固連，所述擺動杠桿與輪支撐架間通過杠桿螺栓軸向連接，所述擺動杠桿 可繞杠桿螺栓的軸線相對于輪支撐架擺動；所述擺動杠桿的一端與輪支撐架間連接減震機 構，擺動杠桿的另一端安裝雙邊翼輪，所述雙邊翼輪由主輪及對稱固連在主輪兩側的兩個 同軸翼輪組成，所述主輪直徑大于翼輪直徑。
[0013] 本發(fā)明中，所述導向同步機構由結構相同且呈相反方向安裝的前輪導向同步組件 和后輪導向同步組件組成，所述導向同步組件包括齒輪半軸、過渡輪軸和傳動軸，所述齒輪 半軸的一端套裝第一錐齒輪與驅(qū)動轉向裝置嚙合連接，另一端套裝第一主動輪；所述過渡 輪軸上分別套裝第一從動輪和第二主動輪，所述第一從動輪與第一主動輪帶連接；所述傳 動軸上分別套裝第二從動輪、轉向錐齒輪，所述第二從動輪與第二主動輪帶連接，所述轉向 錐齒輪與導向輪的輸入錐齒輪嚙合連接，所述轉向錐齒輪與第一錐齒輪的安裝方向相同。
[0014] 本發(fā)明中，所述軌道包括多條橫向軌道和縱向軌道，橫向軌道和縱向軌道在同一 平面內(nèi)相互正交，所述橫向軌道和縱向軌道上均包括兩條相互平行的凹槽形地軌形成的承 載軌道面，所述凹槽形地軌用于嵌入有軌輸送車的雙邊翼輪，所述雙邊翼輪的軸線到凹槽 形地軌的地軌槽底間的距離大于雙邊翼輪的主輪半徑；在非十字交叉位置，橫向軌道中兩 條凹槽形地軌的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車兩個前或后導向輪中心之間的直 線距離相等，縱向軌道中兩條凹槽形地軌的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車同一側 的前導向輪和后導向輪中心之間的直線距離相等；在十字交叉位置，相互正交的橫向軌道 和縱向軌道上的四條凹槽形地軌相交處分別設有四個用于有軌輸送車轉向的整體固定式 十字路口或分離旋轉式十字路口。
[0015] 本發(fā)明中，所述整體固定式十字路口為兩條正交軌道中位于十字交叉位置的凹槽 形地軌的凹槽寬度沿45°角方向逐漸變大、承載軌道面逐漸消失而匯聚成一線、組成以十 字交叉中心為中心、邊長大于雙邊翼輪中主輪直徑的正方形路口槽底；所述凹槽形地軌的 地軌槽底到路口槽底之間的高度逐漸升高直至路口槽底到雙邊翼輪軸線間的距離等于/ 小于雙邊翼輪的主輪半徑。
[0016] 本發(fā)明中，所述分離旋轉式十字路口包括路口轉盤、路口分度盤和旋轉控制機構； 所述路口轉盤為圓臺形結構，所述路口轉盤的上端面與承載軌道面等高，所述路口轉盤上 設有兩條正交且與軌道相同的凹槽形地軌，并可與軌道的凹槽形地軌對接；所述路口轉盤 下部與路口分度盤固連，路口分度盤支承在導軌地基上，與導軌地基之間可相對轉動；在路 口轉盤上兩條凹槽形地軌所指的相互間隔為90°的四個方向上，路口分度盤的側面為四段 與其位置對應的半徑由小到大變化的凸輪曲面，所述凸輪曲面的最大半徑與路口轉盤的半 徑相同，凸輪曲面所對的圓心角小于90° ;所述旋轉控制機構固定在導軌地基上，旋轉控制 機構設有一可伸縮端，所述可伸縮端與路口分度盤的側面彈性接觸。
[0017] 本發(fā)明還提供了上述十字穿梭式有軌輸送車的控制方法，包括單軌運行控制模 式、路口轉向控制模式； 所述單軌運行控制模式為： 1) 、當有軌輸送車進入某一條軌道時，通過RFID傳感器讀取十字交叉位置出口處的 RFID標簽，識別當前軌道的路徑編號，控制裝置確定有軌輸送車在軌道上的運行方向，驅(qū)動 模塊驅(qū)動有軌輸送車沿軌道行駛，主離合器和從離合器分離，導向輪和驅(qū)動模塊處于異步 控制狀態(tài)； 2) 、若有軌輸送車在軌道上需要呈相反方向運行時，則有軌輸送車先停車；主離合器和 從離合器分離，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的差速控制，使得驅(qū)動模塊原地旋轉180°后，再 通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的同速控制驅(qū)動有軌輸送車沿相反的運行方向行駛； 所述路口轉向控制模式為： 1) 、當有軌輸送車接近某一個十字交叉位置時，通過RFID傳感器讀取十字交叉位置入 口處的RFID標簽，識別前方正交的四條軌道的路徑編號及拓撲關系，控制裝置確定有軌輸 送車在十字交叉位置的運行模式，所述運行模式包括直行、左轉和右轉； 2) 、在定位傳感器檢測到入口定位點之前，若驅(qū)動模塊與車架間的轉角Φ不為零，則 主離合器和從離合器分離，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的差速控制不斷消除轉角φ ;若轉角 Φ為零，則主離合器和從離合器結合，導向輪和驅(qū)動模塊處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動輪 和右驅(qū)動輪的同速控制提供驅(qū)動力； 3) 、在定位傳感器檢測到中心定位點之前，主離合器和從離合器保持結合，導向輪和驅(qū) 動模塊處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的同速控制提供驅(qū)動力； 4) 、當定位傳感器檢測到中心定位點時： 若有軌輸送車的運行模式為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行； 若有軌輸送車的運行模式為左轉，則有軌輸送車先停車并定位于中心定位點；再通過 左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的差速控制使驅(qū)動模塊逆時針原地旋轉-90°，主離合器和從離合器 結合，驅(qū)動模塊通過導向同步機構帶動導向輪同步左轉； 若有軌輸送車的運行模式為右轉，則有軌輸送車先停車并定位于中心定位點：在采用 整體固定式十字路口時，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的差速控制，使驅(qū)動模塊順時針原地旋 轉90°，主離合器和從離合器結合，驅(qū)動模塊同時通過導向同步機構帶動導向輪同步右轉； 在采用分離旋轉式十字路口時，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的差速控制，使驅(qū)動模塊逆時針 原地旋轉-270°，主離合器和從離合器結合，驅(qū)動模塊同時通過導向同步機構帶動導向輪 同步右轉； 5) 、在定位傳感器檢測到出口定位點之前，若有軌輸送車的運行模式為直行，則保持 原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行；若有軌輸送車的運行模式為左轉或右轉，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū) 動輪的同速控制重新啟動有軌輸送車沿左/右側正交的軌道運行，主離合器和從離合器結 合，導向輪和驅(qū)動模塊處于同步控制狀態(tài)； 6) 、在定位傳感器檢測到出口定位點之后，主離合器和從離合器分離，導向輪和驅(qū)動模 塊處于異步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的同速控制提供驅(qū)動力。
[0018] 本發(fā)明十字穿梭式有軌輸送車的控制方法包括層間轉移控制模式，其過程為： 1) 、通過RFID傳感器讀取某一個儲物方格或十字交叉位置出入口處的RFID標簽，識別 當前軌道的路徑編號以及橫向軌道上的當前工位信息，控制裝置以設置升降裝置處的橫向 軌道和縱向軌道的十字交叉位置為目標，規(guī)劃確定有軌輸送車的運行路線和模式； 2) 、通過所述單軌運行控制模式和路口轉向控制模式引導有軌輸送車到達升降裝置設 置處的橫向軌道和縱向軌道的十字交叉位置，在RFID傳感器讀取十字交叉位置出口處的 RFID標簽后，定位傳感器找正升降裝置的承載端面中心處的定位點時有軌輸送車停車，則 有軌輸送車進入升降裝置； 3) 、有軌輸送車通過升降裝置轉運到目標工位所在立體倉庫的層次，再通過該層升降 裝置處的橫向軌道和縱向軌道的十字交叉位置離開升降裝置，利用所述單軌運行控制模式 和路口轉向控制模式引導有軌輸送車到達目標工位。
