本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，更具體地涉及一種帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，無(wú)人機(jī)以其簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)、方便的操控及較高的安全性能等特點(diǎn)受到越來(lái)越多的重視。但現(xiàn)有技術(shù)的多旋翼無(wú)人機(jī)存在尺寸較大，裝箱、運(yùn)輸或攜帶不便的問(wèn)題。在現(xiàn)有技術(shù)中的，無(wú)人機(jī)的機(jī)臂與機(jī)身大多一體成型，還有部分是將機(jī)臂分成第一段機(jī)臂和第二段機(jī)臂兩部分，第一段機(jī)臂與機(jī)身一體成型，第二段機(jī)臂與第一段機(jī)臂可拆卸的連接，此外還有機(jī)臂整體與機(jī)身可拆卸的連接，這些在一定程度上解決了運(yùn)輸、存儲(chǔ)空間的問(wèn)題，但在使用的時(shí)候還是需要人工安裝，較為繁瑣。因此，有些機(jī)臂設(shè)計(jì)為可折疊式的，無(wú)需人工安裝，但在機(jī)臂進(jìn)行折疊的同時(shí)，較少考慮起落架折疊收納的問(wèn)題。因此，本領(lǐng)域尚缺乏一種將機(jī)臂與起落架均設(shè)計(jì)為可折疊式的無(wú)人機(jī)，以減少無(wú)人機(jī)尺寸，便于裝箱或攜帶。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)。本實(shí)用新型的多旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)臂和起落架同為可折疊式的，進(jìn)一步減少無(wú)人機(jī)尺寸，便于裝箱或攜帶。

本實(shí)用新型提供了一種帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)，包括：機(jī)身；多個(gè)機(jī)臂，每個(gè)機(jī)臂的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述機(jī)身的側(cè)面相連接，每個(gè)機(jī)臂的另一端設(shè)置有電機(jī)和與所述電機(jī)連接的折疊槳，其中，所述機(jī)臂繞所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；多個(gè)起落架，每個(gè)起落架的一端分別通過(guò)折疊機(jī)構(gòu)與所述機(jī)身的底面連接，每個(gè)起落架能夠繞所述折疊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述起落架在撐開(kāi)狀態(tài)下，任意兩個(gè)所述起落架相互不平行；所述起落架在折疊狀態(tài)下，各所述起落架均收于所述機(jī)身底面的下方，并且各所述起落架相互平行。

在另一優(yōu)選例中，所述機(jī)身上還設(shè)有多個(gè)凹槽，一個(gè)所述凹槽用于收納一個(gè)所述機(jī)臂。

在另一優(yōu)選例中，所述機(jī)臂的數(shù)量為四個(gè)，所述機(jī)臂分為前機(jī)臂和后機(jī)臂。

在另一優(yōu)選例中，所述起落架的數(shù)量為四個(gè)，所述起落架分為前起落架和后起落架。

在另一優(yōu)選例中，與兩個(gè)所述前起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)，兩者之間距離為s₁，與兩個(gè)所述后起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)，兩者之間距離為s₂，其中，s₁＜s₂；所述前起落架折疊后位于所述后起落架的內(nèi)側(cè)，所述各起落架之間不交叉。

在另一優(yōu)選例中，與兩個(gè)所述前起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)，兩者之間距離為s₁，與兩個(gè)所述后起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)，兩者之間距離為s₂，其中，s₁＞s₂；所述前起落架折疊后位于所述后起落架的外側(cè)，所述各起落架之間不交叉。

在另一優(yōu)選例中，位于所述前機(jī)臂上的折疊槳相對(duì)于所述前機(jī)臂的高度為h₁，位于所述后機(jī)臂上的折疊槳相對(duì)于所述后機(jī)臂的高度為h₂，其中，h₁＞h₂；當(dāng)所述機(jī)臂完全折疊后，所述折疊槳位于同一平面上。

在另一優(yōu)選例中，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)處于折疊狀態(tài)時(shí)，所述折疊槳位于所述機(jī)身的上方。

