本發(fā)明屬于光伏板清洗機(jī)構(gòu)配件，具體涉及一種適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)及對(duì)接方法。

背景技術(shù)：

1、光伏板表面的清潔度對(duì)其發(fā)電效率具有顯著影響，是提升能源轉(zhuǎn)換效率的關(guān)鍵因素之一。當(dāng)前市場(chǎng)上，光伏板清潔機(jī)器人技術(shù)日益成熟，主要類型涵蓋干掛式、分布式、無(wú)人車式。近年來(lái)，光伏電站正加速向無(wú)人值守的自動(dòng)化清潔模式轉(zhuǎn)型，標(biāo)志著光伏電站清潔行業(yè)正經(jīng)歷從人工密集型向智能無(wú)人化的轉(zhuǎn)變。在這一轉(zhuǎn)型浪潮中，無(wú)人機(jī)輔助搬運(yùn)機(jī)器人式清潔組合憑借其能夠跨越復(fù)雜地形、靈活部署的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。突破了傳統(tǒng)清潔方式在地理?xiàng)l件上的限制，展現(xiàn)了強(qiáng)大的應(yīng)用潛力。

2、然而，值得注意的是，盡管無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式清洗機(jī)器人在靈活性與效率上展現(xiàn)出巨大優(yōu)勢(shì)，但它的設(shè)備穩(wěn)定性，特別是光伏板大傾角（＞15°）對(duì)無(wú)人機(jī)操作的影響問(wèn)題尚需技術(shù)創(chuàng)新與解決方案的進(jìn)一步優(yōu)化。其主要問(wèn)題為：1）無(wú)人機(jī)機(jī)翼十分容易碰到大傾角光伏板，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失速摔落。2）無(wú)人機(jī)攜帶光伏板清洗機(jī)器人的模式主要通過(guò)無(wú)人機(jī)與光伏板清洗機(jī)器人的解扣方式實(shí)現(xiàn)放下機(jī)器人，而在放下機(jī)器人的瞬間，以吸盤式為主的光伏板清洗機(jī)器人由于著陸時(shí)與光伏板難以避免存在夾角，導(dǎo)致吸附力不足，進(jìn)而從光伏板上滑落。因此，盡管該方案前景廣闊，但該技術(shù)的痛點(diǎn)仍有改進(jìn)空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)及對(duì)接方法，上述裝置可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)攜帶清洗機(jī)器人在大傾角光伏板上的平穩(wěn)對(duì)接，避免了無(wú)人機(jī)停靠釋放機(jī)器人時(shí)機(jī)翼撞擊光伏板的問(wèn)題，以及光伏板清洗機(jī)器人滑落的問(wèn)題，同時(shí)也提供了裝置自身供電的解決方案。

2、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

3、本發(fā)明提供了一種適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，包括設(shè)置在停機(jī)平臺(tái)上的保護(hù)機(jī)構(gòu)以及所述停機(jī)平臺(tái)連接的旋轉(zhuǎn)桿，保護(hù)機(jī)構(gòu)包括開(kāi)設(shè)在停機(jī)平臺(tái)邊緣位置的限位桿槽，限位桿槽的內(nèi)部設(shè)置有槽內(nèi)彈簧，槽內(nèi)彈簧的一端連接有限位桿。槽內(nèi)彈簧還連接有連桿固定扣，連桿固定扣連接有連桿的一端，連桿的另一端連接有護(hù)欄。

4、在一實(shí)施方式中，連桿上設(shè)置有滑塊，滑塊連接有連桿支架，連桿支架連接有焊接桿套。限位桿槽內(nèi)橫向設(shè)置有槽內(nèi)焊接桿，焊接桿套外附在槽內(nèi)焊接桿上，焊接桿套能夠在槽內(nèi)焊接桿上自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

5、在一實(shí)施方式中，靠近限位桿槽的出口位置處存在一段向上的抬升段，槽內(nèi)彈簧向外的一端被抬升段傾斜向上抬升并與限位桿連接。

6、在一實(shí)施方式中，限位桿朝向停機(jī)平臺(tái)中無(wú)人機(jī)停放位置的方向傾斜設(shè)置。

7、在一實(shí)施方式中，停機(jī)平臺(tái)上設(shè)置有無(wú)人機(jī)視覺(jué)識(shí)別標(biāo)識(shí)，停機(jī)平臺(tái)的無(wú)人機(jī)停放位置處設(shè)置有壓力傳感器。