[0019] 本發(fā)明的有益效果在于：（1)、本發(fā)明的十字穿梭式有軌輸送車可在同一平面內(nèi) 相互垂直軌道之間自由地轉換移動方向，增強了有軌輸送車的運動機動性和靈活性，大 大地提高了有軌輸送車的運行工作效率，滿足了自動化倉儲行業(yè)的需求；（2)、本發(fā)明的 十字穿梭式有軌輸送車可進行批量小、品種多、周轉快的貨物存取，提高了倉儲模式的柔 性；（3)、采用本發(fā)明的十字穿梭式有軌輸送車及軌道時無需在每一排軌道中各使用一臺 穿梭車，降低了自動化倉儲的設備成本，減少了故障節(jié)點，提高自動化倉儲行業(yè)的經(jīng)濟效 率；（4)、本發(fā)明通過與可運載穿梭車的升降裝置配合使用，在立體倉庫中快速運行，無需 采用巷道堆垛機，提高了立體倉庫的空間利用率，減少了立體倉庫中的設備支出；（5)、導 向輪采用帶擺動杠桿和減震彈簧設計，對不平地面具有緩沖作用，保證有軌輸送車穩(wěn)定運 行；（6)、通過過渡輪軸將傳動轉軸的旋轉運動傳遞給傳動軸，可以降低導向同步機構在車 架中的安裝高度，在保證有軌輸送車穩(wěn)健運行的同時，使有軌輸送車擁有更多的儲物空間； (7)、雙邊翼輪和軌道之間的導向元件和承載元件相分離，有利于減少導向元件的磨損，延 長了有軌輸送車的工作壽命；（8)、本發(fā)明有軌輸送車結構緊湊，空間利用率高，與之配套 的軌道結構簡單，布局合理，整個控制過程簡便高效。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020] 圖1是本發(fā)明中十字穿梭式有軌輸送車的結構示意圖； 圖2是本發(fā)明中驅(qū)動轉向裝置的主視圖； 圖3是本發(fā)明中驅(qū)動轉向裝置的側視圖； 圖4是本發(fā)明中驅(qū)動轉向裝置的俯視圖； 圖5是本發(fā)明中導向輪的主視圖； 圖6是本發(fā)明中導向輪的側視圖； 圖7是本發(fā)明中導向輪的仰視圖； 圖8是本發(fā)明中導向同步機構的傳動示意圖； 圖9是本發(fā)明中導向同步機構的安裝示意圖； 圖10是本發(fā)明有軌輸送車的車輪在單條軌道上的運行示意圖； 圖11是整體固定式十字交叉軌道的結構示意圖； 圖12是整體固定式十字路口的俯視圖； 圖13是整體固定式十字路口的剖視圖； 圖14是分離旋轉式十字交叉軌道的結構示意圖； 圖15是分離旋轉式十字路口的俯視圖； 圖16是分離旋轉式十字路口旋轉分度的原理圖； 圖17是分離旋轉式十字路口的剖視圖； 圖18是十字交叉軌道在立體倉庫中整體布局的俯視圖； 圖19是十字交叉軌道在立體倉庫中整體布局的側視圖； 圖20是十字交叉軌道在十字交叉位置布局的俯視圖； 圖21是本發(fā)明有軌輸送車在十字交叉軌道路口轉向的控制流程圖； 圖中：〇_有軌輸送車，1-車架，IA-前儲物倉，IB-后前儲物倉，2-驅(qū)動轉向裝置，3-導 向同步機構，4-動力電池組，5-控制裝置，6-RFID傳感器，7-導向輪，8-驅(qū)動模塊，9-轉向 測量模塊，10-離合傳動模塊，11-底盤，12-垂直轉軸，13-水平心軸，14-左驅(qū)動輪，15-左 從動鏈輪，16-左輪軸承，17-左輪端蓋，18-左主動鏈輪，19-左輪鏈條，20-左驅(qū)動電機， 21-右驅(qū)動輪，22-右從動鏈輪，23-右輪軸承，24-右輪端蓋，25-右主動鏈輪，26-右輪鏈 條，27-右驅(qū)動電機，28-定位傳感器支架，29-定位傳感器，30-承載中板，31-第一軸承， 32-第一軸承端蓋，33-第一圓柱齒輪，34-離合器安裝板，35-主離合器，36-測量轉軸， 37、第二軸承，38、第二軸承端蓋，39、第二圓柱齒輪，40、角度傳感器支架，41-角度傳感器， 42-承載上板，43-傳動轉軸，44-第三軸承，45-第三軸承端蓋，46-從離合器，47-輸出錐 齒輪，48-承載板，49-支撐轉軸，50-轉軸螺母，51-輸入錐齒輪，52-輪支撐架，53-擺動杠 桿，54-杠桿螺栓，55-杠桿螺母，56-雙邊翼輪，57-翼輪螺栓，58-翼輪螺母，59-翼輪軸承， 60-減震螺栓，61-減震彈簧，62-減震螺母，63-左齒輪半軸，64-右齒輪半軸，65-左過渡 輪軸，66-右過渡輪軸，67-前傳動軸，68-后傳動軸，69-第一左軸承，70-第一左軸承座， 71-第一左錐齒輪，72-第一左主動帶輪，73-第一右軸承，74-第一右軸承座，75-第一右錐 齒輪，76-第一右主動帶輪，77-第二左軸承，78-第二左軸承座，79-第一左從動帶輪，80-第 二左主動帶輪，81-第一左同步帶，82-第二右軸承，83-第二右軸承座，84-第一右從動帶 輪，85-第二右主動帶輪，86-第一右同步帶，87-第三右軸承，88-第三右軸承座，89-第二 右從動帶輪，90-第二右同步帶，91-左前轉向錐齒輪，92-右前轉向錐齒輪，93-第三左軸 承，94-第三左軸承座，95-第二左從動帶輪，96-第二左同步帶，97-左后轉向錐齒輪，98-右 后轉向錐齒輪，99-軌道，99A-橫向軌道，99B-縱向軌道，100-凹槽形地軌，101-地軌槽底， 102-地軌側面，103-承載軌道面，104-整體固定式十字路口，105-路口槽底，106-分離旋 轉式十字路口，107-路口轉盤，108-路口分度盤，109-分度盤軸承，110-凸輪頂桿，111-頂 桿彈簧，112-頂桿支座，113-導軌地基，114-高層貨架，115-升降裝置，116-儲物方格， 117-儲物箱，118-RFID標簽，119-定位點，119A-中心定位點，119B-出入口定位點。

【具體實施方式】
[0021] 下面結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0022] 如圖1所示，本發(fā)明的十字穿梭式有軌輸送車，包括車架1、驅(qū)動轉向裝置2、導向 同步機構3、動力電池組4、控制裝置5、RFID傳感器6和四個導向輪7。其中，車架1為一 "山"形框架結構，在中間和前后兩端各有一凸形框架，前端凸形框架和中間凸形框架、中間 凸形框架和后端凸形框架之間分別具有安裝貨物移載機構的平臺，形成有軌輸送車的前儲 物倉IA和后儲物倉1B，用于放置尺寸標準的儲物箱117 (圖中未顯示）;驅(qū)動轉向裝置2固 定安裝于中間凸形框架的正下方，驅(qū)動轉向裝置2的中心與有軌輸送車0的中心重合；四個 導向輪7均勻布置在前后兩端凸形框架的兩側下方且固連，可在設定的軌道上行走；導向 同步機構3與車架1固連且通過齒輪嚙合方式分別與驅(qū)動轉向裝置2、四個導向輪7相連 接；RFID傳感器6為兩個，分別固定安裝于前后兩端凸形框架的正下方，RFID傳感器6與控 制裝置5電連接；控制裝置5固定安裝于后端凸形框架的內(nèi)部，控制裝置5內(nèi)存儲有軌輸送 車0運行倉庫區(qū)域內(nèi)的電子地圖和目標工位，控制裝置5連接驅(qū)動轉向裝置2,控制裝置5 控制驅(qū)動轉向裝置2驅(qū)動有軌輸送車0的運行；動力電池組4固定安裝于前端凸形框架的 內(nèi)部。