在另一優(yōu)選例中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括機(jī)身端、機(jī)臂端以及轉(zhuǎn)軸，通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸，將所述機(jī)身端與所述機(jī)臂端連接起來(lái)，其中，所述機(jī)身端和所述機(jī)臂端均設(shè)有用于插入所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)軸孔，所述轉(zhuǎn)軸的一部分位于所述機(jī)身端的轉(zhuǎn)軸孔中，一部分位于所述機(jī)臂端的轉(zhuǎn)軸孔中。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有鎖緊結(jié)構(gòu)，所述機(jī)身端和所述機(jī)臂端上設(shè)有與所述鎖緊結(jié)構(gòu)相匹配的配合鎖緊結(jié)構(gòu)。

在另一優(yōu)選例中，所述機(jī)身端的端面與所述機(jī)臂端的端面均為圓端面。

在另一優(yōu)選例中，所述機(jī)身端的端面與所述機(jī)臂端的端面相貼合。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸垂直于所述機(jī)身端的端面和/或所述機(jī)臂端的端面。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身端的中心軸線相重合。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)臂端的中心軸線相重合。

在另一優(yōu)選例中，所述鎖緊結(jié)構(gòu)和所述配合鎖緊結(jié)構(gòu)為卡扣部件。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身端固定連接，與所述機(jī)臂端活動(dòng)連接，即所述機(jī)臂可繞所述轉(zhuǎn)軸相對(duì)于所述機(jī)身旋轉(zhuǎn)。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)臂端固定連接，與所述機(jī)身端活動(dòng)連接，即所述機(jī)臂和所述轉(zhuǎn)軸可相對(duì)于所述機(jī)身旋轉(zhuǎn)。

在另一優(yōu)選例中，所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)臂端和所述機(jī)身端均為活動(dòng)連接，三者之間可相對(duì)旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的主要優(yōu)點(diǎn)包括：

(a)折疊形式簡(jiǎn)單易操作；

(b)使折疊后的飛機(jī)便于攜帶和運(yùn)輸；

(c)起落架可折疊，且其折疊不分先后順序。

因此，本實(shí)用新型有效縮小無(wú)人機(jī)尺寸，便于裝箱或攜帶。

應(yīng)理解，在本實(shí)用新型范圍內(nèi)中，本實(shí)用新型的上述各技術(shù)特征和在下文(如實(shí)施例)中具體描述的各技術(shù)特征之間都可以互相組合，從而構(gòu)成新的或優(yōu)選的技術(shù)方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)例中的多旋翼無(wú)人機(jī)起落架舒展?fàn)顟B(tài)圖。

圖2是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)例中的多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)臂折疊后狀態(tài)圖。

圖3是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)例中的多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)臂及起落架折疊后狀態(tài)圖。

各附圖中，各標(biāo)示如下：

1-機(jī)身；

2-折疊槳；

3-電機(jī)；

4-旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

5-機(jī)臂；

6-起落架；

7-折疊機(jī)構(gòu)；

8-凹槽。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明人經(jīng)過(guò)廣泛而深入的研究，通過(guò)大量篩選，首次開(kāi)發(fā)了一種帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)。本實(shí)用新型的帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要區(qū)別及其效果在于，其機(jī)臂和起落架同為可折疊式的，可進(jìn)一步減少無(wú)人機(jī)尺寸，便于裝箱或攜帶，在此基礎(chǔ)上完成了本發(fā)明。

典型地，帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)包括機(jī)身、多個(gè)折疊槳、多個(gè)電機(jī)、多個(gè)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、多個(gè)機(jī)臂、多個(gè)起落架以及多個(gè)折疊機(jī)構(gòu)，其中，所述機(jī)臂和所述起落架均為可折疊形式，并且，所述每個(gè)機(jī)臂的一端分別位于所述機(jī)身側(cè)面，并通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述機(jī)身相連接，所述每個(gè)機(jī)臂的另一端設(shè)置有電機(jī)以及與所述電機(jī)連接的折疊槳，其中，所述機(jī)臂繞所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并且所述每個(gè)起落架的一端分別位于所述機(jī)身底面的四個(gè)邊角上，并通過(guò)所述折疊機(jī)構(gòu)與所述機(jī)身底面相連接，其中，所述每個(gè)起落架繞所述折疊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；并且所述起落架在撐開(kāi)狀態(tài)下，任意兩個(gè)所述起落架相互不平行；所述起落架在折疊狀態(tài)下，各所述起落架均收于所述機(jī)身底面的下方，并且各所述起落架相互平行。