8、在一實(shí)施方式中，停機(jī)平臺(tái)連接有旋轉(zhuǎn)桿的一端，旋轉(zhuǎn)桿的另一端連接有光伏模塊。

9、在一實(shí)施方式中，光伏模塊包括光伏板、設(shè)置在光伏板下方的停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)以及光伏板外部的框架。停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)的內(nèi)部設(shè)置有信號(hào)處理器、電機(jī)以及儲(chǔ)能電池。

10、在一實(shí)施方式中，光伏板外部的框架包括邊框、第一固定板以及第二固定板。兩組邊框分別位于光伏板的兩側(cè)，兩組第一固定板分別固定設(shè)置在邊框上，第一固定板與第二固定板的兩端固定連接。

11、在一實(shí)施方式中，停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)的一側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有軸承溝槽，軸承溝槽內(nèi)固定設(shè)置有軸承。旋轉(zhuǎn)桿相繼穿過(guò)框架和軸承，旋轉(zhuǎn)桿的端頭處設(shè)置的齒輪與電機(jī)的輸出軸齒輪相嚙合。

12、本發(fā)明還提供了一種基于于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，包括以下步驟：

13、停機(jī)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)至與地面平行，無(wú)人機(jī)釋放光伏板清洗機(jī)器人后無(wú)人機(jī)離開(kāi)，停機(jī)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)至與光伏板平行；

14、旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，光伏板清洗機(jī)器人滑動(dòng)碰觸限位桿，限位桿被推動(dòng)并帶動(dòng)壓縮槽內(nèi)彈簧，槽內(nèi)彈簧帶動(dòng)連桿固定扣向遠(yuǎn)離停機(jī)平臺(tái)中無(wú)人機(jī)停放位置的方向移動(dòng)，連桿固定扣帶動(dòng)連桿，連桿帶動(dòng)護(hù)欄升起保護(hù)光伏板清洗機(jī)器人。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

16、本發(fā)明提供了一種適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，現(xiàn)有裝置難以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)攜帶清洗機(jī)器人在大傾角光伏板上的平穩(wěn)對(duì)接，無(wú)人機(jī)?？酷尫艡C(jī)器人時(shí)可能存在機(jī)翼撞擊光伏板的風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明所提供的停機(jī)平臺(tái)可通過(guò)旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)至與地面平行，便于無(wú)人機(jī)平穩(wěn)著陸并釋放光伏板清洗機(jī)器人。隨后，停機(jī)平臺(tái)再旋轉(zhuǎn)至與光伏板平行，光伏板清洗機(jī)器人可向光伏板方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)正常運(yùn)行。這一設(shè)計(jì)有效避免了無(wú)人機(jī)機(jī)翼碰撞光伏板的可能性。另外，在大傾角光伏板上，光伏板清洗機(jī)器人在停機(jī)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)極易滑動(dòng)，存在滑落風(fēng)險(xiǎn)，本發(fā)明在停機(jī)平臺(tái)的邊緣區(qū)域設(shè)置了保護(hù)機(jī)構(gòu)，包括限位桿、限位桿槽、護(hù)欄、連桿等部件。當(dāng)光伏板清洗機(jī)器人滑動(dòng)碰觸限位桿時(shí)，會(huì)推動(dòng)限位桿并壓縮槽內(nèi)彈簧，進(jìn)而帶動(dòng)連桿和護(hù)欄升起，形成保護(hù)，防止光伏板清洗機(jī)器人在停機(jī)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)滑落。

17、進(jìn)一步的，本發(fā)明在停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)內(nèi)部集成了信號(hào)處理器、電機(jī)及儲(chǔ)能電池等關(guān)鍵組件。其中，光伏板可以發(fā)電，并通過(guò)儲(chǔ)能電池儲(chǔ)存電力，供設(shè)備自身運(yùn)轉(zhuǎn)。不僅解決了維護(hù)麻煩的問(wèn)題，還實(shí)現(xiàn)了裝置的自我供電。