[0023] 如圖2、3和4所示，驅(qū)動轉向裝置2包括下層的驅(qū)動模塊8、中層的轉向測量模塊 9和上層的離合傳動模塊10。驅(qū)動模塊8包括底盤11、垂直轉軸12、水平心軸13、左驅(qū)動輪 14、左從動鏈輪15、左輪軸承16、左輪端蓋17、左主動鏈輪18、左輪鏈條19、左驅(qū)動電機20、 右驅(qū)動輪21、右從動鏈輪22、右輪軸承23、右輪端蓋24、右主動鏈輪25、右輪鏈條26、右驅(qū) 動電機27、定位傳感器支架28和定位傳感器29。底盤11為一 "C"形折彎結構，垂直轉軸 12穿過底盤11的上端面中心且用螺釘固連，水平心軸13穿過底盤11的兩側面中心，水平 心軸13的中段階梯軸在底盤11的兩側面之間且其外圓上套有一套筒，水平心軸13在中段 階梯軸兩側各有一段帶螺紋的階梯軸，在底盤11的兩側面之外分別用兩個螺母將水平心 軸13固定于底盤11上。垂直轉軸12與水平心軸13正交于水平心軸13的軸線中點，該點 為驅(qū)動模塊8以及驅(qū)動轉向裝置2的中心。左驅(qū)動輪14通過左輪軸承16支承于水平心軸 13的左段軸頸，左驅(qū)動輪14與水平心軸13之間可相對轉動，并采用卡簧和套筒進行軸向定 位，左從動鏈輪15通過左輪端蓋17、螺釘與左驅(qū)動輪14同軸安裝且固連。右驅(qū)動輪21通 過右輪軸承23支承于水平心軸13的右段軸頸，右驅(qū)動輪21與水平心軸13之間可相對轉 動，并采用卡簧和套筒進行軸向定位，右從動鏈輪22通過右輪端蓋24、螺釘與右驅(qū)動輪21 同軸安裝且固連。左驅(qū)動電機20固連于底盤11的左側面前部，右驅(qū)動電機27固連于底盤 11的右側面后部，左驅(qū)動電機20和右驅(qū)動電機27的安裝位置與垂直轉軸12的軸線中心對 稱。左主動鏈輪18與左驅(qū)動電機20的輸出軸通過鍵固連，通過左輪鏈條19驅(qū)動與左從動 鏈輪15固連的左驅(qū)動輪14。右主動鏈輪25與右驅(qū)動電機27的輸出軸通過鍵固連，通過右 輪鏈條26驅(qū)動與右從動鏈輪22固連的右驅(qū)動輪21。定位傳感器支架28為一 "L"形折彎 結構，固連于水平心軸13軸線中點處的下端面；定位傳感器29通過定位傳感器支架28固 定安裝于水平心軸13的軸線中點，即驅(qū)動模塊8的中心，且其信號發(fā)射端口垂直指向地面。
[0024] 轉向測量模塊9包括承載中板30、垂直轉軸12、第一軸承31、第一軸承 端蓋32、第一圓柱齒輪33、測量轉軸36、第二軸承37、第二軸承端蓋38、第二圓 柱齒輪39、角度傳感器支架40和角度傳感器41。其中，承載中板30為一倒置" Ω "形折彎結構，垂直轉軸12穿過承載中板30的下端面中心，垂直轉軸12的中段軸頸上 套裝第一軸承31，第一軸承31安裝在第一軸承端蓋32內(nèi)，第一軸承端蓋32固定在承載中 板30上，垂直轉軸12與承載中板30之間可相對轉動。測量轉軸36穿過承載中板30的下 端面且與垂直轉軸12平行，測量轉軸36上套裝第二軸承37,第二軸承37安裝在第二軸承 端蓋38內(nèi)，第二軸承端蓋38固定在承載中板30上，測量轉軸36與承載中板30之間可相 對轉動。角度傳感器41的轉軸通過緊釘螺釘與測量轉軸36的上端面中心孔同軸連接，角 度傳感器41的外殼通過角度傳感器支架40與承載中板30固連，角度傳感器41的轉軸可 隨測量轉軸36相對于承載中板30轉動。第一圓柱齒輪33通過鍵套裝固定在垂直轉軸12 的中部，第二圓柱齒輪39通過鍵套裝固定在測量轉軸36的中部，第一圓柱齒輪33與第二 圓柱齒輪39間相互嚙合，可將垂直轉軸12的旋轉運動傳遞給測量轉軸36,并由角度傳感器 41測量垂直轉軸12相對于承載中板30的轉角Φ，角度傳感器41與控制裝置5電連接。
[0025] 離合傳動模塊10包括離合器安裝板34、主離合器35、從離合器46、承載上板42、 傳動轉軸43、第三軸承44、第三軸承端蓋45和輸出錐齒輪47。承載上板42為" Ω "形折彎 結構，與承載中板30相向固連形成一閉合結構，轉向測量模塊9和離合傳動模塊10通過承 載上板42固連于車架1。因此，垂直轉軸12相對于承載中板30的轉角Φ即為驅(qū)動模塊8 相對于車架1的轉角。傳動轉軸43穿過承載上板42的上端面中心，傳動轉軸43的中段軸 頸上套裝第三軸承44,第三軸承44安裝在第三軸承端蓋45內(nèi)，第三軸承端蓋45固定在承 載上板42上，傳動轉軸43與承載上板42之間可相對轉動。離合器安裝板34通過鍵套裝 固定在垂直轉軸12的上部，主離合器35通過螺釘與離合器安裝板34同軸安裝且固連。從 離合器46套裝在傳動轉軸43的下段階梯軸，通過鍵進行徑向固定，但可沿下段階梯軸進行 軸向移動。從離合器46的下端面與主離合器35的上端面接觸，且從離合器46與主離合器 35同軸安裝。輸出錐齒輪47通過鍵套裝固定在傳動轉軸43的上部。當主離合器35的線 圈通電時，在電磁吸力的作用下從離合器46緊貼主離合器35并隨其同步轉動，可將垂直轉 軸12的旋轉運動傳遞給傳動轉軸43,傳動轉軸43帶動輸出錐齒輪47轉動。當主離合器 35的線圈斷電時，從離合器46與主離合器35處于分離狀態(tài)，可沿接觸端面相對滑動，垂直 轉軸12的旋轉運動與傳動轉軸43無關。
[0026] 如圖5、6和7所示，導向輪7包括承載板48、支撐轉軸49、轉軸螺母50、輸入錐齒 輪51、輪支撐架52、擺動杠桿53、杠桿螺栓54、杠桿螺母55、雙邊翼輪56、翼輪螺栓57、翼 輪螺母58、翼輪軸承59、減震螺栓60、減震彈簧61和減震螺母62。承載板48的下端面有 一帶中心孔的圓形凸臺，支撐轉軸49的下段階梯軸的上端面上有一環(huán)形凹槽，承載板48的 中心孔套裝在支撐轉軸49的下段軸頸，承載板48的圓形凸臺嵌套于支撐轉軸49的環(huán)形凹 槽，且所述圓形凸臺的下端面與環(huán)形凹槽的上端面之間通過一圈滾珠受力承載。轉軸螺母 50將承載板48的圓形凸臺和支撐轉軸49的環(huán)形凹槽進行軸向壓緊，構成一閉合的軸承結 構，支撐轉軸49與承載板48之間可相對轉動。輸入錐齒輪51通過鍵套裝固定在支撐轉軸 49的上段軸頸。輪支撐架52與支撐轉軸49通過螺釘固連，輪支撐架52的上端面中心位于 支撐轉軸49的軸線上且可隨支撐轉軸49轉動。
[0027] 兩個杠桿螺栓54分別穿過輪支撐架52和擺動杠桿53的中部左右側面的同軸內(nèi) 孔，通過杠桿螺栓54和杠桿螺母55軸向固定，擺動杠桿53可繞杠桿螺栓54的軸線相對于 輪支撐架52擺動。兩個減震螺栓60平行穿過輪支撐架52和擺動杠桿53的后部上下端面 的內(nèi)孔，通過減震螺母62壓緊減震彈簧61于輪支撐架52的上端面。翼輪螺栓57穿過擺 動杠桿53前部左右側面的同軸內(nèi)孔，通過翼輪螺母58軸向固定，雙邊翼輪56通過翼輪軸 承59支承于翼輪螺栓57的軸頸。雙邊翼輪56包括聚氨酯或橡膠等非金屬材質(zhì)的大直徑 主輪和鋼鐵等金屬材質(zhì)的小直徑翼輪，大直徑主輪處于中間位置，其左右兩端面上對稱具 有兩個同軸的小直徑翼輪。當雙邊翼輪56受到地面的支持力大于減震彈簧61提供的壓緊 力時，擺動杠桿53順時針轉動，減震彈簧61受到進一步壓縮以提供更大的壓緊力平衡地面 支持力。當雙邊翼輪56受到地面的支持力小于減震彈簧61提供的壓緊力時，擺動杠桿53 逆時針轉動，減震彈簧61在彈性回復力作用下伸長，減小提供的壓緊力?？梢?，帶擺動杠桿 53和減震彈簧61的導向輪7對不平地面具有緩沖作用。
[0028] 如圖8和9所示，導向同步機構3包括左齒輪半軸63組件、右齒輪半軸64組件、 左過渡輪軸65組件、右過渡輪軸66組件、前傳動軸67組件、后傳動軸68組件，上述組件通 過多組軸承和軸承座安裝于車架1的中部框架、前部框架和后部框架。通過左過渡輪軸65 組件和右過渡輪軸66組件將傳動轉軸43的旋轉運動傳遞給前傳動軸67組件和后傳動軸 68組件，目的是降低導向同步機構3在車架1中的安裝高度，為前儲物倉IA和后儲物倉IB 安裝貨物移載機構保留所需空間。
[0029] 左齒輪半軸63組件包括左齒輪半軸63、第一左軸承69、第一左軸承座70、第一左 錐齒輪71和第一左主動帶輪72。第一左軸承座70固定在車架1中部框架的頂端左側，左 齒輪半軸63通過第一左軸承69支承于第一左軸承座70,左齒輪半軸63與車架1之間可相 對轉動。第一左錐齒輪71通過鍵套裝固定在左齒輪半軸63的右端，第一左錐齒輪71與驅(qū) 動轉向裝置2的輸出錐齒輪47間相互嚙合，可將傳動轉軸43的旋轉運動傳遞給左齒輪半 軸63。第一左主動帶輪72通過鍵套裝固定在左齒輪半軸63的左端。
[0030] 右齒輪半軸64組件包括右齒輪半軸64、第一右軸承73、第一右軸承座74、第一右 錐齒輪75和第一右主動帶輪76。第一右軸承座74固定在車架1中部框架的頂端右側，右 齒輪半軸64通過第一右軸承73支承于第一右軸承座74,右齒輪半軸64與車架1之間可相 對轉動。第一右錐齒輪75通過鍵套裝固定在右齒輪半軸64的左端，第一右錐齒輪75與驅(qū) 動轉向裝置2的輸出錐齒輪47間相互嚙合，可將傳動轉軸43的旋轉運動傳遞給右齒輪半 軸64。第一右主動帶輪76通過鍵套裝固定在右齒輪半軸64的右端。
