本發(fā)明涉及一種無人機(jī)發(fā)射與回收裝置，具體涉及一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、無人機(jī)發(fā)射對無人機(jī)的戰(zhàn)場生存能力、重復(fù)使用性、地域適應(yīng)性、作戰(zhàn)的靈活性等指標(biāo)有著直接影響，通常被認(rèn)為是無人機(jī)作戰(zhàn)中最困難和關(guān)鍵的步驟之一，一旦無人機(jī)發(fā)射出現(xiàn)問題，后果十分嚴(yán)重。因此，能否安全可靠地發(fā)射是評價無人機(jī)性能最重要的幾條指標(biāo)之一。用于垂直起降無人機(jī)發(fā)射與回收的起降平臺，在無人機(jī)起飛前通過起落架定位無人機(jī)的發(fā)射位置和姿態(tài)，定位的可靠性直接影響到無人機(jī)是否能夠放飛成功。因此，如何實現(xiàn)無人機(jī)起落架的可靠定位，是無人機(jī)發(fā)射與回收中的一項關(guān)鍵技術(shù)。

2、公開號為cn202021287282.5的中國專利，提供了一種無人機(jī)工作站用夾緊定位機(jī)構(gòu)，通過手搖控制夾板運(yùn)動，實現(xiàn)對無人機(jī)的夾緊和釋放，但其僅能做到發(fā)射時使無人機(jī)保持姿態(tài)平穩(wěn)，由于采用手動操作，無法保證無人機(jī)起飛時的位置精度；公開號為wo2019/127225的pct專利申請，公開了一種無人機(jī)定位裝置，該裝置使用電機(jī)代替手工操作，包含有兩個定位組件，從相互垂直的兩個方向上夾緊或松開無人機(jī)，實現(xiàn)對無人機(jī)的定位操作，但該裝置結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，體積較大，在應(yīng)用簡便度上還有待提升。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的是解決無人機(jī)發(fā)射過程中，由于現(xiàn)有的發(fā)射平臺不能可靠地定位無人機(jī)的位置和姿態(tài)，從而影響無人機(jī)正常發(fā)射的技術(shù)問題，提供一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)。

2、為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)解決方案：

3、一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，包括鎖緊安裝底板和頂部平臺，其特殊之處在于：

4、所述頂部平臺上設(shè)置有三個定位槽，每個定位槽均為長條狀，且每個定位槽的位置均與擬夾緊的無人機(jī)起落架倒鉤位置相對應(yīng)；

5、所述頂部平臺通過支撐塊固定連接在鎖緊安裝底板上；所述鎖緊安裝底板上安裝有電動推桿和旋轉(zhuǎn)軸；所述旋轉(zhuǎn)軸上連接有中心卡盤，中心卡盤的外周與三個連接桿的一端鉸接，且三個連接桿均勻地分布在中心卡盤的外周上；三個所述連接桿的另一端均鉸接有一個第一導(dǎo)軌滑塊，其中一個第一導(dǎo)軌滑塊同時連接在電動推桿的輸出端上，為主動導(dǎo)軌滑塊，另外兩個為被動導(dǎo)軌滑塊；

6、兩個被動導(dǎo)軌滑塊分別與一個滑塊連接板的一端鉸接，這兩個滑塊連接板的另一端與一個第二導(dǎo)軌滑塊鉸接；一個主動導(dǎo)軌滑塊分別與一個滑塊連接板的一端固定連接，該滑塊連接板的另一端與一個第二導(dǎo)軌滑塊固定連接；每個第二導(dǎo)軌滑塊上均通過支座安裝有一個v型板；每個支座均穿過一個對應(yīng)的所述頂部平臺上的定位槽；每個v型板上均設(shè)置有一倒鉤安裝口；與兩個被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板鉸接的第二導(dǎo)軌滑塊上的v型板用于夾緊無人機(jī)后側(cè)的兩個起落架倒鉤，與一個主動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板固定連接的第二導(dǎo)軌滑塊上的v型板用于夾緊無人機(jī)前側(cè)的一個起落架倒鉤；每個第一導(dǎo)軌滑塊和第二導(dǎo)軌滑塊的下方均設(shè)置有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌安裝在鎖緊安裝底板上，其中每個對應(yīng)于第二導(dǎo)軌滑塊下方的導(dǎo)軌的延伸方向均與第二導(dǎo)軌滑塊上安裝的v型板所對應(yīng)的長條狀定位槽的延伸方向一致；