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外，附圖為示意圖，因此本發(fā)明裝置和設(shè)備的并不受所述示意圖的尺寸或比例限制。

需要說(shuō)明的是，在本專利的權(quán)利要求和說(shuō)明書中，諸如“上”、“下”、“朝上”、“朝下”、“左前方”、“右前方”、“左后方”、“右后方”、“頂面”、“底面”、“上部”、“下部”等的位置關(guān)系術(shù)語(yǔ)，是相對(duì)于無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)方向視角而言的，僅僅為更加方便地表述各部件的相對(duì)位置關(guān)系，而不一定表示各部件存在這種實(shí)際的位置關(guān)系；諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本實(shí)用新型提供了一種帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)，它是一種具有特定結(jié)構(gòu)的帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)。

如圖1-3所示，帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)包括機(jī)身1，折疊槳2，電機(jī)3，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，機(jī)臂5，起落架6以及折疊機(jī)構(gòu)7，所述機(jī)臂5和所述起落架6均為可折疊形式。所述機(jī)臂5的數(shù)量為四個(gè)，所述的四個(gè)機(jī)臂5均勻分布于所述機(jī)身1的四周，所述機(jī)身1與所述機(jī)臂5之間通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4相連接；每個(gè)機(jī)臂5上均設(shè)有所述電機(jī)3和所述折疊槳2，所述電機(jī)3與所述機(jī)臂5固定連接，所述折疊槳2與所述電機(jī)3固定連接；所述起落架6的數(shù)量為四個(gè)，所述四個(gè)起落架6的一端分別通過(guò)四個(gè)折疊機(jī)構(gòu)7與所述機(jī)身1的底面相連接，所述折疊機(jī)構(gòu)7分別位于所述帶有起落架的可折疊式多旋翼無(wú)人機(jī)底面的四個(gè)邊角上；所述機(jī)身1上還設(shè)有凹槽8，凹槽8的數(shù)量為四個(gè)，用于收納所述機(jī)臂5。

具體地，所述可折疊式無(wú)人機(jī)的機(jī)臂5在展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，如圖1所示。所述機(jī)身1的兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)上下凹槽8，所述機(jī)臂5分為前機(jī)臂和后機(jī)臂，所述前機(jī)臂的數(shù)量為兩個(gè)，所述前機(jī)臂通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4連接于機(jī)身1前側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4位于機(jī)身1兩側(cè)的下凹槽8的前端，所述前機(jī)臂在展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，分別伸向無(wú)人機(jī)的左前方和右前方，且所述的折疊槳2同樣處于展開(kāi)狀態(tài)，所述前機(jī)臂在折疊狀態(tài)時(shí)，所述折疊槳2收起，所述前機(jī)臂可繞所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4在水平面內(nèi)向機(jī)身1凹槽8側(cè)旋轉(zhuǎn)，直至所述前機(jī)臂收納于所述機(jī)身1兩側(cè)的下凹槽8中，其中，所述電機(jī)3裸露于所述機(jī)身1外，且所述電機(jī)3的高度較高，使得折疊后的槳葉位于所述機(jī)身1上表面的上方，如圖2所示；所述后機(jī)臂的數(shù)量同為兩個(gè)，所述后機(jī)臂通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4連接于機(jī)身1后側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4位于機(jī)身1兩側(cè)的上凹槽8的后端，所述后機(jī)臂在展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，分別伸向無(wú)人機(jī)的左后方和右后方，且所述的折疊槳2同樣處于展開(kāi)狀態(tài)，所述后機(jī)臂在折疊狀態(tài)時(shí)，所述折疊槳2收起，所述后機(jī)臂可繞所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4在水平面內(nèi)向機(jī)身1凹槽8側(cè)旋轉(zhuǎn)，直至所述后機(jī)臂收納于所述機(jī)身1兩側(cè)的上凹槽8中，其中，所述電機(jī)3裸露于所述機(jī)身1外，且所述電機(jī)3的高度較低，使得折疊后的槳葉位于所述機(jī)身1上表面的上方，如圖2所示。在機(jī)臂5的折疊過(guò)程中，先將所述的后機(jī)臂收納于所述機(jī)身1兩側(cè)的上凹槽8中，再將所述的前機(jī)臂收納于所述機(jī)身1兩側(cè)的下凹槽8中。