[0031] 左過渡輪軸65組件包括左過渡輪軸65、第二左軸承77、第二左軸承座78、第一左 從動帶輪79、第二左主動帶輪80和第一左同步帶81。第二左軸承座78固定在車架1中部 框架的底端左側，左過渡輪軸65通過第二左軸承77支承于第二左軸承座78,左過渡輪軸 65與車架1之間可相對轉動。第一左從動帶輪79通過鍵套裝固定在左過渡輪軸65的右 端，第一左從動帶輪79與第一左主動帶輪72通過第一左同步帶81嚙合相連，可將左齒輪 半軸63的旋轉運動傳遞給左過渡輪軸65。第二左主動帶輪80通過鍵套裝固定在左過渡輪 軸65的左端。
[0032] 右過渡輪軸66組件包括右過渡輪軸66、第二右軸承82、第二右軸承座83、第一右 從動帶輪84、第二右主動帶輪85和第一右同步帶86。第二右軸承座83固定在車架1中部 框架的底端右側，右過渡輪軸66通過第二右軸承82支承于第二右軸承座83,右過渡輪軸 66與車架1之間可相對轉動。第一右從動帶輪84通過鍵套裝固定在右過渡輪軸66的左 端，第一右從動帶輪84與第一右主動帶輪76通過第一右同步帶86嚙合相連，可將右齒輪 半軸64的旋轉運動傳遞給右過渡輪軸66。第二右主動帶輪85通過鍵套裝固定在右過渡輪 軸66的右端。
[0033] 前傳動軸67組件包括前傳動軸67、第三右軸承87、第三右軸承座88、第二右從動 帶輪89、第二右同步帶90、左前轉向錐齒輪91和右前轉向錐齒輪92。第三右軸承座88固 定在車架1前部框架的底端兩側，前傳動軸67通過第三右軸承87支承于第三右軸承座88， 前傳動軸67與車架1之間可相對轉動。第二右從動帶輪89通過鍵套裝固定在前傳動軸67 的最右端，第二右從動帶輪89與第二右主動帶輪85通過第二右同步帶90嚙合相連，可將 右過渡輪軸66的旋轉運動傳遞給前傳動軸67。左前轉向錐齒輪91通過鍵套裝固定在前 傳動軸67的左端，左前轉向錐齒輪91與左前方的導向輪7的輸入錐齒輪51間相互嚙合， 可將前傳動軸67的旋轉運動傳遞給左前方的導向輪7的支撐轉軸49。右前轉向錐齒輪92 通過鍵套裝固定在前傳動軸67的右端，右前轉向錐齒輪92與右前方的導向輪7的輸入錐 齒輪51間相互嚙合，可將前傳動軸67的旋轉運動傳遞給右前方的導向輪7的支撐轉軸49。 左前轉向錐齒輪91、右前轉向錐齒輪92在軸上的安裝方向與第一右錐齒輪75相同，保證前 方兩個導向輪7的支撐轉軸49的旋轉方向與驅(qū)動轉向裝置2的傳動轉軸43相同。
[0034] 后傳動軸68組件包括后傳動軸68、第三左軸承93、第三左軸承座94、第二左從動 帶輪95、第二左同步帶96、左后轉向錐齒輪97和右后轉向錐齒輪98。第三左軸承座94固 定在車架1后部框架的底端兩側，后傳動軸68通過第三左軸承93支承于第三左軸承座94， 后傳動軸68與車架1之間可相對轉動。第二左從動帶輪95通過鍵套裝固定在后傳動軸68 的最左端，第二左從動帶輪95與第二左主動帶輪80通過第二左同步帶96嚙合相連，可將 左過渡輪軸65的旋轉運動傳遞給后傳動軸68。左后轉向錐齒輪97通過鍵套裝固定在后 傳動軸68的左端，左后轉向錐齒輪97與左后方的導向輪7的輸入錐齒輪51間相互卩齒合， 可將后傳動軸68的旋轉運動傳遞給左后方的導向輪7的支撐轉軸49。右后轉向錐齒輪98 通過鍵套裝固定在后傳動軸68的右端，右后轉向錐齒輪98與右后方的導向輪7的輸入錐 齒輪51間相互卩齒合，可將后傳動軸68的旋轉運動傳遞給右后方的導向輪7的支撐轉軸49。 左后轉向錐齒輪97、右后轉向錐齒輪98在軸上的安裝方向與第一左錐齒輪71相同，保證后 方兩個導向輪7的支撐轉軸49的旋轉方向與驅(qū)動轉向裝置2的傳動轉軸43相同。
[0035] 如圖10、11和14所示，十字交叉軌道99包括在同一平面內(nèi)正交的橫向軌道99A 和縱向軌道99B，橫向軌道99A和縱向軌道99B上分別包括兩條相互平行的凹槽形地軌100 的承載軌道面103,凹槽形地軌100的凹槽寬度保持不變。在非十字交叉位置，橫向軌道99A 的寬度與有軌輸送車〇的寬度相適應，即橫向軌道99A中兩條凹槽形地軌100的凹槽中線 之間的直線距離與有軌輸送車〇兩個前導向輪7或者兩個后導向輪7中心之間的直線距離 相等；縱向軌道99B的寬度與所述有軌輸送車0的長度相適應，即縱向軌道99B中兩條凹槽 形地軌100的兩凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車0同一側的前導向輪7和后導向輪 7中心之間的直線距離相等。雙邊翼輪56的軸線到地軌槽底101間的距離大于雙邊翼輪 56的主輪半徑，雙邊翼輪56的主輪在凹槽形地軌100中滾動導向但所述主輪與地軌槽底 101不接觸，雙邊翼輪56的軸線到承載軌道面103間的距離等于雙邊翼輪56的翼輪半徑， 雙邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動承載。本發(fā)明中，雙邊翼輪56和軌道99的導 向元件和承載元件相分離，有利于減少導向元件的磨損，延長了有軌輸送車的工作壽命。驅(qū) 動轉向裝置2中的左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的軸線到承載軌道面103間的距離等于左驅(qū) 動輪14和右驅(qū)動輪21的半徑，左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21在承載軌道面103上主動滾動 提供驅(qū)動力。
[0036] 如圖11所示，在十字交叉位置，兩條正交的橫向軌道99A和縱向軌道99B上的四 條凹槽形地軌100相交處分別設有四個整體固定式十字路口 104。如圖12所示，凹槽形地 軌100的凹槽寬度逐漸變大直至兩條正交的凹槽形地軌100的地軌側面102沿45°角方向 匯聚成一線，承載軌道面103消失，形成一種以十字交叉中心為中心，邊長大于雙邊翼輪56 的主輪直徑的正方形路口槽底105。如圖13所示，地軌槽底101在接近路口槽底105的過 程中，地軌槽底101的高度逐漸升高，直至路口槽底105與雙邊翼輪56的主輪相接觸，雙邊 翼輪56的主輪在路口槽底105上滾動承載但無導向作用，雙邊翼輪56的翼輪與承載軌道 面103無接觸。如圖11、12和13所示，凹槽形地軌100的地軌側面102消失以及雙邊翼輪 56的主輪與路口槽底105相接觸，這種結構有利于導向輪7在整體固定式十字路口 104的 原地旋轉，此時十字路口 104是固定不動的。左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的軸線到承載軌 道面103間的距離等于左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的半徑，左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21在 承載軌道面103上主動滾動并提供驅(qū)動力。
[0037] 如圖14所示，在十字交叉位置，兩條正交的橫向軌道99A和縱向軌道99B上的四 條凹槽形地軌100相交處分別設有四個分離旋轉式十字路口 106。如圖15和17所示，分離 旋轉式十字路口 106包括路口轉盤107、路口分度盤108、分度盤軸承109、凸輪頂桿110、頂 桿彈簧111和頂桿支座112。路口轉盤107為一圓臺形結構，路口轉盤107的上端面與軌 道99的承載軌道面103具有相同高度，上端面上有兩條正交的、與軌道99相同的凹槽形地 軌100,并可與軌道99的凹槽形地軌100準確對接。因此，導向輪7在分離旋轉式十字路 口 106的滾動承載狀態(tài)與單條軌道99相同，雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾 動導向，雙邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動承載。