7、所述鎖緊安裝底板的下方與一個回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的輸出端連接，用于驅(qū)動整個裝置進(jìn)行回轉(zhuǎn)。

8、進(jìn)一步地，所述電動推桿設(shè)置在兩個與被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板固定連接的第二導(dǎo)軌滑塊相對應(yīng)的導(dǎo)軌之間；所述電動推桿的輸出端通過一個推桿連接件與主動導(dǎo)軌滑塊連接。

9、進(jìn)一步地，所述頂部平臺呈圓形，其上設(shè)置的三個定位槽均位于頂部平臺的邊緣位置，且延伸方向互相平行。

10、進(jìn)一步地，頂部平臺上還設(shè)有兩個軸對稱的矩形開孔，用于減輕頂部平臺的重量。

11、進(jìn)一步地，每個所述第一導(dǎo)軌滑塊和第二導(dǎo)軌滑塊的形狀大小均相同，每個第一導(dǎo)軌滑塊和第二導(dǎo)軌滑塊下方對應(yīng)的導(dǎo)軌形狀也均相同；每個所述第一導(dǎo)軌滑塊和第二導(dǎo)軌滑塊下方導(dǎo)軌的長度均相等。

12、進(jìn)一步地，所述中心卡盤為一等邊三角形卡盤，三個連接桿分別鉸接在中心卡盤的三個角上。

13、進(jìn)一步地，所述支撐塊有兩種，分別為支撐塊a和支撐塊b，支撐塊a有兩個，支撐塊b有四個；兩個所述支撐塊a分別固定連接在兩個被動導(dǎo)軌滑塊的前側(cè)，兩個支撐塊b分別固定連接在與主動導(dǎo)軌滑塊連接的第二導(dǎo)軌滑塊相對應(yīng)的導(dǎo)軌的兩側(cè)，另外兩個支撐塊b固定連接在兩個與被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板鉸接的第二導(dǎo)軌滑塊相對應(yīng)的導(dǎo)軌之間，且位于鎖緊安裝底板靠近邊緣的位置。

14、進(jìn)一步地，所述鎖緊安裝底板為矩形，與主動導(dǎo)軌滑塊連接的第二導(dǎo)軌滑塊相對應(yīng)的導(dǎo)軌，固定連接在鎖緊安裝底板一個短邊的中部，兩個與被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板鉸接的第二導(dǎo)軌滑塊相對應(yīng)的導(dǎo)軌，固定連接在鎖緊安裝底板另一個短邊的兩側(cè)。

15、進(jìn)一步地，每個所述連接桿與中心卡盤及第一導(dǎo)軌滑塊之間、兩個被動導(dǎo)軌滑塊與滑塊連接板之間，以及這兩個滑塊連接板與第二導(dǎo)軌滑塊之間均通過銷軸鉸接。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

17、1、本發(fā)明提供的一種基于導(dǎo)軌滑塊的三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，在無人機(jī)起降過程中，可通過定位起落架實現(xiàn)無人機(jī)的自動定心，即能夠通過定位起落架調(diào)整無人機(jī)的位置和狀態(tài)，以確保其在特定的發(fā)射或著陸點(diǎn)上準(zhǔn)確對齊，從而大大簡化了人工操作起降的難度；本發(fā)明的自定心重復(fù)定位精度能夠達(dá)到±0.5mm，屬于國內(nèi)先進(jìn)水平。

18、2、本發(fā)明提供的一種基于導(dǎo)軌滑塊的三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，通過電動推桿自身驅(qū)動和三點(diǎn)導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向，將中心卡盤的圓周運(yùn)動轉(zhuǎn)換為導(dǎo)軌滑塊的三點(diǎn)直線運(yùn)動；通過控制電動推桿的動作方向，控制導(dǎo)軌滑塊前后直線運(yùn)動，從而能夠夾緊和釋放無人機(jī)。

19、3、基于本發(fā)明的相關(guān)創(chuàng)新技術(shù)和工藝方案作為通用性技術(shù)可應(yīng)用于其他項目場景，在不同場景中進(jìn)行夾緊、定位、裝配等操作；其適用于機(jī)械加工、裝配、焊接、包裝等領(lǐng)域，應(yīng)用范圍廣泛。

