1.一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，包括無(wú)人船船體、巡檢無(wú)人機(jī)、?？科脚_(tái)、換電機(jī)構(gòu)、抱緊機(jī)構(gòu)和艙蓋部件，所述無(wú)人船船體內(nèi)開設(shè)有停靠艙，所述?？科脚_(tái)和所述換電機(jī)構(gòu)均設(shè)在所述?？颗搩?nèi)，所述艙蓋部件設(shè)在所述停靠艙的上方，所述換電機(jī)構(gòu)設(shè)在所述?？科脚_(tái)的一側(cè)，所述抱緊機(jī)構(gòu)設(shè)在所述無(wú)人船船體的兩側(cè)；所述?？科脚_(tái)用于夾緊和釋放所述巡檢無(wú)人機(jī)，所述換電機(jī)構(gòu)用于對(duì)所述巡檢無(wú)人機(jī)實(shí)施電池更換作業(yè)；所述抱緊機(jī)構(gòu)用于抓緊網(wǎng)箱的欄桿實(shí)現(xiàn)停泊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述抱緊機(jī)構(gòu)包括主抬升板、抬升組件和抱緊爪組件，所述主抬升板的一端鉸接于所述無(wú)人船船體，所述抱緊爪組件鉸接于所述主抬升板的另一端，所述抬升組件設(shè)在所述無(wú)人船船體上，所述抬升組件的活動(dòng)端與所述主抬升板相連，所述主抬升板的底部設(shè)有第一攝像頭和第二攝像頭。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述抬升組件包括第一驅(qū)動(dòng)電缸、滑桿、抬升滑軌和第一連桿，所述第一驅(qū)動(dòng)電缸設(shè)在所述無(wú)人船船體上，所述第一驅(qū)動(dòng)電缸的伸縮端朝向所述無(wú)人船船體的外側(cè)設(shè)置，所述抬升滑軌平行設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)電缸的兩側(cè)，所述滑桿的兩端與所述抬升滑軌滑動(dòng)配合，所述滑桿的中部鉸接于所述第一驅(qū)動(dòng)電缸的伸縮端，所述第一連桿的一端與所述主抬升板的底部鉸接，所述第一連桿的另一端與所述滑桿相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述抱緊爪組件包括第二驅(qū)動(dòng)電缸、第一擺桿、第二連桿、第二擺桿、第一橫桿、第二橫桿、固定夾爪和活動(dòng)夾爪，所述固定夾爪設(shè)在所述主抬升板的兩側(cè)，所述第二驅(qū)動(dòng)電缸設(shè)在所述主抬升板的底部，所述第一擺桿的一端鉸接于所述第二驅(qū)動(dòng)電缸的伸縮端，所述第一擺桿的另一端穿過所述主抬升板并延伸至所述主抬升板的上方，所述第一擺桿的中部與所述主抬升板相鉸接，所述第二連桿的一端與第一擺桿的另一端相鉸接，所述第二連桿的另一端與所述第二擺桿的鉸接，所述第二擺桿與所述第一橫桿的中部相連，所述第一橫桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述主抬升板的另一端，所述第一橫桿的兩端固定有所述活動(dòng)夾爪，所述活動(dòng)夾爪之間連接有所述第二橫桿，所述固定夾爪和所述活動(dòng)夾爪內(nèi)均嵌設(shè)有力反饋傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述?？科脚_(tái)包括安裝底板、?？科桨濉⒘杂啥茸藨B(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)，所述安裝底板固定在所述?？颗搩?nèi)，所述六自由度姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)在所述安裝底板上，所述?？科桨逶O(shè)在所述六自由度姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)端，所述夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)在所述停靠平板上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述六自由度姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、第四姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、第五姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、第六姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、多個(gè)虎克鉸和慣性測(cè)量單元，所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第四姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第五姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸和所述第六姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸以stewart形式布置，且所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第四姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第五姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸和所述第六姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸均通過所述虎克鉸分別所述安裝底板及所述停靠平板的底部相連，所述慣性測(cè)量單元安裝在所述?？