[0038] 如圖16和17所示，路口分度盤108為一側面帶凸輪曲面的圓臺形結構，路口分度 盤108的上端面有一中心圓臺，下端面有一中心圓孔。路口轉盤107下端面的中心圓孔同軸 套裝于路口分度盤108的中心圓臺且通過螺釘固連。路口分度盤108通過分度盤軸承109 支承于導軌地基113的圓臺上，路口分度盤108與導軌地基113之間可相對轉動。頂桿支 座112在長度方向上有一階梯中心孔，頂桿支座112的底面固定于軌道99正下方的導軌地 基113上，與軌道99平行且指向路口分度盤108的軸線。凸輪頂桿110為一階梯軸，左段 的大軸嵌套在頂桿支座112的中心大孔內(nèi)，可沿中心大孔軸向移動，大軸端面與中心大孔 底面之間壓緊一頂桿彈簧111，在頂桿彈簧111壓緊力的作用下，右段的小軸穿過頂桿支座 112的中心小孔，且小軸端面壓緊于路口分度盤108的側面并保持接觸。
[0039] 如圖15、16和17所示，在路口轉盤107的兩條凹槽形地軌100所指的相互間隔為 90°的四個方向上，路口分度盤108的側面分別有一段半徑由小到大變化的凸輪曲面，凸 輪曲面的最大半徑與路口轉盤107的半徑相同，凸輪曲面所對的圓心角小于90°，四段凸 輪曲面間由最大半徑的圓柱面相連。當路口轉盤107的凹槽形地軌100與軌道99的凹槽 形地軌100對齊時，在頂桿彈簧111壓緊力的作用下，凸輪頂桿110的小軸端面與路口分度 盤108側面上最小半徑的凸輪曲面相接觸，此時路口轉盤107無法順時針轉動。當路口轉 盤107逆時針轉動時，凸輪曲面的半徑由小變大，在凸輪曲面的推動下，凸輪頂桿110沿頂 桿支座112縮回，頂桿彈簧111被進一步壓緊。由于兩條凹槽形地軌100正交，四段凸輪曲 面間的圓心角為90°，當路口轉盤107逆時針旋轉90°的整數(shù)倍時，路口轉盤107的凹槽 形地軌100與軌道99的凹槽形地軌100總能保持對齊，凸輪頂桿110的小軸端面沿凸輪曲 面及其相連的圓柱面滑動90°后，在頂桿彈簧111壓緊力的作用下，又能插入下一段凸輪 曲面的最小半徑處。
[0040] 本發(fā)明中，十字交叉軌道的軌道布局方法包括單層倉庫布局、十字路口定位布局 和立體倉庫整體布局。如圖18所示，單層倉庫布局為：通過十字交叉軌道連接NXM個貨 架構成一種N行M列的單層倉庫；在貨架中均勻設置若干個儲物方格116,每一個儲物方格 116中可放置一個尺寸標準的儲物箱117,儲物箱117可通過貨物移載機構放置到有軌輸送 車〇的前儲物倉IA或后儲物倉1B，或從有軌輸送車0放置到儲物方格116。
[0041] 如圖18和19所示，立體倉庫整體布局為：通過十字交叉軌道連接NXM個H層的 高層貨架114可構成一種N行M列H層的立體倉庫，N條橫向軌道99A對應著N個高層貨 架114分別構成M列貨架，M條縱向軌道99B對應著M個高層貨架114分別構成N行貨架。 在高層貨架114的每一層中均勻設置若干個儲物方格116,每一個儲物方格116中可放置一 個尺寸標準的儲物箱117,儲物箱117可通過貨物移載機構放置到有軌輸送車0的前儲物倉 IA或后儲物倉1B，或從有軌輸送車0放置到儲物方格116。在第一橫向軌道99A和第一縱 向軌道99B的十字交叉位置的前方設置有一升降裝置115,升降裝置115的承載端面與縱向 軌道99B的承載軌道面103具有相同高度，承載端面有兩條平行的、與縱向軌道99B相同的 凹槽形地軌100,并可與縱向軌道99B的凹槽形地軌100準確對接。因此，導向輪7在升降 裝置115的承載端面上的滾動承載狀態(tài)與縱向軌道99B相同，有軌輸送車0可通過縱向軌 道99B直接進入升降裝置115。在實際應用過程中，升降裝置115的設置位置可以根據(jù)現(xiàn)場 布局進行調(diào)整。
[0042] 如圖20所示，十字路口定位布局的特征為：每一條軌道99在匯聚形成十字交叉位 置之前,在橫向軌道99A的縱向中心線上布置一張RFID標簽118,在縱向軌道99B的橫向中 心線的兩側對稱布置兩張RFID標簽118,如圖20中橫向軌道99A上的A、縱向軌道99B上 的Cl和C2。RFID標簽118記錄正交的四條軌道99的路徑編號及拓撲關系，可為有軌輸送 車〇的路口轉向控制提供依據(jù)。在十字交叉位置的中心布置一個中心定位點119A，如圖20 中的點〇，并在中心四周對稱布置四個出入口定位點119B，分別位于橫向軌道99A的縱向中 心線和縱向軌道99B的橫向中心線上，如圖20中的點a、b、c、d。當有軌輸送車0沿著某一 條軌道99穿過十字交叉位置時，有軌輸送車0中心下方的定位傳感器29可依次找正入口 定位點119B、中心定位點119A和出口定位點119B，如圖20所示，當有軌輸送車0沿著左側 橫向軌道99A穿過十字交叉位置時，定位傳感器29可依次找正入口定位點a、中心定位點〇 和出口定位點b。當定位傳感器29找正入口定位點119B時，有軌輸送車0位于前方和后方 的導向輪7即將同時進入整體固定式十字路口 104或分離旋轉式十字路口 106的位置，如 圖20所示，當定位傳感器29找正入口定位點a時，導向輪即將同時進入正方形路口槽底。 當定位傳感器29找正中心定位點119A時，有軌輸送車0位于十字交叉位置的中心，前方和 后方的導向輪7也同時位于十字路口的中心，如圖20所示，當定位傳感器找正中心定位點 〇時，導向輪同時位于正方形路口槽底的中心。當定位傳感器29找正出口定位點119B時， 有軌輸送車0位于前方和后方的導向輪7即將同時離開十字路口的位置，如圖20所示，當 定位傳感器找正出口定位點b時，導向輪即將同時離開正方形路口槽底。
[0043] 本發(fā)明中，有軌輸送車在十字交叉軌道上自動運行的控制方法，包括單軌運行控 制、路口轉向控制和層間轉移控制三種模式。如圖18和20所示，單軌運行控制模式具體過 程為： 1)、當有軌輸送車〇進入某一條軌道99時，通過RFID傳感器6讀取十字交叉位置出口 處的RFID標簽118,識別當前軌道99的路徑編號，控制裝置5根據(jù)內(nèi)置的電子地圖和目標 工位，確定有軌輸送車〇在軌道99上的運行方向，并由動力電池組4為驅(qū)動轉向裝置2提 供電能，驅(qū)動有軌輸送車〇沿軌道99行駛。驅(qū)動轉向裝置2的主離合器35和從離合器46 處于分離狀態(tài)，導向輪7的運動方向由軌道99約束，與驅(qū)動模塊8無關，導向輪7和驅(qū)動模 塊8處于異步控制狀態(tài)。雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動導向，雙邊翼輪56 的翼輪在承載軌道面103上滾動承載，控制左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的速度方向相同、大 小相等，以同速控制方式在承載軌道面103上主動滾動并提供驅(qū)動力。
[0044] 2)、如果有軌輸送車0在軌道99上需要改變運行方向，有軌輸送車0先停車，主離 合器35和從離合器46分離，導向輪7和驅(qū)動模塊8處于異步控制狀態(tài)?？刂谱篁?qū)動輪14 和右驅(qū)動輪21的速度方向相反、大小相等，以差速控制方式使得驅(qū)動模塊8原地旋轉。通 過角度傳感器41實時測量驅(qū)動模塊8與車架1間的轉角Φ，當轉角Φ改變180°時停止 驅(qū)動模塊8的原地旋轉。再通過左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的同速控制重新啟動有軌輸送 車〇,則有軌輸送車〇沿與原來相反的運行方向行駛。
[0045] 如圖18、20和21所示，路口轉向控制模式具體過程為： 1)、當有軌輸送車〇接近某一個十字交叉位置時，通過RFID傳感器6讀取十字交叉位 置入口處的RFID標簽118,識別前方正交的四條軌道99的路徑編號及拓撲關系，控制裝置 5根據(jù)內(nèi)置的電子地圖和目標工位，確定有軌輸送車0在十字交叉位置的運行模式，包括直 行、左轉和右轉三種。如圖20所示，有軌輸送車0沿著左側橫向軌道99A接近十字交叉位 置時，通過入口處的RFID標簽A可知當前軌道的路徑編號為A，十字交叉位置的路徑拓撲關 系為逆時針A-D-B-C。假設經(jīng)過路徑規(guī)劃確定的下一條路徑為軌道C，則有軌輸送車在十字 交叉位置應該左轉。