技術(shù)特征：

1.一種適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，包括設(shè)置在停機(jī)平臺(tái)（5）上的保護(hù)機(jī)構(gòu)以及所述停機(jī)平臺(tái)（5）連接的旋轉(zhuǎn)桿（4），所述保護(hù)機(jī)構(gòu)包括開(kāi)設(shè)在停機(jī)平臺(tái)（5）邊緣位置的限位桿槽（9），所述限位桿槽（9）的內(nèi)部設(shè)置有槽內(nèi)彈簧（26），所述槽內(nèi)彈簧（26）的一端連接有限位桿（8），所述槽內(nèi)彈簧（26）連接有連桿固定扣（27），所述連桿固定扣（27）連接有連桿（11）的一端，所述連桿（11）的另一端連接有護(hù)欄（10）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述連桿（11）上設(shè)置有滑塊（28），所述滑塊（28）連接有連桿支架（29），所述連桿支架（29）連接有焊接桿套（31），所述限位桿槽（9）內(nèi)橫向設(shè)置有槽內(nèi)焊接桿（30），所述焊接桿套（31）外附在槽內(nèi)焊接桿（30）上，所述焊接桿套（31）能夠在槽內(nèi)焊接桿（30）上自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，靠近所述限位桿槽（9）的出口位置處存在一段向上的抬升段，所述槽內(nèi)彈簧（26）向外的一端被抬升段傾斜向上抬升并與限位桿（8）連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述限位桿（8）朝向停機(jī)平臺(tái)（5）中無(wú)人機(jī)停放位置的方向傾斜設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述停機(jī)平臺(tái)（5）上設(shè)置有無(wú)人機(jī)視覺(jué)識(shí)別標(biāo)識(shí)（6），所述停機(jī)平臺(tái)（5）的無(wú)人機(jī)停放位置處設(shè)置有壓力傳感器（7）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)桿（4）連接有光伏模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述光伏模塊包括光伏板（15）、設(shè)置在光伏板（15）下方的停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)（14）以及光伏板（15）外部的框架，所述停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)（14）的內(nèi)部設(shè)置有信號(hào)處理器（20）、電機(jī)（25）以及儲(chǔ)能電池（21）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述光伏板（15）外部的框架包括邊框、第一固定板（2）以及第二固定板（3），兩組所述邊框分別位于光伏板（15）的兩側(cè)，兩組所述第一固定板（2）分別固定設(shè)置在邊框上，所述第一固定板（2）與第二固定板（3）的兩端固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)，其特征在于，所述停機(jī)平臺(tái)光伏板倉(cāng)（14）的一側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有軸承溝槽（18），所述軸承溝槽（18）內(nèi)固定設(shè)置有軸承（17），所述旋轉(zhuǎn)桿（4）相繼穿過(guò)框架和軸承（17），所述旋轉(zhuǎn)桿（4）的端頭處設(shè)置的齒輪（16）與電機(jī)（25）的輸出軸齒輪相嚙合。

10.一種根據(jù)權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于無(wú)人機(jī)搬運(yùn)式光伏板清洗機(jī)器人壓力傳感停機(jī)對(duì)接平臺(tái)及對(duì)接方法，屬于光伏板清洗機(jī)構(gòu)配件技術(shù)領(lǐng)域。該對(duì)接平臺(tái)，包括設(shè)置在停機(jī)平臺(tái)上的保護(hù)機(jī)構(gòu)以及所述停機(jī)平臺(tái)連接的旋轉(zhuǎn)桿，保護(hù)機(jī)構(gòu)包括開(kāi)設(shè)在停機(jī)平臺(tái)邊緣位置的限位桿槽，限位桿槽的內(nèi)部設(shè)置有槽內(nèi)彈簧，槽內(nèi)彈簧的一端連接有限位桿。槽內(nèi)彈簧還連接有連桿固定扣，連桿固定扣連接有連桿的一端，連桿的另一端連接有護(hù)欄。上述裝置可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)攜帶清洗機(jī)器人在大傾角光伏板上的平穩(wěn)對(duì)接，避免了無(wú)人機(jī)?？酷尫艡C(jī)器人時(shí)機(jī)翼撞擊光伏板的問(wèn)題以及光伏板清洗機(jī)器人滑落的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：鄧緒銘,張恒,張磊,鄒鵬,文慧峰,位承君,孫帆,王梓帆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安熱工研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6