科桨宓撞康闹行奈恢?；所述慣性測(cè)量單元用于測(cè)量所述停靠平板的實(shí)時(shí)傾斜角度，并通過pid算法驅(qū)動(dòng)所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第四姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸、所述第五姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸及所述第六姿態(tài)調(diào)節(jié)電缸的伸縮動(dòng)作使所述?？科桨宓淖藨B(tài)保持處于水平狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊電機(jī)、傳動(dòng)齒輪和多個(gè)夾持單元，所述夾持電機(jī)固定在所述?？科桨宓牡撞?，所述傳動(dòng)齒輪與所述夾持電機(jī)的轉(zhuǎn)軸端相連，多個(gè)所述夾持單元包圍于所述停靠平板的中心布置，并與所述傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)配合；所述夾持單元包括夾持桿、傳動(dòng)齒條和吊軌，所述吊軌設(shè)在所述?？科桨宓牡撞?，所述傳動(dòng)齒條與所述傳動(dòng)齒輪相嚙合，并與所述吊軌滑動(dòng)配合，所述夾持桿與所述傳動(dòng)齒條相連并延伸至所述?？科桨宓纳戏?，當(dāng)所述夾持電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)，多個(gè)所述夾持桿同時(shí)靠近或遠(yuǎn)離所述?？科桨宓闹行狞c(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述換電機(jī)構(gòu)包括平移組件、換電機(jī)械爪和電池倉(cāng)，所述平移組件設(shè)在所述?？颗搩?nèi)，所述換電機(jī)械爪設(shè)在所述平移組件的活動(dòng)端，所述電池倉(cāng)設(shè)在所述?？科脚_(tái)與上所述平移組件之間，所述平移組件包括平移電機(jī)、平移支座、傳動(dòng)絲杠、軸承座、移動(dòng)平臺(tái)、多個(gè)光電傳感器，所述平移電機(jī)設(shè)在所述平移支座的一端，所述軸承座設(shè)在所述平移支座的另一端，所述傳動(dòng)絲杠的兩端分別與所述平移電機(jī)及所述軸承座相連，所述移動(dòng)平臺(tái)通過絲杠螺母與所述絲杠嚙合，所述電池倉(cāng)靠近所述平移組件的一側(cè)設(shè)有多個(gè)用于容納無(wú)人機(jī)備用電池的換電工位，多個(gè)所述光電傳感器設(shè)在所述平移支座的一側(cè)并分別與所述電池倉(cāng)的多個(gè)換電工位前后相對(duì)，所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)有用于觸發(fā)所述光電傳感器的擋板，所述平移電機(jī)為帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述換電機(jī)械爪包括電動(dòng)伸縮桿、抓取部件、旋轉(zhuǎn)部件、內(nèi)機(jī)械爪結(jié)構(gòu)、外機(jī)械爪結(jié)構(gòu)和換電攝像頭，所述電動(dòng)伸縮桿設(shè)在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述抓取部件包括固定塊、抓取電機(jī)、曲柄滑桿機(jī)構(gòu)和機(jī)械手掌，所述固定塊設(shè)在所述電動(dòng)伸縮桿的端部，所述抓取電機(jī)和所述曲柄滑桿機(jī)構(gòu)均設(shè)在所述固定塊上，所述抓取電機(jī)的轉(zhuǎn)軸端與所述曲柄滑桿機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述機(jī)械手掌轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述曲柄滑桿機(jī)構(gòu)的輸出端，所述內(nèi)機(jī)械爪結(jié)構(gòu)鉸接于所述機(jī)械手掌，所述換電攝像頭設(shè)在所述機(jī)械手掌的中部；
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種網(wǎng)箱養(yǎng)殖無(wú)人船載無(wú)人機(jī)一體巡檢裝置，其特征在于，所述艙蓋部件包括兩個(gè)艙板、開合電機(jī)、第一開合驅(qū)動(dòng)齒輪、第一開合從動(dòng)齒輪、第一開合齒條、第一開合傳動(dòng)皮帶、第二開合驅(qū)動(dòng)齒輪、第二開合從動(dòng)齒輪、第二開合傳動(dòng)皮帶和第二開合齒條，兩個(gè)所述艙板左右設(shè)置并覆蓋所述?？颗摰捻敳?，兩個(gè)所述艙板的底部分別設(shè)有所述第一開合齒條和第二開合齒條，所述開合電機(jī)設(shè)在所述?？颗搩?nèi)，所述第一開合驅(qū)動(dòng)齒輪與所述開合電機(jī)的轉(zhuǎn)軸端相連，所述第一開合驅(qū)動(dòng)齒輪與所述第一開合從動(dòng)齒輪通過所述第一開合傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)配合，所述第一開合從動(dòng)齒輪與所述第一開合齒條嚙合；所述第二開合驅(qū)動(dòng)齒輪與所述第一開合驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，所述第二開合驅(qū)動(dòng)齒輪與所述第二開合從動(dòng)齒輪通過所述第二開合傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)配合，所述第二開合從動(dòng)齒輪與所述第二開合齒條嚙合。