[0046] 2)、在RFID傳感器6讀取入口處的RFID標簽118之后到定位傳感器29檢測到入 口定位點119B之前，通過角度傳感器41實時測量驅(qū)動模塊8與車架1間的轉角Φ，如果轉 角Φ不為零，則驅(qū)動轉向裝置2的主離合器35和從離合器46處于分離狀態(tài)，導向輪7的 運動狀態(tài)與驅(qū)動模塊8無關，控制左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的速度方向相同、大小不等， 通過差速控制不斷消除轉角Φ。如果轉角Φ為零，則驅(qū)動轉向裝置2的主離合器35和從 離合器46處于結合狀態(tài)，導向輪7的運動方向與驅(qū)動模塊8相同，控制左驅(qū)動輪14和右驅(qū) 動輪21的速度方向相同、大小相等，通過同速控制提供驅(qū)動力。
[0047] 3)、在定位傳感器29檢測到入口定位點119B之后到檢測到中心定位點119A之 前，多個導向輪7同時進入十字路口。主離合器35和從離合器46保持結合，導向輪7的運 動方向與驅(qū)動模塊8相同，導向輪7和驅(qū)動模塊8處于同步控制狀態(tài)。通過左驅(qū)動輪14和 右驅(qū)動輪21的同速控制提供驅(qū)動力。如圖12和13所示，對于整體固定式十字路口 104， 承載軌道面103逐漸消失，地軌槽底101的高度逐漸升高，雙邊翼輪56的主輪在路口槽底 105上滾動承載但無導向作用，雙邊翼輪56的翼輪與承載軌道面103無接觸，有軌輸送車0 的導向依靠慣性。如圖15和17所示，對于分離旋轉式十字路口 106,路口轉盤107的上端 面及其凹槽形地軌100保持不變，雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動導向，雙 邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動承載，有軌輸送車0的導向依靠軌道99。
[0048] 4)、當定位傳感器29檢測到中心定位點119A時， 如果有軌輸送車〇的運行模式為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行。
[0049] 如果有軌輸送車0的運行模式為左轉，則有軌輸送車0立即停車并定位于中心定 位點119A?？刂谱篁?qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的速度方向相反、大小相等，使驅(qū)動模塊8逆時 針原地旋轉，通過角度傳感器41實時測量驅(qū)動模塊8與車架1間的轉角Φ，直到轉角Φ達 到-90°停止驅(qū)動模塊8的原地旋轉。主離合器35和從離合器46結合，通過導向同步機構 3將驅(qū)動模塊8的旋轉運動同步傳遞給四個導向輪7。如圖12和13所示，對于整體固定式 十字路口 104,四個導向輪7在正方形路口槽底105的中心同時逆時針原地旋轉，由于凹槽 形地軌100的地軌側面102沿45°角方向擴大而無導向作用，整體固定式十字路口 104固 定不動。如圖15、16和17所示，對于分離旋轉式十字路口 106,由于雙邊翼輪56的主輪嵌 在路口轉盤107的上端面的凹槽形地軌100中，路口轉盤107隨導向輪7同時旋轉。
[0050] 如果有軌輸送車0的運行模式為右轉，則有軌輸送車0立即停車并定位于中心定 位點119A，再針對兩種情況分別處理。如圖12和13所示，對于整體固定式十字路口 104,控 制左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的速度方向相反、大小相等，使驅(qū)動模塊8順時針原地旋轉， 通過角度傳感器41實時測量驅(qū)動模塊8與車架1間的轉角Φ，直到轉角Φ達到90°，主 離合器35和從離合器46結合，驅(qū)動模塊8通過導向同步機構3帶動導向輪7同步右轉，整 體固定式十字路口 104固定不動。如圖15、16和17所示，對于分離旋轉式十字路口 106,由 于路口轉盤107只能逆時針轉動，控制左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的速度方向相反、大小相 等，使驅(qū)動模塊8逆時針原地旋轉-270°，主離合器35和從離合器46結合，驅(qū)動模塊8通 過導向同步機構3帶動導向輪7逆時針原地旋轉，路口轉盤107隨導向輪7同時旋轉。
[0051] 5)、在定位傳感器29檢測到中心定位點119A之后到檢測到出口定位點119B之 前，若有軌輸送車〇的運行模式為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行；若有軌輸送車 (0)的運行模式為左轉或右轉，控制左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的速度方向相同、大小相等， 重新啟動有軌輸送車〇沿左/右側正交的軌道運行，通過同速控制提供驅(qū)動力，主離合器35 和從離合器46結合，導向輪7和驅(qū)動模塊8處于同步控制狀態(tài)。
[0052] 6)、在定位傳感器29檢測到出口定位點119B之后，多個導向輪7同時離開十字路 口。主離合器35和從離合器46分離，導向輪7和驅(qū)動模塊8處于異步控制狀態(tài)，通過左驅(qū) 動輪14和右驅(qū)動輪21的同速控制提供驅(qū)動力。如圖12和13所示，對于整體固定式十字 路口 104,地軌槽底101的高度逐漸降低，地軌側面102沿45°角方向匯聚成新的凹槽形地 軌100,凹槽形地軌100的凹槽寬度逐漸變小，形成一"V"形導向結構。雙邊翼輪56的主輪 在正方形路口槽底105上滾動承載時，沿上述"V"形導向結構進入新的凹槽形地軌100,地 軌槽底101的高度逐漸降低，雙邊翼輪56的翼輪與新的承載軌道面103接觸并滾動承載， 主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動導向。如圖15和17所示，對于分離旋轉式十字路口 106， 路口轉盤107的上端面及其凹槽形地軌100保持不變，與新的軌道99的凹槽形地軌100準 確對接，有軌輸送車〇的滾動承載狀態(tài)不變，雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾 動導向，雙邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動承載。
[0053] 如圖18和19所示，層間轉移控制模式的具體過程為： 1)、通過RFID傳感器6讀取某一個儲物方格116或十字交叉位置出入口處的RFID標 簽118,識別當前軌道99的路徑編號以及橫向軌道99A上的當前工位信息，控制裝置5根據(jù) 內(nèi)置的電子地圖，以第一橫向軌道99A和第一縱向軌道99B的十字交叉位置為目標，規(guī)劃有 軌輸送車0的運行路線，確定有軌輸送車0在單一軌道99上的運行方向以及在十字交叉位 置的運行模式。
[0054] 2)、通過上述單軌運行控制模式和路口轉向控制模式引導有軌輸送車0到達第一 橫向軌道99A和第一縱向軌道99B的十字交叉位置，進而進入與其相連的升降裝置115。升 降裝置115的承載端面有兩條平行的、與縱向軌道99B相同的凹槽形地軌100,雙邊翼輪56 的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動導向，雙邊翼輪56的翼輪在承載端面上滾動承載，通過 左驅(qū)動輪14和右驅(qū)動輪21的同速控制提供驅(qū)動力。在RFID傳感器6讀取十字交叉位置 出口處的RFID標簽118后，定位傳感器29找正升降裝置115的承載端面中心處的定位點 119時有軌輸送車0停車，則有軌輸送車0進入升降裝置115。
[0055] 3)、有軌輸送車0通過升降裝置115轉運到目標工位所在立體倉庫的層次，再經(jīng)過 該層第一橫向軌道99A和第一縱向軌道99B的十字交叉位置離開升降裝置115,利用單軌運 行控制模式和路口轉向控制模式引導有軌輸送車0到達目標工位。