如圖2和圖3所示，所述折疊機(jī)構(gòu)7分別位于所述可折疊式無(wú)人機(jī)機(jī)身1底面的四個(gè)折角(邊角)處，與所述底面固定連接，所述起落架6分別與所述折疊機(jī)構(gòu)7相連接，所述起落架6可以繞所述折疊機(jī)構(gòu)7在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述起落架6同樣分為兩個(gè)前起落架和兩個(gè)后起落架，分別與兩個(gè)所述前起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)7，兩者之間距離相對(duì)于與所述后起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)7之間的距離短，使得所述前起落架折疊后位于所述后起落架的內(nèi)側(cè)，各起落架6之間不交叉，進(jìn)一步縮小折疊后無(wú)人機(jī)所占體積。所述前起落架在展開(kāi)時(shí)，分別繞所述折疊機(jī)構(gòu)7旋轉(zhuǎn)到所述機(jī)身1的左前方和右前方；所述后起落架展開(kāi)時(shí)，分別繞所述折疊機(jī)構(gòu)7旋轉(zhuǎn)到所述機(jī)身1的左后方和右后方。

在另一優(yōu)選例中，所述起落架6分為兩個(gè)前起落架和兩個(gè)后起落架，分別與兩個(gè)所述前起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)7，兩者之間距離相對(duì)于與所述后起落架相連接的折疊機(jī)構(gòu)7之間的距離長(zhǎng)，使得所述前起落架折疊后位于所述后起落架的外側(cè)，各起落架6之間不交叉，進(jìn)一步縮小折疊后無(wú)人機(jī)所占體積。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括機(jī)身端、機(jī)臂端以及轉(zhuǎn)軸，通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸，將所述機(jī)身端與所述機(jī)臂端連接起來(lái)，其中，所述機(jī)身端是位于所述機(jī)身上靠近所述機(jī)臂的一部分，所述機(jī)臂端是位于所述機(jī)臂上靠近所述機(jī)身的一部分。所述機(jī)身端和所述機(jī)臂端的端面均為圓端面，在無(wú)人機(jī)使用過(guò)程中，兩個(gè)所述圓端面相互貼合。此外，所述轉(zhuǎn)軸垂直于兩個(gè)所述圓端面，且所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身端的中心軸線和所述機(jī)臂端的中心軸線相重合。所述機(jī)身端和所述機(jī)臂端均設(shè)有用于插入所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)軸孔，所述轉(zhuǎn)軸的一半位于所述機(jī)身端的轉(zhuǎn)軸孔中，一半位于所述機(jī)臂端的轉(zhuǎn)軸孔中。所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身端固定連接，與所述機(jī)臂端活動(dòng)連接，即所述機(jī)臂可繞所述轉(zhuǎn)軸相對(duì)于所述機(jī)身旋轉(zhuǎn)。所述轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)臂端相連的一端設(shè)有凸起，所述機(jī)臂端上設(shè)有與所述凸起相匹配的鎖定凸起部，當(dāng)所述機(jī)臂旋轉(zhuǎn)到完全伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述凸起被鎖定。

在本實(shí)用新型提及的所有文獻(xiàn)都在本申請(qǐng)中引用作為參考，就如同每一篇文獻(xiàn)被單獨(dú)引用作為參考那樣。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型的上述講授內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。