技術(shù)特征：

1.一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，包括鎖緊安裝底板(1)和頂部平臺(15)，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電動推桿(2)設(shè)置在兩個與被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板(7)鉸接的第二導(dǎo)軌滑塊(8)相對應(yīng)的導(dǎo)軌(13)之間；所述電動推桿(2)的輸出端通過一個推桿連接件(5)與主動導(dǎo)軌滑塊連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述頂部平臺(15)呈圓形，其上設(shè)置的三個定位槽均設(shè)置在靠近頂部平臺(15)的邊緣位置，且延伸方向互相平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述頂部平臺(15)上設(shè)有兩個軸對稱的矩形開孔，用于減輕頂部平臺(15)的重量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：每個所述第一導(dǎo)軌滑塊(6)和第二導(dǎo)軌滑塊(8)的形狀大小均相同，每個第一導(dǎo)軌滑塊(6)和第二導(dǎo)軌滑塊(8)下方對應(yīng)的導(dǎo)軌(13)形狀亦相同；每個所述第一導(dǎo)軌滑塊(6)和第二導(dǎo)軌滑塊(8)下方導(dǎo)軌(13)的長度均相等。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述中心卡盤(3)為一等邊三角形卡盤，三個連接桿(9)分別鉸接在中心卡盤(3)的三個角上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述支撐塊有兩種，分別為支撐塊a(11)和支撐塊b(12)，支撐塊a(11)有兩個，支撐塊b(12)有四個；兩個所述支撐塊a(11)分別固定連接在兩個被動導(dǎo)軌滑塊的前側(cè)，兩個支撐塊b(12)分別固定連接在與主動導(dǎo)軌滑塊連接的第二導(dǎo)軌滑塊(8)相對應(yīng)的導(dǎo)軌(13)的兩側(cè)，另外兩個支撐塊b(12)固定連接在兩個與被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板(7)鉸接的第二導(dǎo)軌滑塊(8)相對應(yīng)的導(dǎo)軌(13)之間，且位于鎖緊安裝底板(1)靠近邊緣的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述鎖緊安裝底板(1)為矩形，與主動導(dǎo)軌滑塊連接的第二導(dǎo)軌滑塊(8)相對應(yīng)的導(dǎo)軌(13)，固定連接在鎖緊安裝底板(1)一個短邊的中部，兩個與被動導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板(7)鉸接的第二導(dǎo)軌滑塊(8)相對應(yīng)的導(dǎo)軌(13)，固定連接在鎖緊安裝底板(1)另一個短邊的兩側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于：每個所述連接桿(9)與中心卡盤(3)及第一導(dǎo)軌滑塊(6)之間、兩個被動導(dǎo)軌滑塊與滑塊連接板(7)之間，以及這兩個滑塊連接板(7)與第二導(dǎo)軌滑塊(8)之間均通過銷軸(10)鉸接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于導(dǎo)軌滑塊的無人機(jī)三爪自動夾緊機(jī)構(gòu)，其目的是解決無人機(jī)在發(fā)射過程中，由于現(xiàn)有發(fā)射平臺無法準(zhǔn)確定位無人機(jī)發(fā)射位置和姿態(tài)，從而影響無人機(jī)正常發(fā)射的問題。本發(fā)明由鎖緊安裝底板、電動推桿、旋轉(zhuǎn)軸、中心卡盤、導(dǎo)軌、第一導(dǎo)軌滑塊、第二導(dǎo)軌滑塊、滑塊連接板、連接桿、V型板、支撐塊及頂部平臺構(gòu)成。無人機(jī)在頂部平臺上起降時，電動推桿接收到信號后，帶動主動導(dǎo)軌滑塊沿導(dǎo)軌運(yùn)動，主動導(dǎo)軌滑塊通過連接桿與中心卡盤連接，并帶動中心卡盤繞著旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動其它兩個被動導(dǎo)軌滑塊運(yùn)動，三個第一導(dǎo)軌滑塊通過滑塊連接板拖動帶有V型板的第二導(dǎo)軌滑塊運(yùn)動，實現(xiàn)該裝置的夾緊和釋放。

技術(shù)研發(fā)人員：彭小軍,陳志豪,李向杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安航天精密機(jī)電研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6