[0056] 以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本【技術領域】的普通技術人 員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下還可以做出若干改進，這些改進也應視為本發(fā)明的 保護范圍。
【權利要求】
1. 一種十字穿梭式有軌輸送車，包括車架（1)，其特征在于：還包括驅(qū)動轉向裝置（2)、 導向同步機構（3)、控制裝置（5)、RFID傳感器（6)和沿軌道行走的導向輪（7);所述控制 裝置（5)、驅(qū)動轉向裝置（2)安裝在車架（1)上；所述控制裝置（5)連接并控制驅(qū)動轉向裝 置⑵運行；所述導向輪（7)安裝在車架⑴上，所述RFID傳感器（6)安裝在車架⑴上 與控制裝置（5)電連接；所述導向同步機構（3)固定安裝在車架（1)上且分別與驅(qū)動轉向 裝置（2)、導向輪（7)嚙合連接，所述驅(qū)動轉向裝置（2)驅(qū)動有軌輸送車（0)沿軌道（99)運 行并可通過導向同步機構（3)控制導向輪（7)旋轉及旋轉角度。
2. 根據(jù)權利要求1所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述驅(qū)動轉向裝置（2) 包括驅(qū)動模塊（8)及與驅(qū)動模塊（8)連接的轉向測量模塊（9)和離合傳動模塊（10);所述 驅(qū)動模塊（8)包括垂直轉軸（12)和水平心軸（13)，所述垂直轉軸（12)與水平心軸（13)正 交于水平心軸（13)的軸線中點；所述水平心軸（13)的兩端分別安裝驅(qū)動輪，兩個驅(qū)動輪分 別通過兩個驅(qū)動電機驅(qū)動；所述水平心軸（13)的軸線中點上固定安裝定位傳感器（29)。
3. 根據(jù)權利要求2所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述驅(qū)動輪包括同軸 安裝在水平心軸（13)左端的左驅(qū)動輪（14)和左從動輪（15)、同軸安裝在水平心軸（13)右 端的右驅(qū)動輪（21)和右從動輪（22);所述左從動輪（15)與由左驅(qū)動電機（20)驅(qū)動的左 主動輪（18)聯(lián)動、右從動輪（22)與由右驅(qū)動電機（27)驅(qū)動的右主動輪（25)聯(lián)動。
4. 根據(jù)權利要求3所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述轉向測量模塊（9) 包括垂直轉軸（12)、與垂直轉軸（12)平行的測量轉軸（36);所述垂直轉軸（12)上套裝第 一圓柱齒輪（33)，所述測量轉軸（36)上套裝第二圓柱齒輪（39)，所述第一圓柱齒輪（33) 與第二圓柱齒輪（39)間相互嚙合；所述測量轉軸（36)上同軸連接角度傳感器（41)，所述 角度傳感器（41)與控制裝置（5)電連接。
5. 根據(jù)權利要求4所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述離合傳動模塊 (10)包括主離合器（35)、從離合器（46)、傳動轉軸（43)和輸出錐齒輪（47)，所述主離合器 (35)固定安裝在垂直轉軸（12)的上部，所述從離合器（46)套裝在傳動轉軸（43)的下部， 從離合器（46)可沿傳動轉軸（43)的軸向移動；所述從離合器（46)與主離合器（35)同軸 安裝，且可相互接觸；所述輸出錐齒輪（47)套裝固定在傳動轉軸（43)上。
6. 根據(jù)權利要求5所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述導向輪（7)包括 支撐轉軸（49)、輸入錐齒輪（51)、輪支撐架（52)、擺動杠桿（53)、雙邊翼輪（56)和減震機 構；所述輸入錐齒輪（51)套裝固定在支撐轉軸（49)上與導向同步機構（3)嚙合連接；所述 輪支撐架（52)與支撐轉軸（49)固連，所述擺動杠桿（53)與輪支撐架（52)間通過杠桿螺 栓（54)軸向連接，所述擺動杠桿（53)可繞杠桿螺栓（54)的軸線相對于輪支撐架（52)擺 動；所述擺動杠桿（53)的一端與輪支撐架（52)間連接減震機構，擺動杠桿（53)的另一端 安裝雙邊翼輪（56)，所述雙邊翼輪（56)由主輪及對稱固連在主輪兩側的兩個同軸翼輪組 成，所述主輪直徑大于翼輪直徑。
7. 根據(jù)權利要求6所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述導向同步機構（7) 由結構相同且呈相反方向安裝的前輪導向同步組件和后輪導向同步組件組成，所述導向同 步組件包括齒輪半軸（63,64)、過渡輪軸（65,66)和傳動軸（67,68)，所述齒輪半軸（63， 64)的一端套裝第一錐齒輪（71，75)與驅(qū)動轉向裝置（2)嚙合連接，另一端套裝第一主動輪 (72, 76);所述過渡輪軸（65,66)上分別套裝第一從動輪（79,84)和第二主動輪（80,85)， 所述第一從動輪（79,84)與第一主動輪（72, 76)帶連接；所述傳動軸（67,68)上分別套裝 第二從動輪（89,95)、轉向錐齒輪（91，92,97,98)，所述第二從動輪（89,95)與第二主動輪 (80,85)帶連接，所述轉向錐齒輪（91，92,97,98)與導向輪（7)的輸入錐齒輪（51)嚙合連 接，所述轉向錐齒輪（91，92,97,98)與第一錐齒輪（71，75)的安裝方向相同。
8. 根據(jù)權利要求7所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述軌道（99)包括 多條橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)，橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)在同一平面內(nèi) 相互正交，所述橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)上均包括兩條相互平行的凹槽形地軌 (100)形成的承載軌道面（103)，所述凹槽形地軌（100)用于嵌入有軌輸送車（0)的雙邊翼 輪（56)，所述雙邊翼輪（56)的軸線到凹槽形地軌（100)的地軌槽底（101)間的距離大于 雙邊翼輪（56)的主輪半徑；在非十字交叉位置，橫向軌道（99A)中兩條凹槽形地軌（100) 的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車（〇)兩個前或后導向輪（7)中心之間的直線距離 相等，縱向軌道（99B)中兩條凹槽形地軌（100)的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車 (〇)同一側的前導向輪（7)和后導向輪（7)中心之間的直線距離相等；在十字交叉位置，相 互正交的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)上的四條凹槽形地軌（100)相交處分別設有四 個用于有軌輸送車（〇)轉向的整體固定式十字路口（104)或分離旋轉式十字路口（106)。
9. 根據(jù)權利要求8所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述整體固定式十字 路口（104)為兩條正交軌道（99)中位于十字交叉位置的凹槽形地軌（100)的凹槽寬度沿 45°角方向逐漸變大、承載軌道面（103)逐漸消失而匯聚成一線、組成以十字交叉中心為 中心、邊長大于雙邊翼輪（56)中主輪直徑的正方形路口槽底（105);所述凹槽形地軌（100) 的地軌槽底（101)到路口槽底（105)之間的高度逐漸升高直至路口槽底（105)到雙邊翼輪 (56)軸線間的距離等于/小于雙邊翼輪（56)的主輪半徑。
10. 根據(jù)權利要求8所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述分離旋轉式十字 路口（106)包括路口轉盤（107)、路口分度盤（108)和旋轉控制機構；所述路口轉盤（107) 為圓臺形結構，所述路口轉盤（107)的上端面與承載軌道面（103)等高，所述路口轉盤 (107)上設有兩條正交且與軌道（99)相同的凹槽形地軌（100)，并可與軌道（99)的凹槽形 地軌（100)對接；所述路口轉盤（107)下部與路口分度盤（108)固連，路口分度盤（108)支 承在導軌地基（113)上，與導軌地基（113)之間可相對轉動；在路口轉盤（107)上兩條凹槽 形地軌（100)所指的相互間隔為90°的四個方向上，路口分度盤（108)的側面為四段與其 位置對應的半徑由小到大變化的凸輪曲面，所述凸輪曲面的最大半徑與路口轉盤（107)的 半徑相同，凸輪曲面所對的圓心角小于90° ;所述旋轉控制機構固定在導軌地基（113)上， 旋轉控制機構設有一可伸縮端，所述可伸縮端與路口分度盤（108)的側面彈性接觸。
11. 一種權利要求1至10任一項所述十字穿梭式有軌輸送車的控制方法，其特征在于： 包括單軌運行控制模式、路口轉向控制模式； 所述單軌運行控制模式為： 1) 、當有軌輸送車（〇)進入某一條軌道（99)時，通過RFID傳感器（6)讀取十字交叉位 置出口處的RFID標簽（118)，識別當前軌道（99)的路徑編號，控制裝置（5)確定有軌輸送 車（0)在軌道（99)上的運行方向，驅(qū)動模塊（8)驅(qū)動有軌輸送車（0)沿軌道（99)行駛，主 離合器（35)和從離合器（46)分離，導向輪（7)和驅(qū)動模塊（8)處于異步控制狀態(tài)； 2) 、若有軌輸送車（0)在軌道（99)上需要呈相反方向運行時，則有軌輸送車（0)先停 車；主離合器（35)和從離合器（46)分離，通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的差速控 制，使得驅(qū)動模塊（8)原地旋轉180°后，再通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的同速控 制驅(qū)動有軌輸送車（〇)沿相反的運行方向行駛； 所述路口轉向控制模式為： 1) 、當有軌輸送車（〇)接近某一個十字交叉位置時，通過RFID傳感器（6)讀取十字交 叉位置入口處的RFID標簽（118)，識別前方正交的四條軌道（99)的路徑編號及拓撲關系， 控制裝置（5)確定有軌輸送車（0)在十字交叉位置的運行模式，所述運行模式包括直行、左 轉和右轉； 2) 、在定位傳感器（29)檢測到入口定位點（119B)之前，若驅(qū)動模塊（8)與車架（1)間 的轉角小不為零，則主離合器（35)和從離合器（46)分離，通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪 (21)的差速控制不斷消除轉角??；若轉角小為零，則主離合器（35)和從離合器（46)結 合，導向輪（7)和驅(qū)動模塊（8)處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的 同速控制提供驅(qū)動力； 3) 、在定位傳感器（29)檢測到中心定位點（119A)之前，主離合器（35)和從離合器 (46)保持結合，導向輪（7)和驅(qū)動模塊⑶處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū) 動輪（21)的同速控制提供驅(qū)動力； 4) 、當定位傳感器（29)檢測到中心定位點（119A)時： 若有軌輸送車（0)的運行模式為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行； 若有軌輸送車（0)的運行模式為左轉，則有軌輸送車（0)先停車并定位于中心定位點 (119A);再通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的差速控制使驅(qū)動模塊（8)逆時針原地旋 轉-90°，主離合器（35)和從離合器（46)結合，驅(qū)動模塊（8)通過導向同步機構（3)帶動 導向輪⑵同步左轉； 若有軌輸送車（0)的運行模式為右轉，則有軌輸送車（0)先停車并定位于中心定位點 (119A):在采用整體固定式十字路口時，通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的差速控制， 使驅(qū)動模塊（8)順時針原地旋轉90°，主離合器（35)和從離合器（46)結合，驅(qū)動模塊（8) 同時通過導向同步機構（3)帶動導向輪（7)同步右轉；在采用分離旋轉式十字路口時，通過 左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的差速控制，使驅(qū)動模塊（8)逆時針原地旋轉-270°，主 離合器（35)和從離合器（46)結合，驅(qū)動模塊（8)同時通過導向同步機構（3)帶動導向輪 (7)同步右轉； 5) 、在定位傳感器（29)檢測到出口定位點（119B)之前，若有軌輸送車（0)的運行模式 為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行；若有軌輸送車（〇)的運行模式為左轉或右轉，通 過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪（21)的同速控制重新啟動有軌輸送車（0)沿左/右側正交的 軌道運行，主離合器（35)和從離合器（46)結合，導向輪（7)和驅(qū)動模塊（8)處于同步控制 狀態(tài)； 6) 、在定位傳感器（29)檢測到出口定位點（119B)之后，主離合器（35)和從離合器 (46)分離，導向輪（7)和驅(qū)動模塊⑶處于異步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動輪（14)和右驅(qū)動輪 (21)的同速控制提供驅(qū)動力。
12.根據(jù)權利要求11所述的十字穿梭式有軌輸送車的控制方法，其特征在于：還包括 層間轉移控制模式： 1) 、通過RFID傳感器（6)讀取某一個儲物方格（116)或十字交叉位置出入口處的RFID 標簽（118)，識別當前軌道（99)的路徑編號以及橫向軌道（99A)上的當前工位信息，控制裝 置（5)以設置升降裝置處（115)的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)的十字交叉位置為目 標，規(guī)劃確定有軌輸送車（〇)的運行路線和模式； 2) 、通過所述單軌運行控制模式和路口轉向控制模式引導有軌輸送車（0)到達升降裝 置（115)設置處的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)的十字交叉位置，在RFID傳感器（6) 讀取十字交叉位置出口處的RFID標簽（118)后，定位傳感器（29)找正升降裝置（115)的 承載端面中心處的定位點（119)時有軌輸送車（0)停車，則有軌輸送車（0)進入升降裝置 (115)； 3) 、有軌輸送車（0)通過升降裝置（115)轉運到目標工位所在立體倉庫的層次，再通過 該層升降裝置（115)處的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)的十字交叉位置離開升降裝置 (115)，利用所述單軌運行控制模式和路口轉向控制模式引導有軌輸送車（0)到達目標工 位。
【文檔編號】B65G1/04GK104386400SQ201410495927
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年9月25日 優(yōu)先權日:2014年9月25日
【發(fā)明者】武星, 樓佩煌, 錢曉明, 唐敦兵, 沈偉良, 王龍軍, 張 浩, 楊天旭, 陳峰雷 申請人:南京航空航天大學